工业机器人分拣装置

1、工业自 DOI 10 3969 j issn 1009 9492 2014 08 009 基于PLC的工业机器人药瓶分拣系统的实现 刘谦波 广州交通技师学院 广东广州 510540 摘要 阐述了基于PLC的工业机器人药瓶分拣系统的自动化生产系统的实现 分别从系。

2、工业机器人的驱动装置 气动驱动式,1,主要内容,气动驱动式的特点 气动驱动装置结构 气驱动式手爪,2,一、气动驱动式的特点,靠压缩空气来推动气缸运动进而带动元件运动。,气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现伺服控制，但其结构简单，成本低。 适用于中小负载，快速驱动，精度要求较低的有限点位控制的工业机器人中，如冲压机器人，或用于点焊等较大型通用机器人的气动平衡中，或用于装备机器人的气动夹具。,3,二、气动驱动装置结构,4,三、气驱动式手爪,级联电磁阀,油水分离器,夹紧气缸,气 动 手 爪,气泵,5,三、气驱动。

3、工业机器人的驱动装置 液压驱动式,主要内容,液压驱动的工作原理 液压驱动式特点 液压驱动式的应用,2,一、液压驱动的工作原理,液压驱动将油压泵产生的工作油的压力能，转变成机械能。,3,二、液压驱动式特点,液压驱动系统具有控制精度较高、可无极调速、反应灵敏、可实现连续轨迹控制；,操作力大、功率体积比大，适合于大负载、低速驱动。 但液压驱动系统对密封的要求较高，对温度有要求，此外要求的制作精度较高，,4,二、液压驱动式特点,5,三、液压驱动式的应用,Nachi的SC700机器人与SC500机器人,自重式手部结构,6。

4、工业机器人传动装置 丝杠传动,主要内容,丝杠简介 滚珠丝杠的作用 滚珠丝杠的工作原理 滚珠丝杠的特点,2,丝杠简介,普通丝杠驱动是由一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。 普通丝杠容易产生爬行现象, 而且精度低, 回差大。 低成本机器人在光滑的轧制丝杠上采用有热塑性塑料的螺母传动。,3,滚珠丝杠的作用,通常情况下，装有循环球的螺母通过与丝杠的配合来将旋转运动转换成直线运动。 滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快，是回转运动与直线运动相互转换的理想传动装置。 传动过程中所受的摩擦力是滚动摩擦, 可极大地减小摩擦力。

5、工业机器人的传动装置 行星齿轮传动,主要内容,行星齿轮的结构 行星减速器,2,一、行星齿轮的结构,行星齿轮结构图,3,一、行星齿轮的结构,4,二、行星减速器,行星减速器，是比较典型的减速器之一,行星减速器,5,二、行星减速器,1. 行星减速器减速比 如果内齿环固定，电机带动减速机的太阳轮，太阳轮再驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星架连接输出轴，就达到了减速的目的。 若太阳轮的齿数为a,行星齿轮的齿数为b,内齿环的齿数为C：,6,二、行星减速器,行星齿轮，太阳轮齿数为16，内齿环的齿数为48，行星齿轮的齿数为16，太阳轮接输入轴，内齿环固。

6、工业机器人的传动装置 同步带传动,主要内容,同步带传动工作原理 同步带传动的特点,2,同步带,同步带往往应用于较小的机器人的传动机构和一些大机器人的轴上。,3,一、同步带传动工作原理,4,一、同步带传动工作原理,工作时, 它们相当于柔软的齿轮。 张紧力被惰轮或轴距的调整所控制。 在伺服系统中，输入传动的同步皮带可以放在伺服环外面。,5,二、同步带传动的特点,（1）具有恒定的传动比； （2）具有缓冲、减振能力，噪声低； （3）传动效率高； （4）维护保养方便； （5）速比范围大，具有较大的功率传递范围； （6）可用于长距离传动,6。

7、可编辑修改，可打印别找了你想要的都有！精品教育资料全册教案，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式第三章 手动操纵工业机器人3.1 机器人运动轴与坐标系3.1.1 机器人运动轴的名称3.1.2 机器人坐标系的种类3.2 认识和使用示教器学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结 思考练习3.3 机器人安全操作规程3.3.1 示教和手动机器人时3.3.2 再现和生产运行时3.4 手动移动机器人3.4.1 移动方式3.4.2 典型坐标系下的手动操作课前回顾工业机器人主要由哪几部分组成。

8、工业机器人的组成,1,主要内容,系统组成 机械部分 控制部分 传感部分,2,一、系统组成,工业机器人由国际标准化组织正式定义为“自动控制的可重复编程的多功能机械手”。 根据系统结构特点，工业机器人由三大部分6个子系统组成。,3,一、系统组成,机械部分：用于实现各种动作，包括：机械结构和驱动系统； 传感部分：用于感知内部和外部的信息，包括：感受系统和机器人环境交互系统； 控制部分：控制机器人完成各种动作，人机交互系统和控制系统。,4,一、系统组成,工业机器人的组成系统之间关系及与工作对象的关系,5,二、机械部分 1.机械结构。

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10、工业机器人概述 工业机器人的发展趋势,1,工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展，其发展趋势主要为：结构模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化等方面。,一、工业机器人技术发展趋势,2,机器人产业的前景被普遍看好。麦肯锡预计，到2025年全球约5%到15%的制造业将被工业机器人取代。展望中国未来工业机器人的发展，假设到2018年国内每万工人有100台机器人，按照制造业从业人数5百万人计算，工业机器人的需求有望在2020年达到2000亿。,二、工业机器人。

11、大连理工大学工程训练中心 实 习 教 案 实习项目名称：工业机器人训练 教案编写：姜英实习地点：现代制造技术车间 讲课时间： 教案审定： 工 业 机 器 人教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程教学重点。

12、工业机器人手臂,主要内容,一、手臂的特点 二、手臂的分类,2,一、手臂的特点,手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所组成，用来支撑腕部和手部，实现较大运动范围。 总质量较大，受力一般比较复杂,在运动时，直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷，尤其在高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度。 手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。,3,1.刚度要求高,为防止手臂大变形，手臂的断面形状要合理选择。 工字型断面 空心管,4,1.刚度要求高,采用多重闭合的。

13、郑州领航机器人有限公司 工业机器人的背景介绍 机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术 并成为现代 机械制造中的一个重要组成部分 机器人显著地提高了劳动生产率 改善产品质量 对改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重 要的作用 加快实现工业生产机械化和自动化的步伐 尤其在高温 高压 粉尘 噪音以及带有放射性和污染的场合 应用的更为广泛 因而受到各先进国家的重视 投入大量人力物力加以研究和应用。

14、第三章 手动操纵工业机器人3.1 机器人运动轴与坐标系3.1.1 机器人运动轴的名称3.1.2 机器人坐标系的种类3.2 认识和使用示教器学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结 思考练习3.3 机器人安全操作规程3.3.1 示教和手动机器人时3.3.2 再现和生产运行时3.4 手动移动机器人3.4.1 移动方式3.4.2 典型坐标系下的手。

15、is a is in to be to of to on as on a be of of be to to to in in A is a to or of a of to of as of or in s as as be as to an is a of of is in be a or a of of a to of is to of be is to a or a to be to is of is to or to is of so to of or is s so on is s In to in is s is is is 3 is of be a or a of is as an of a is is up of a to to it to is of to of of of is by or or by is to by in of be of is to as as to of of a is in of is to a an is to so it up a is up by to be a of of on of is,to be in。

16、第二节 机器人的定义与分类,一、定义 工业机器人是用来进行搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。 二、特点 1、可编程：根据工作环境变化的需要可再编程； 2、拟人化：类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪； 3、通用性：更换手部末端可执行不同的作业任务； 4、机电一体化；光机电液的任意组合； 5、自适应性：与外界环境的交互能力。 三、优点 1、减少劳动力费用； 2、提高生产率； 3、改进产品质量； 4、增加制造过程的柔性； 5、降低生产成本； 6、消除危险和恶。

17、第13次课 IndustrialRobot工业机器人 Unit5IndustrialRobot 1 Introduction2 ProgrammingaRobot 单词 工业机器人 可再编程的 液压的 气动的 机电的 工件封装 圆柱状的 梯形逻辑图 industryrobot reprogrammable hydr。