机器人控制概述 机器人控制分类 机器人控制系统硬件配置及。工业机器人的组成。系统组成 机械部分 控制部分 传感部分。工业机器人由三大部分6个子系统组成。控制机器人。弧焊机器人。了解弧焊原理和分类 掌握弧焊对机器人的要求 熟悉弧焊机器人系统组成和应用。弧焊对机器人的要求。机器人的控制系统。
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1、机器人控制,参考书目,Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, et al. Robotics: Modeling, planning and control. 蔡自兴. 机器人学（第二版）. 北京：清华大学出版社，2009 谭民，徐德，侯增广等.先进机器人控制. 北京：高等教育出版社， 2007.,本章内容,机器人控制概述 机器人控制分类 机器人控制系统硬件配置及结构 机器人的位置控制 机器人的力控制 总结,学习目标,了解机器人控制的基本概念 掌握机器人控制的分类及特点 掌握机器人的位置控制方法 深入理解机器人的力控制方法，包括直接力控制，阻抗控制等,一. 机器人控制技术综述,“控。
2、弧焊机器人,1,主要内容,了解弧焊原理和分类 掌握弧焊对机器人的要求 熟悉弧焊机器人系统组成和应用,2,弧焊,利用电弧放电所产生的热量熔化焊条和工件，冷却凝结在一起的过程。,3,弧焊对机器人的要求,弧焊作业均采用连续路径控制（CP），其定位精度应土0.5mm。 使弧焊机器人可达到的工作空间大于焊接所需的工作空间。 按焊件材质、焊接电源、弧焊方法选择合适种类的机器人。 正确选择周边设备，组成弧焊机器人工作站。 弧焊机器人应防碰撞及焊枪矫正，焊缝自动跟踪，清枪剪丝等功能。 机器人应具有较高的抗干扰能力和可靠性，并有较强的故障。