管道机器人

1、管道爬壁机器人设计说明书 设计者：赵艺霖 ,陈即彪 ,王振宁 (潍坊学院机电与车辆工程学院，潍坊 261061) 作品内容简介 现在的管道机器人在竖直或者是水平方向都很好的实现了检测与清理功能。但至今还没有管道产品在复杂的管道中很好的工作。为此我们设计了这款管道爬壁机器人，它既可以在水平管道中很好的工作还可以在竖直管道中完成工作，能够自如的在水平竖直交叉的复杂管道中完成检测，清理等工作。 该产品的主题结构为车体结构，在水平方向依靠车载力运动，在车体上安装有四个机械手臂，在机械手臂的前端安装有吸盘跟电磁铁，在塑料管。

2、设计内容 主要结论 1 第一章 概述 1. 1 机器人概述 机器人 920年至 1930年期间在捷克作家凯勒尔 *凯佩克（ 名为 罗莎姆的万能机器人 的幻想剧中，一些小的人造的和拟人的傀儡绝对地服从其主人的命令。这些傀儡被称为 “ 机器人 ” 。该单词起源于捷克语 “。意思是 “ 强制的劳动 ” 。 机器人的组成与人类相似 。举例说，人搬运某一物体的运动过程可用图（ a）所示的方块图来说明。首先，人听到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛测量出距离。感受到这两种信息经过感觉神经送 到大脑中，大脑经过分析计算，然后通过运动神经发出。

3、目录1 绪 论11.1本课题研究背景和研究意义11.2国内外发展状况21.3本设计的主要内容82 管道机器人总体设计92.1管道机器人的总体结构设计92.1.1移动方式选择92.1.2传动方案的选择92.2机器人变管径自适应性方案设计112.3动力系统的设计计算152.3.1管道机器人行驶阻力分析152.3.2减速器的选择182.4机器人的速度和驱动能力校核192.4.1运动速度校核192.4.2驱动能力校核193 链传动的设计计算203.1链轮设计的初始条件203.2链轮计算结果213.3历史结果214 蜗轮蜗杆的设计计算234.1 蜗轮蜗杆基本参数设计234.1.1普通蜗杆设计输入参数234.1.2材料及热。

4、I 摘要 火炮 在发射后会在身管内残留大量的物质，这些物质受高温、高压的与管壁黏贴非常牢固 极不易清除，会导致身管内壁的腐蚀，进而影响炮的准确性、可靠性并影响身管的使用寿命。这些残留物主要依靠人工和机 械 的方法清除，设备笨重、智能化程度低，士兵劳动强度大，效率低，且清不高，不能满足和适应现代化高科技战争的作战要求。 清洗机器人，该机器人与火炮身管构成一个柔性统，可实现清洗的智能化及管内状况的可视化，不仅极大地减轻士兵的劳动而且可以有效提高火炮身管的维护保养水平和寿命，对提高部队战斗力具的军事和经济效益。

5、可编辑修改，可打印别找了你想要的都有！精品教育资料全册教案，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式履带式管道机器人创新设计专业班级： 机械设计 姓名： 学号： 引言现代工农业生产及日常生活中使用着大量管道，如核电厂的蒸汽发生器传热管、石油、化工、制冷行业的工业管道和煤气管道等，多数管道安装环境人不能直接到达或不允许人直接介入，为了进行质量检测和故障诊断，采用传统的全面挖掘法、随机抽样法或SCADA 系统法，工程量大，准确率低，因此需要开发管。

6、2012往 第1期 第41卷 第2O页 石油矿 0IL FIELD 场机械 EQUIPMENT 2012 41 1 2O 24 O o 文章编号 1001 3482 2012 01 0020 05 管道插接专用焊接机器人系统 任福深 董峰 侯永强 王 晶 任永良 1 东北石油大学 黑龙江大庆。

7、pimg src style float none title 3D png ppimg src style float none title 管道机器人三维 png ppimg src style float none title 三维模型 png ppbr p。

8、1994 昆 明 理 工 大 学 学 报 ( 理 工 版 ) 30 2005收 稿 日 期 : 2005 - 01 - 作 者 简 介 :王 小 龙 (1977 ) ,男 ,在 读 硕 士 . 主 要 研 究 方 向 :工 业 机 器 人 . E - ma il:26. 微 型 管 道 机 器 人 移 动 机 构 的 设 计王 小 龙 , 马 骏 骑 , 杨 尚 平 , 杨 启 敏(昆 明 理 工 大 学 机 电 工 程 学 院 ,云 南 昆 明 650093)摘 要 : 论 述 了 微 型 管 道 机 器 人 移 动 机 构 的 发 展 背 景 ,在 介 绍 了 已 有 的 微 型 管 道 机 器 人 移 动 机 构的 基 础 上 ,指 出 了 这 种 移 动 机 构 的 缺 陷 . 然 后 设 计 了 一。

9、机器人控制,参考书目,Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, et al. Robotics: Modeling, planning and control. 蔡自兴. 机器人学（第二版）. 北京：清华大学出版社，2009 谭民，徐德，侯增广等.先进机器人控制. 北京：高等教育出版社， 2007.,本章内容,机器人控制概述 机器人控制分类 机器人控制系统硬件配置及结构 机器人的位置控制 机器人的力控制 总结,学习目标,了解机器人控制的基本概念 掌握机器人控制的分类及特点 掌握机器人的位置控制方法 深入理解机器人的力控制方法，包括直接力控制，阻抗控制等,一. 机器人控制技术综述,“控。

10、科技活动教课教案项目： 机器人主讲教师： *授课时间：11月7日学时数：1学时教学目标1 使学生初步了解机器人概念、特征；2 使学生了解中鸣、乐高机器人工作原理。教学重点机器人原理的介绍教学步骤1 导入机器人诞生、机器人的发展2 概念讲解智能机器人的构成3。