管道爬行机器人

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2、机控专业二级项目 气动机器人,赵苓 机电控制工程系,自行设计气动搬运、爬行、爬杆、爬楼梯机器人，机构形态自拟。,项目要求,轮式搬运,足式,爬杆,电气设计上要求机器人能够利用手持有线控制器实现前进、后退、启停、爬杆的控制。电气控制采用继电器控制方式。禁止翻筋斗。,所爬杆杆直径小于等于35mm，要求机器人能灵活上下腹杆行走，禁止悬挂行走。,机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖线运行方。

3、______________________________________________________________________________________________________________工业机器人姓名： 班级： 学号： 爬行式弧焊机器人摘要：本文介绍爬行式弧焊机器人结构光三维视觉传感器的传感原理、系统组成和设计依据。用会聚透镜和柱透镜组合产生线长35 40 mm、线宽1 mm 的光纹投向焊缝, 热敏电阻组成桥式自功控温电路,用5 L /s 流量的空气(或氩气) 吹开烟尘、蒸汽和飞溅物等, 微型CCD 摄像机加装窄带滤光片摄像, 经二值化、图像分割和中心取样等图像处理并计算出偏移量送控制系统引导爬行机器人正。

4、河北五星电力设备有限公司,地下管道清淤机器人（水下履带清淤机器人） 市政管道清淤机器人（履带清淤机器人） 雨污水管道清淤机器人（履带清淤机器人） 供排水管道清淤机器人（履带清淤机器人）,城市地下排水管道一旦堵塞，需要进行清淤疏通作业。近年来，各地在疏通地下排水管道的作业中，发生过多起作业人员中毒伤亡的事故，给人民的生命财产造成了很大的损失。我国域市地下排水管道的清淤工作还普遍处于人工作业的落后状。

5、设计内容 主要结论 1 第一章 概述 1. 1 机器人概述 机器人 920年至 1930年期间在捷克作家凯勒尔 *凯佩克（ 名为 罗莎姆的万能机器人 的幻想剧中，一些小的人造的和拟人的傀儡绝对地服从其主人的命令。这些傀儡被称为 “ 机器人 ” 。该单词起源于捷克语 “。意思是 “ 强制的劳动 ” 。 机器人的组成与人类相似 。举例说，人搬运某一物体的运动过程可用图（ a）所示的方块图来说明。首先，人听到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛测量出距离。感受到这两种信息经过感觉神经送 到大脑中，大脑经过分析计算，然后通过运动神经发出。

6、管道爬壁机器人设计说明书 设计者：赵艺霖 ,陈即彪 ,王振宁 (潍坊学院机电与车辆工程学院，潍坊 261061) 作品内容简介 现在的管道机器人在竖直或者是水平方向都很好的实现了检测与清理功能。但至今还没有管道产品在复杂的管道中很好的工作。为此我们设计了这款管道爬壁机器人，它既可以在水平管道中很好的工作还可以在竖直管道中完成工作，能够自如的在水平竖直交叉的复杂管道中完成检测，清理等工作。 该产品的主题结构为车体结构，在水平方向依靠车载力运动，在车体上安装有四个机械手臂，在机械手臂的前端安装有吸盘跟电磁铁，在塑料管。

7、编 号 ： 教 学 方 案 日期： 2013年 6月17 日活动主题：管道游戏之S型管道课时：60分钟教学对象：3活动准备：管道游戏套装，小球若干，U型枕图片，下水道图片活动目标：身体动作（精细动作技能，手眼协调）。形成同一性（自我意识和自我控制）发展社会关系（合作和轮流，听从指令，解。

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9、目录1 绪 论11.1本课题研究背景和研究意义11.2国内外发展状况21.3本设计的主要内容82 管道机器人总体设计92.1管道机器人的总体结构设计92.1.1移动方式选择92.1.2传动方案的选择92.2机器人变管径自适应性方案设计112.3动力系统的设计计算152.3.1管道机器人行驶阻力分析152.3.2减速器的选择182.4机器人的速度和驱动能力校核192.4.1运动速度校核192.4.2驱动能力校核193 链传动的设计计算203.1链轮设计的初始条件203.2链轮计算结果213.3历史结果214 蜗轮蜗杆的设计计算234.1 蜗轮蜗杆基本参数设计234.1.1普通蜗杆设计输入参数234.1.2材料及热。

10、I 摘要 火炮 在发射后会在身管内残留大量的物质，这些物质受高温、高压的与管壁黏贴非常牢固 极不易清除，会导致身管内壁的腐蚀，进而影响炮的准确性、可靠性并影响身管的使用寿命。这些残留物主要依靠人工和机 械 的方法清除，设备笨重、智能化程度低，士兵劳动强度大，效率低，且清不高，不能满足和适应现代化高科技战争的作战要求。 清洗机器人，该机器人与火炮身管构成一个柔性统，可实现清洗的智能化及管内状况的可视化，不仅极大地减轻士兵的劳动而且可以有效提高火炮身管的维护保养水平和寿命，对提高部队战斗力具的军事和经济效益。

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13、外管道检测作业机 器人总体设计 导 师 : 论文框架 研究背景 课题方向 论文要点 结论 1 2 3 4 研究背景 1.目前，管道的应用十分广泛，无 论是在 家庭、 石油储运、天然气运 输还是在国防科技都 少不了 对于管 道的运用。 2.工业管道系统十分狭窄，人员大 型机械都难以接近 ，导致人员伤亡 率增加、维修成本高。 课题方向 1.“广”，指它可以攀爬各。

14、编 号 ： 教 学 方 案 日期： 2013 年 9月9 日活动主题：管道游戏之找球游戏教学对象：3+活动准备：管道游戏套装，底板，基础颗粒，装饰性积木若干，球若干，空纸杯3个活动目标：身体动作（精细动作技能，手眼协调）。形成同一性（自我意识和自我控制），发展社会关系（合作和轮流，听从指令。

15、2012往 第1期 第41卷 第2O页 石油矿 0IL FIELD 场机械 EQUIPMENT 2012 41 1 2O 24 O o 文章编号 1001 3482 2012 01 0020 05 管道插接专用焊接机器人系统 任福深 董峰 侯永强 王 晶 任永良 1 东北石油大学 黑龙江大庆。

16、可编辑修改，可打印别找了你想要的都有！精品教育资料全册教案，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式履带式管道机器人创新设计专业班级： 机械设计 姓名： 学号： 引言现代工农业生产及日常生活中使用着大量管道，如核电厂的蒸汽发生器传热管、石油、化工、制冷行业的工业管道和煤气管道等，多数管道安装环境人不能直接到达或不允许人直接介入，为了进行质量检测和故障诊断，采用传统的全面挖掘法、随机抽样法或SCADA 系统法，工程量大，准确率低，因此需要开发管。