级项目爬行机器人.ppt

机控专业二级项目 气动机器人,赵苓 机电控制工程系,自行设计气动搬运、爬行、爬杆、爬楼梯机器人，机构形态自拟。,项目要求,轮式搬运,足式,爬杆,电气设计上要求机器人能够利用手持有线控制器实现前进、后退、启停、爬杆的控制。电气控制采用继电器控制方式。禁止翻筋斗。,所爬杆杆直径小于等于35mm，要求机器人能灵活上下腹杆行走，禁止悬挂行走。,机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。,要求机器人整体平面尺寸不超过 200mm*200mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。,项目1-爬杆机器人技术要求(机控1),利用手持有线控制器实现机器人的转向、前进、后退控制、地面步态行走。电气控制采用继电器控制方式。禁止采用轮式。,要求机器人能实现3kg负重状态下按预定轨迹行走要求。注：验收用预定轨迹转弯半径大于等于1m。,机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。,要求机器人整体平面尺寸不超过 250mm*250mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。,项目2-足式行走机器人技术要求(机控2，机控3),电气设计上要求机器人能够利用手持有线控制器实现前进、后退、启停、爬楼梯的控制。电气控制采用继电器控制方式。,所爬楼梯台阶高为40mm，要求机器人能灵活上下行走。,机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。,要求机器人整体平面尺寸不超过 200mm*200mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。,项目3-爬楼梯机器人技术要求(卓班),Yanshan University,Sid 6,项目实施节点设计要求,答辩,雏形制作 11.25日前班长联系实验室,Yanshan University,Sid 8,项目实施节点成绩评定,第1阶段-理论设计阶段,需提交材料 以小组形式提交1份，其中包括： 1. 系统设计计算说明书，不少于3000字 2. 成本预算表 3.机械结构工程图纸 4.气动及电气原理图纸 5.答辩PPT,成绩评定方法 答辩：30分 机械结构可行性、新颖性，气动及电气原理图可行性，进度安排等； 提交材料： 30分 整体设计水平，图纸质量，说明书质量等 组内互评分：20分 提交不少于5次组内讨论照片，组内讨论记录 指导教师：20分 按评标由高到低的顺序依次得分：20-10分 (卓班平均分到普通班共同考核),总成本 10分,组内互评10分,指导教师评分10分,表演加分5分,答辩 35分,考核项 分类,比赛 30分,1.快速性 10分 2.操控性 10分 3.稳定性 10分,1.功能性 15分 2.回答问题 5分 3.项目讲解 5分 4.项目说明书 5分 5.美观性 5分,考核,第2阶段-实物制作调试阶段（竞赛制）,10,第2阶段-需提交的材料,以小组形式提交1份，其中包括： 1.实物制作过程图片 2. 机器人整体介绍、调试及使用说明书 3. 改进的机械结构和气动及电气原理图纸 4. 汇报PPT,第2阶段-比赛,通过答辩及竞赛，评比出轮式机器人、足式机器人和爬杆机器人每组的前两名，进行表演赛。,分组安排机控1班（项目1爬杆机器人）,每组名字标黄的学生为组长。,分组安排机控2班（项目2足式行走机器人）,每组名字标黄的学生为组长。,分组安排机控3班（项目2足式行走机器人）,爬楼梯机器人,每组名字标黄的学生为组长。,分组安排卓班（项目3爬楼梯机器人）,每组名字标黄的学生为组长。,二级项目阶段要求,1.杜绝蹭车，打酱油 2.课设期间，要求学生应在指定课设教室或者实验室进行项目设计、讨论及实施。 3.课设开始一周后，如不积极参加课设，指导教师提出警告，两周后，仍不悔改者，指导教师有权叫停，课设成绩0分。 4.珍惜实战机会，凝聚团队力量，不当逃兵,提供的材料及加工条件,机构及气动系统设计时要考虑,元件要求,气缸型号,气缸支座： LB-10,杠杆前端联接件： SI正牙内螺纹鱼眼接头 M4,气动换向阀：,节流阀SL4-5M,多通接头,继电器： MY4NJ14 DC24（包括底座）,按钮,实验室加工条件,本体加工材料：铝板， 规格2x1000 x2000mm,联接件：M3、M4、M5螺钉,有限的条件创造无限的可能,气动机器人二级项目 留影,2010级,2011级,机构设计,气动原理设计,机控系,电气原理设计,总装图,答辩,2010级二级项目,X-D图,总成本：571元,2010级二级项目,机控系,逐梦号,神州号,开拓者,2010级二级项目,霸道,跳跳蛙,2011级二级项目,2011级二级项目,比赛视频,Yanshan University,Sid 28,Thank you !,