外文翻译--工业机器人

is a is in to be to of to on as on a be of of be to to to in in A is a to or of a of to of as of or in s as as be as to an is a of of is in be a or a of of a to of is to of be is to a or a to be to is of is to or to is of so to of or is s so on is s In to in is s is is is 3 is of be a or a of is as an of a is is up of a to to it to is of to of of of is by or or by is to by in of be of is to as as to of of a is in of is to a an is to so it up a is up by to be a of of on of is,to be in a of of of as of a AM)in be or is to of to of is of of is of if is by or to of in of of s or of it of as a is a of to is be a of be to of or of or by is a by of be 3is of of by It is a of 机器人 工业机器人是一种提高制造业生产力的工具，它可以承担那些对人类 可能有危险的工作。如安装印刷电路板上的电子元器件。这样，人们九可以从单调的工作中解脱出来。机器人还能拆除炸弹，为伤残人服务，为我们的社会做各种各样的工作。 机器人是一个可以重复编程的、多功能的工作机构，可以在各个预编程位置移动零件、材料、工具或其他特殊装置，完成各种不同的工作。 预编程位置是指机器人完成工作时必须遵循的路径。在某些预编程位置，机器人会停下来进行一些操作，例如安装零件、喷漆或焊接。这些预编程位置存储在机器人的存储器中以便随时调出进行连续的操作。如果工作要求改变了，这些预编程位置连同其他的编程数 据也能随之改变。这些编程特征使得工业机器人与计算机非常类似。 机器人系统可以控制工作机器人的工作单元。机器人的工作单元是机器人执行任务时的工作环境，工作单元包括机器人的机械手、控制台、工作台、安全装置机器传动装置。此外，机器人应该能与外界信号进行交流。 机械人的机械手完成机器人系统的具体工作，它包括两个部分：机械部分和附属部分。附属部分安装在机械手的基座上。机座固定在工作现场的地板上。但有时机座也是可以移动的，在这种情况下，机座安放在轨道上，用于把机械手从一个位置移到另一个位置。 机械手主要由手部和运动机构 组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 2 3个自由度。 附属部分是机器人的手臂。它可能 是一个直的可以移动的手臂，也可能是一个铰链手臂，为机械手提供多根工作轴。铰接的手臂也就是有关节连接的手臂。手臂的端部连有一个手腕，手腕装在另一根轴上并装有法兰盘。在法兰盘上可以连接不同的工具完成不同的工作。机械手上的轴允许机械手在一个特定的区域里工作。这个区域叫做机器人的工作单元，它的大小取决于机械手的大小。如果机器人的尺寸增加，工作单元的尺寸也会增加。 机械手的运动由驱动器或驱动系统控制。它们驱动各轴在工作单元内旋转。驱动系统可以是电力的、液压的，也可以是气动的。驱动系统产生的动力经各种不同的机构转化成机 械能。各种驱动系统经机械传动装置相连。这些有链条、齿轮和滚珠丝杠组成的机械传动装置驱动机器人的各轴。 控制器用于控制机械手的运动和工作单元内的外部设备。可以通过悬挂的手持键盘把机械手的运动程序输入器。这些数据储存在控制器的内存中以备将来调用。 控制器还要能与工作单元内的外部设备进行通信，例如，控制器有一条输入线路。加工完成时输入线路接通，告诉控制器让机械手在指定的位置挑出加工好的零件。机械手把一个新的零件送入机器后，控制器发出信号，重新开始加工。 有些控制器由机械操作的磁鼓组成，内部输入一些事件执行的顺序。 这些控制器一般用于非常简单的机器人系统。多数机器人系统的控制器要复杂的多，反映了电子技术的最新发展。它们又微处理控制，操作起来更加灵活。 控制器可以在通信线路上传送电信号。这种机械手和控制器之间的双向通信不断地更新系统的位置和操作。控制器的工作还包括与不同设备的计算机进行通信。这种通信连接使机器人成为计算机辅助制造系统的一部分。微处理器系统用固态存储装置。这些存储装置可能是磁泡、随机存储器、软盘及磁带。 控制器和机械手的动力由动力源供给。机器人系统一般使用两种动力：一种是提供给控制器的交流电；另一种是动力源 用于驱动机械手的各轴。例如，如果机械手是由液压或气动驱动控制的，这些装置将接收控制信号，使机器人产生运动。 工业机器人在尺寸、形状、坐标数量、自由度和设计结构上都多种多样。每个因素都影响着机器人的工作范围或它能够运动和执行指定任务的空间区域。广义的机器人分类如下所述。 固定顺序和可变顺序的机器人。固定顺序机器人（也称为拾取和定位机器人）是为完成一系列特定的操作而进行编程的操作进行编程实现的。它的运动是点到点的，并且可以不断循环。可变顺序机器人是为完成特定顺序机器人是为完成特定顺序的操作进行编程实现的，可可以 为其他系列操作重新编程。 学演机器人。操作者可以按照期望路径引导学演机器人和其终端执行机构运动。机器人可以记忆和记录运动的顺序和路径，并能在没有操作者的进一步引导和示范的情况下连续重复这些动作。 数字控制机器人。数字控制机器人的编程和操作非常类似于数控机床。这种机器人由数字数据伺服控制，运动顺序可以相对容易进行改变。 智能机器人。智能机器人能够执行一些人才能完成的功能和任务。它可以配备各种传感器以具备视觉和触觉功能。 11999