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工业机器人手臂,主要内容,一、手臂的特点 二、手臂的分类,2,一、手臂的特点,手臂一般由大臂、小臂（或多臂）所组成，用来支撑腕部和手部，实现较大运动范围。 总质量较大，受力一般比较复杂,在运动时，直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷，尤其在高速运动时，将产生较大的惯性力（或惯性力矩），引起冲击，影响定位精度。 手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。,3,1.刚度要求高,为防止手臂大变形，手臂的断面形状要合理选择。 工字型断面 空心管,4,1.刚度要求高,采用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的臂杆。,5,2. 导向性要好,防止手臂在直线运动中沿运动轴线发生相对转动 设置导向装置 设计方形、花键等形式的臂杆,6,3. 重量要轻,为提高机器人的运动速度，减小整个手臂对回转轴的转动惯量，采用特殊实用材料和几何学。 由镁或铝合金构成的横截面恒定的冲压件 碳和玻璃纤维合成物 热塑性塑料,7,4.运动要平稳、定位精度要高,要采用一定形式的缓冲措施,8,二、手臂的分类 1.按结构形式分,单臂式,9,二、手臂的分类 1.按结构形式分,单臂式 双臂式,10,二、手臂的分类 1.按结构形式分,单臂式 双臂式 悬挂式手臂,11,二、手臂的分类 2. 按运动形式分,移动型手臂 分为单极型和伸缩型,12,二、手臂的分类 2. 按运动形式分,移动型手臂 旋转型手臂,13,二、手臂的分类 2. 按运动形式分,移动型手臂 旋转型手臂 复合型手臂,14,总结,一、手臂的特点 1. 刚度要求高 2. 导向性要好 3. 重量要轻 4.运动要平稳、定位精度要高 二、手臂的分类 1.按结构形式分 2. 按运动形式分,15,
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