六自由度并联机器人

1、3-PPR并联机器人自由度及运动特性研究,答 辩 人：张 军,答辩时间：2014年06月05日,专 业：机械设计及理论,指导教师：谢志江,1.绪论,2.并联机器人结构与自由度分析,3.并联机器人运动学分析,目 录,4.并联机器人工作空间分析,5.并联机器人动力学分析,6.结论与展望,1 绪 论,课题来源及背景,课题来源及背景基于国家某大型激光装置器工程建设中激光光学模块的洁净精密装校项目。,1 绪。

2、两转动自由度完全解耦并联机器人开发阶段性汇报,项目成员：郭志建 张杰 指导老师：侯雨雷 曾达幸,阶段性成果及进展情况 “博客”维护 项目建设存在的问题分析及改进措施 下阶段项目建设计划预期成果及保证措施,方案确定,注：ABCD分别位于R副轴线处,由四连杆得到启发,若将四连杆中的某一连架杆衍化为一平面,如将示意图中连架杆AD换为平台,将连接它的R副变为U副,则平台将具有两个转动,原来的四连杆中的转动。

3、三 自 由 度 并 联 机 器 人 的 精 度 分 析 摘 要三自由度平面并联机器人越来越多的被应用于精确度很重要的领域，因 而 毫无疑问地会需要测试这些机器人精确性的方法。 那 些设计精良， 制 作很好， 校 正好的并联机器人的精确性主要依靠输入误差 （ 传感器和控制器的误差） 灵 巧和 其他类似的性能指标经常被用来直接测试输入误差的影响。然 而工业需要的是在 一个既定的额定配置下， 有 关最大的方向和位置的输出误差的精确知识。 一 种能 够用于此目的的区间分析法已经在文 献 中提出，但 是对于优化设计的问题并没有 给出运动学方面。

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5、of at 3 (2008) 445 - 211 2007 a of 3in of of a in to in in of a to be be of be of in is of of on to of a of at a An be in no of In a is on of of 007 . Ede E 1 006; in 9 007; 007 007in a is on . A 3is of 6 . 3 (2008) 445458of A 7. A on in 8of is as in of in as 1, in a In we of of a in of In to of a is to in to 1dq of dp of is of an of as we in a a a at of in at of to of A 2 of to of to of 3, 4. in a of of a 5, it to do an be a of 1,5 or at a A on。

6、三自由度并联机器人的精度分析 摘要 三自由度平面并联机器人越来越多的被应用于精确度很重要的领域，因而毫无疑问地会需要测试这些机器人精确性的方法。那些设计精良，制作很好，校正好的并联机器人的精确性主要依靠输入误差（传感器和控制器的误差）灵巧和其他类似的性能指标经常被用来直接测试输入误差的影响。然而工业需要的是在一个既定的额定配置下，有关最大的方向和位置的输出误差的精确知识。一种能够用于此目的的区间分析法已经在文 献 中提出，但是对于优化设计的问题并没有给出运动学方面的深刻见解。在此论文里，我将在对三自。

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11、毕 业 设 计（ 论 文 ）题 目六自由度工业机器人结构设计作 者 学 院 机电工程学院专 业 机械设计制造及其自动化学 号 指导教师 毕业设计（论文）任务书机电工程学院 院 机械设计制造及其自动化 系（教研室）系（教研室）主任:（签名） 年月日1 设计（论文）题目及专题： 六自由度工业机器人结构设计 2 学生设计（论文）时间： 3 设计（论文）所用资源和参考资料：工业机器人、机器人学、机器人运动学基础、Solidworks2013 从入门到精通4 设计（论文）应完成的主要内容：（1）介绍工业机器人的发展现状及前景；（2）工业机器人工作空间计。

12、本 科 毕 业 论 文 设 计 题目 中文 六自由度机器人运动分析及优化 英文 Motionanalysis and optimization of 6 DOF robot 学 院 信息与机电工程学院 院 年级专业 2013级汽车服务工程 中德 学生姓名 吴子璇 正 学。

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14、毕 业 设 计 （ 论 文 ）毕业设计题目： 焊接机器人结构设计 毕业生姓名 ：专业 ：学号 ：指导教师 ：所属系（部） ：二 年 月I前 言机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。焊接作为工业“裁缝” ，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动。

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