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两转动自由度完全解耦并联机器人开发阶段性汇报,项目成员:郭志建 张杰 指导老师:侯雨雷 曾达幸,阶段性成果及进展情况 “博客”维护 项目建设存在的问题分析及改进措施 下阶段项目建设计划预期成果及保证措施,方案确定,注:ABCD分别位于R副轴线处,由四连杆得到启发,若将四连杆中的某一连架杆衍化为一平面,如将示意图中连架杆AD换为平台,将连接它的R副变为U副,则平台将具有两个转动,原来的四连杆中的转动不变,另一个以AD为轴线转动,再添加一个具有六自由度的支链约束平台,不改变原机构的自由度;第三支链的形式可为U-S-P或U-S-R等组合形式(U副的自由度为2,S副的自由度为3,R、P 副的自由度为1)。,方案确定及三维实体图,三维实体模型,U-URR-UPS,自由度分析,由Kutzbach-Grbler公式 为构件数; 为运动副数; 为第i个运动副自由度数 为公共约束数,冗余自由度和消极自由度: 由于A处U副与D处U副有两个轴线始终共线,因此有一个冗余自由度;又A、D两处的U副轴线始终垂直于ABCD面,故又有一个冗余自由度,因此冗余自由度总数为2。没有消极自由度。,由Kutzbach-Grbler 修正式算得自由度 :,其中 为冗余自由度数 为消极自由度数,位置分析,“博客”维护,及时补充最近研究动态 定是上传研究成果 制定下阶段研究计划 浏览其他组博客,使博客内容更充实、完善,项目建设存在的问题分析,理论知识不足,机器人机构学很多还没掌握,例如:欧拉角、空间机构完全解析表达等; 运用软件不熟练,需进一步熟悉,如:MATLAB中simmechanic、Solidworks中COSMOTION; 小组研讨没有形成制度;,改进措施,下一步着重理论知识学习,并进一步熟悉所用软件; 加强与导师间交流,每周向导师汇报项目进展; 每周固定时间进行小组讨论;,下阶段项目建设计划预期成果,完成理论分析 仿真出结果 做出样机实体,保证措施,每周投入一定的时间到课题上 定期的与导师交流 图书馆查找相关的文献,谢 谢,
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