六自由度

(一)六自由运动平台介绍六自由度液压平台技术参数六自由度运动平台是由六支油缸。可编辑...第1章平面机构的自由度1一.平面自由构件的自由度由构件所具有的独立运动参数。不使结构产生显著的加速度动荷载(动力作用)。20140220021I目录第1章六自由度平台的简介和应用11.1六自由度平台的结...实验一。

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1、一 六自由运动平台介绍 六自由度液压平台技术参数 六自由度运动平台是由六支油缸 上 下各六只万向铰链和上 下两个平台组成 下平台固定在基础上 借助六只油缸的伸缩运动 完成上平台在空间六个自由度 X Y Z 的运动 从。

2、11 运动副及其分类 第一章 平面机构的自由度和速度分析 12 平面机构运动简图 13 平面机构的自由度 本章要点 1、平面机构自由度的计算 2、计算平面机构自由度的注意事项 3、平面机构具有确定运动的条件 本章要点 11 运动副及其分类 机构中两构件直接接触的可动联接。 (既保持直接接触,又能产生一定的相对运动) 相对于参考系构件所具有的 独立运动数目。一个作平面运动的自由构件具 有 三个 自由度。 一、 构件自由度 : 二、 运动副 : 三、 运动副分类 : 两构件通过点或线接触的运动副。 如 齿轮副 、 凸轮副 。 运动副的分类 根据运。

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4、第 1章 平面机构的自由度 1一 . 平面自由构件的自由度 由构件所具有的独立运动参数。 3个。 图 1 A x z y 1 2 x z y 1 2 为观察构件 1, 2的运动,将其置于 0将构件1与坐标系固定。 x z y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 x z y 1 2 构件 2相对构件 1有六个自由度。 x z y 1 2 若将其限制为平面运动,则构件 2只能在 x y 1 2 o x y 1 2 o 限制为平面运动,即加入三个公共约束。 可见,加入一个约束即减少一个自由度。 x y 1 2 o 若两构件以转动副相连,则沿 x,剩下沿 x y 1 2 o 若两构件以转动副相连,则沿受到约束,仅剩下。

5、第十章 动力计算基础 101 动力计算的特点及动力自由度 一静荷载:不使结构产生显著的加速度 动荷载 动力作用 :使结构产生显著的加速度, 惯性力 m 不容忽视 二 动力反应 :动内力和动位移的大小 三动力计算的目的:找出动内力和动位移的变。

6、一.双自由度系统受迫振动,1.双自由度系统的无阻尼受迫振动 和单自由度系统一样,双自由度系统在受到持续的激振力作用时就会产生受迫振动,而且在一定条件下也会产生共振。我们首先考虑无阻尼的情况。 运动方程: 图示系统的运动方程为:,两个自由度系统的受迫振动,右图所示为双自由度无阻尼受迫振动系统的动力学模型。在质量 上持续作用着一个简谐激振力 我们把受有简谐激振力的质量-弹簧系统称为主系统,把不受激振力作用的质量-弹簧系统称为子系统。,1,这一振动系统的运动微分方程为: 这是一个二阶非齐次线性常系数微分方程,其通解由。

7、机电控制系统原理与设计题 目: 基于六自由度液压平台设计 学 院: 机电工程学院 专业班级: 机械工程(04)班 学生姓名: 杨 斌 学 号: 20140220021 I目 录第 1 章 六自由度平台的简介和应用 11.1 六自由度平台的结构与特点 11.2 六自由度并联平台的应用方向 2第 2 章 六自由度平台工作原理及分析 52.1 六自由度平台工作原理 52.2 六自由度运动平台的工作空间 92.3 六自由度并联机构驱动方式 10第 3 章 六自由度平台控制系统设计 123.1 运动平台的液压系统简介 123.2 动力泵站 133.3 液压系统的工作原理 13第 4 章 基于 SOLIDWORKS 虚拟。

8、实验一 6SPT 1六自由度液压伺服平台综合实验 一 实验目的 1 掌握电液位置伺服控制系统的基本原理 2 掌握六自由度平台的结构解算的概念及其软件实现 3 掌握VB6 0软件与下位机PAC通过以太网通信的方法 4 掌握6SPT 1六。

9、1 振动理论及应用 第 3章 多自由度系统的振动 第 3章 多自由度系统的振动 主讲:沈火明 2 振动理论及应用 第 3章 多自由度系统的振动 单自由度系统振动问题 , 在我们所讨论的范围内 是线性定常方程 。 而多自由度系统则是二阶多元联。

10、第11章 平面机构运动简图及自由度,一、名词术语解释: 1.构件 独立的运动单元,内燃机中的连杆,第11章 平面机构运动简图及自由度,内燃机连杆,零件 独立的制造单元,第11章 平面机构运动简图及自由度,2.运动副,a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动,运动副元素直接接触的部分(点、线、面) 例如:滚子凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。,定义:运动副两个构件直接接触并能产生一定相对运动的。

11、自由度耦合技术 耦合及约束方程 就如同自由度约束允许模型的一些节点,耦合及约束方程能将节点 的运动联系起来 内容提要 : A. 耦合 B. 约束方程 耦合及约束方程 耦合 耦合 是强迫一个节点集有相同的自由度的方式 与约束类似,不同在于自由。

12、自由度计算 例 2 例 2 2. A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大筛机构的自由度 F=? A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大筛机构的自由度 F=? 主动件 1, 8 局部自由度 两者之一为虚约束 复合铰链 C A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n=? n=7 F=37-(2 9+1)=2 算下图机构自由度。 解:滚子为局部自由度。 F= 338 1 685743 算图示机构自由度。 F=336 解: (1)弹簧不算一构件。 (2)滚子为局部自由度。 (3)滑杆 6与机架 7间有两个平行的移动副,。

13、第1章 平面机构的结构分析,11 机构组成及运动简图的绘制 12 平面机构自由度计算 13 机构组成原理和结构分析,1 目的及内容,1)机构的组成及其具有确定运动的条件 目的是弄清机构包含哪几个部分?各部分如何相联才能保证具有确定的相对运动?这对于设计新的机构显得尤其重要。,2) 对机构进行分类 不同的机构都有各自的特点,把各种机构按结构加以分类,建立运动分析和动力分析的一般方法。,3)绘制机构。

14、1,10-2 单自由度体系的自由振动,研究单自由度体系的自由振动重要性在于:,1、它代表了许多实际工程问题,如水塔、单层厂房等。,2、它是分析多自由度体系的基础,包含了许多基本概念。,I,I,m,+m柱,厂房排架水平振。

15、第1章 单自由度系统的自由振动,主讲 贾启芬,机械与结构振动,Mechanical and Structural Vibration,引 言,振动是一种运动形态,是指物体在平衡位置附近作往复运动。 振动属于动力学第二类问题已知主动力求运动。,Mechanical and Structural Vibration,机械与结构振动,振动问题的研究方法与分析其他动力学问题相类似:,选择合。

16、第10 章多自由度体系无阻尼自由振动分析,结构动力特性分析特征值问题的性质,结构无阻尼自由振动方程,将简谐运动,代入上式可得,(10-1),(10-2),(10-3),方程(103)为特征值问题。对特征方程分析可得一个动力系统的固有频率以及振型。,1、固有频率,从方程(103)可知:要获得a非零解,必须要求矩阵系数行列式为零:,(10-4),式(104)称为系统的频率方程,对其进行行列式展开可。

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