六自由度

1、一 六自由运动平台介绍 六自由度液压平台技术参数 六自由度运动平台是由六支油缸 上 下各六只万向铰链和上 下两个平台组成 下平台固定在基础上 借助六只油缸的伸缩运动 完成上平台在空间六个自由度 X Y Z 的运动 从。

2、11 运动副及其分类 第一章 平面机构的自由度和速度分析 12 平面机构运动简图 13 平面机构的自由度 本章要点 1、平面机构自由度的计算 2、计算平面机构自由度的注意事项 3、平面机构具有确定运动的条件 本章要点 11 运动副及其分类 机构中两构件直接接触的可动联接。 （既保持直接接触，又能产生一定的相对运动） 相对于参考系构件所具有的 独立运动数目。一个作平面运动的自由构件具 有 三个 自由度。 一、 构件自由度 ： 二、 运动副 ： 三、 运动副分类 ： 两构件通过点或线接触的运动副。 如 齿轮副 、 凸轮副 。 运动副的分类 根据运。

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4、第 1章 平面机构的自由度 1一 . 平面自由构件的自由度 由构件所具有的独立运动参数。 3个。 图 1 A x z y 1 2 x z y 1 2 为观察构件 1， 2的运动，将其置于 0将构件1与坐标系固定。 x z y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 x z y 1 2 构件 2相对构件 1有六个自由度。 x z y 1 2 若将其限制为平面运动，则构件 2只能在 x y 1 2 o x y 1 2 o 限制为平面运动，即加入三个公共约束。 可见，加入一个约束即减少一个自由度。 x y 1 2 o 若两构件以转动副相连，则沿 x,剩下沿 x y 1 2 o 若两构件以转动副相连，则沿受到约束，仅剩下。

5、第十章 动力计算基础 101 动力计算的特点及动力自由度 一静荷载：不使结构产生显著的加速度 动荷载 动力作用 ：使结构产生显著的加速度， 惯性力 m 不容忽视 二 动力反应 ：动内力和动位移的大小 三动力计算的目的：找出动内力和动位移的变。

6、一.双自由度系统受迫振动,1.双自由度系统的无阻尼受迫振动 和单自由度系统一样，双自由度系统在受到持续的激振力作用时就会产生受迫振动，而且在一定条件下也会产生共振。我们首先考虑无阻尼的情况。 运动方程： 图示系统的运动方程为：,两个自由度系统的受迫振动,右图所示为双自由度无阻尼受迫振动系统的动力学模型。在质量 上持续作用着一个简谐激振力 我们把受有简谐激振力的质量-弹簧系统称为主系统，把不受激振力作用的质量-弹簧系统称为子系统。,1,这一振动系统的运动微分方程为： 这是一个二阶非齐次线性常系数微分方程，其通解由。

7、机电控制系统原理与设计题 目: 基于六自由度液压平台设计 学 院： 机电工程学院 专业班级： 机械工程（04）班 学生姓名： 杨 斌 学 号： 20140220021 I目 录第 1 章 六自由度平台的简介和应用 11.1 六自由度平台的结构与特点 11.2 六自由度并联平台的应用方向 2第 2 章 六自由度平台工作原理及分析 52.1 六自由度平台工作原理 52.2 六自由度运动平台的工作空间 92.3 六自由度并联机构驱动方式 10第 3 章 六自由度平台控制系统设计 123.1 运动平台的液压系统简介 123.2 动力泵站 133.3 液压系统的工作原理 13第 4 章 基于 SOLIDWORKS 虚拟。

8、实验一 6SPT 1六自由度液压伺服平台综合实验 一 实验目的 1 掌握电液位置伺服控制系统的基本原理 2 掌握六自由度平台的结构解算的概念及其软件实现 3 掌握VB6 0软件与下位机PAC通过以太网通信的方法 4 掌握6SPT 1六。

9、1 振动理论及应用 第 3章 多自由度系统的振动 第 3章 多自由度系统的振动 主讲：沈火明 2 振动理论及应用 第 3章 多自由度系统的振动 单自由度系统振动问题 ， 在我们所讨论的范围内 是线性定常方程 。 而多自由度系统则是二阶多元联。

10、第11章 平面机构运动简图及自由度,一、名词术语解释: 1.构件 独立的运动单元,内燃机中的连杆,第11章 平面机构运动简图及自由度,内燃机连杆,零件 独立的制造单元,第11章 平面机构运动简图及自由度,2.运动副,a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动,运动副元素直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚子凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。,定义：运动副两个构件直接接触并能产生一定相对运动的。

11、自由度耦合技术 耦合及约束方程 就如同自由度约束允许模型的一些节点，耦合及约束方程能将节点 的运动联系起来 内容提要 : A. 耦合 B. 约束方程 耦合及约束方程 耦合 耦合 是强迫一个节点集有相同的自由度的方式 与约束类似，不同在于自由。

12、自由度计算 例 2 例 2 2. A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大筛机构的自由度 F=？ A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大筛机构的自由度 F=？ 主动件 1， 8 局部自由度 两者之一为虚约束 复合铰链 C A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n=? n=7 F=37-(2 9+1)=2 算下图机构自由度。 解：滚子为局部自由度。 F= 338 1 685743 算图示机构自由度。 F=336 解： (1)弹簧不算一构件。 (2)滚子为局部自由度。 (3)滑杆 6与机架 7间有两个平行的移动副，。

13、第1章 平面机构的结构分析,11 机构组成及运动简图的绘制 12 平面机构自由度计算 13 机构组成原理和结构分析,1 目的及内容,1)机构的组成及其具有确定运动的条件 目的是弄清机构包含哪几个部分?各部分如何相联才能保证具有确定的相对运动？这对于设计新的机构显得尤其重要。,2) 对机构进行分类 不同的机构都有各自的特点，把各种机构按结构加以分类，建立运动分析和动力分析的一般方法。,3)绘制机构。

14、1,10-2 单自由度体系的自由振动,研究单自由度体系的自由振动重要性在于：,1、它代表了许多实际工程问题，如水塔、单层厂房等。,2、它是分析多自由度体系的基础，包含了许多基本概念。,I,I,m,+m柱,厂房排架水平振。

15、第1章 单自由度系统的自由振动,主讲 贾启芬,机械与结构振动,Mechanical and Structural Vibration,引 言,振动是一种运动形态，是指物体在平衡位置附近作往复运动。 振动属于动力学第二类问题已知主动力求运动。,Mechanical and Structural Vibration,机械与结构振动,振动问题的研究方法与分析其他动力学问题相类似：,选择合。

16、第10 章多自由度体系无阻尼自由振动分析,结构动力特性分析特征值问题的性质,结构无阻尼自由振动方程,将简谐运动,代入上式可得,（10-1）,（10-2）,（10-3）,方程（103）为特征值问题。对特征方程分析可得一个动力系统的固有频率以及振型。,1、固有频率,从方程（103）可知：要获得a非零解，必须要求矩阵系数行列式为零：,（10-4）,式（104）称为系统的频率方程，对其进行行列式展开可。