二自由度

1、第 1章 平面机构的自由度 1一 . 平面自由构件的自由度 由构件所具有的独立运动参数。 3个。 图 1 A x z y 1 2 x z y 1 2 为观察构件 1， 2的运动，将其置于 0将构件1与坐标系固定。 x z y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 z x y 1 2 x z y 1 2 构件 2相对构件 1有六个自由度。 x z y 1 2 若将其限制为平面运动，则构件 2只能在 x y 1 2 o x y 1 2 o 限制为平面运动，即加入三个公共约束。 可见，加入一个约束即减少一个自由度。 x y 1 2 o 若两构件以转动副相连，则沿 x,剩下沿 x y 1 2 o 若两构件以转动副相连，则沿受到约束，仅剩下。

2、11 运动副及其分类 第一章 平面机构的自由度和速度分析 12 平面机构运动简图 13 平面机构的自由度 本章要点 1、平面机构自由度的计算 2、计算平面机构自由度的注意事项 3、平面机构具有确定运动的条件 本章要点 11 运动副及其分类 机构中两构件直接接触的可动联接。 （既保持直接接触，又能产生一定的相对运动） 相对于参考系构件所具有的 独立运动数目。一个作平面运动的自由构件具 有 三个 自由度。 一、 构件自由度 ： 二、 运动副 ： 三、 运动副分类 ： 两构件通过点或线接触的运动副。 如 齿轮副 、 凸轮副 。 运动副的分类 根据运。

3、一.双自由度系统受迫振动,1.双自由度系统的无阻尼受迫振动 和单自由度系统一样，双自由度系统在受到持续的激振力作用时就会产生受迫振动，而且在一定条件下也会产生共振。我们首先考虑无阻尼的情况。 运动方程： 图示系统的运动方程为：,两个自由度系统的受迫振动,右图所示为双自由度无阻尼受迫振动系统的动力学模型。在质量 上持续作用着一个简谐激振力 我们把受有简谐激振力的质量-弹簧系统称为主系统，把不受激振力作用的质量-弹簧系统称为子系统。,1,这一振动系统的运动微分方程为： 这是一个二阶非齐次线性常系数微分方程，其通解由。

4、第11章 平面机构运动简图及自由度,一、名词术语解释: 1.构件 独立的运动单元,内燃机中的连杆,第11章 平面机构运动简图及自由度,内燃机连杆,零件 独立的制造单元,第11章 平面机构运动简图及自由度,2.运动副,a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动,运动副元素直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚子凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。,定义：运动副两个构件直接接触并能产生一定相对运动的。

5、自由度计算 例 2 例 2 2. A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大筛机构的自由度 F=？ A B C D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 求大筛机构的自由度 F=？ 主动件 1， 8 局部自由度 两者之一为虚约束 复合铰链 C A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B D E E F H O G 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n=? n=7 F=37-(2 9+1)=2 算下图机构自由度。 解：滚子为局部自由度。 F= 338 1 685743 算图示机构自由度。 F=336 解： (1)弹簧不算一构件。 (2)滚子为局部自由度。 (3)滑杆 6与机架 7间有两个平行的移动副，。

6、一 六自由运动平台介绍 六自由度液压平台技术参数 六自由度运动平台是由六支油缸 上 下各六只万向铰链和上 下两个平台组成 下平台固定在基础上 借助六只油缸的伸缩运动 完成上平台在空间六个自由度 X Y Z 的运动 从。

7、1,10-2 单自由度体系的自由振动,研究单自由度体系的自由振动重要性在于：,1、它代表了许多实际工程问题，如水塔、单层厂房等。,2、它是分析多自由度体系的基础，包含了许多基本概念。,I,I,m,+m柱,厂房排架水平振。

8、第1章 单自由度系统的自由振动,主讲 贾启芬,机械与结构振动,Mechanical and Structural Vibration,引 言,振动是一种运动形态，是指物体在平衡位置附近作往复运动。 振动属于动力学第二类问题已知主动力求运动。,Mechanical and Structural Vibration,机械与结构振动,振动问题的研究方法与分析其他动力学问题相类似：,选择合。

9、第10 章多自由度体系无阻尼自由振动分析,结构动力特性分析特征值问题的性质,结构无阻尼自由振动方程,将简谐运动,代入上式可得,（10-1）,（10-2）,（10-3）,方程（103）为特征值问题。对特征方程分析可得一个动力系统的固有频率以及振型。,1、固有频率,从方程（103）可知：要获得a非零解，必须要求矩阵系数行列式为零：,（10-4）,式（104）称为系统的频率方程，对其进行行列式展开可。

10、第1章 平面机构的结构分析,11 机构组成及运动简图的绘制 12 平面机构自由度计算 13 机构组成原理和结构分析,1 目的及内容,1)机构的组成及其具有确定运动的条件 目的是弄清机构包含哪几个部分?各部分如何相联才能保证具有确定的相对运动？这对于设计新的机构显得尤其重要。,2) 对机构进行分类 不同的机构都有各自的特点，把各种机构按结构加以分类，建立运动分析和动力分析的一般方法。,3)绘制机构。

11、第一章概论 一 振动及其研究的问题1 振动2 振动研究的问题振动隔离在线控制工具开发动态性能分析模态分析 1 第一章概论 二 振动分类及研究振动的一般方法1 振动分类 振动分析 振动环境预测 系统识别2 研究振动的一般。

12、工程中的结构有些可简化为单自由度体系分析,单层工业厂房,水塔,有些不能作为单自由度体系分析，需简化为多自由度体系进行分析,多层房屋、高层建筑,不等高厂房排架和块式基础,10-5 多自由度体系的自由振动,按建立运动方程的方法，多自由度体系自由振动的求解方法有两种：刚度法和柔度法。刚度法通过建立力的平衡方程求解，柔度法通过建立位移协调方程求解，二者各有其适用范围。多自由度体系自由振动的问题，主要是。

13、1 5 2刚体的运动方程刚体 6个自由度自由度数目减少 由于约束 例子 绕固定点的转动 3个自由度 定轴转动 1个自由度 在有约束的情况下 关心刚体本身的运动 约束反力但 由拉格朗日方程中不容易得到约束反力 以前仅讨论。

14、二自由度PID控制系统设计与研究 孙维 安庆师范学院物理与电气工程学院 安徽 安庆246011 指导老师 杨伟 摘要 传统的PID控制是一自由度的PID控制 只能对系统的一个控制参数进行设定 所以很难在实际控制中得到理想的控。