机械原理经典版-机械原理经典

机械原理武汉理工大学机电工程学院机械设计系制制作作人：董人：董皊皊指导老师：曹泗秋指导老师：曹泗秋机械原理教学课件机械原理教学课件n n第一章第一章第一章第一章绪论绪论绪论绪论n n第二章第二章第二章第二章 机构的结构分析机构的结构分析机构的结构分析机构的结构分析n n第三章第三章第三章第三章 平面机构的运动分析平面机构的运动分析平面机构的运动分析平面机构的运动分析n n第四章第四章第四章第四章 平面机构的力分析平面机构的力分析平面机构的力分析平面机构的力分析n n第五章第五章第五章第五章 机械的效率和自锁机械的效率和自锁机械的效率和自锁机械的效率和自锁n n第六章第六章第六章第六章 机械的平衡机械的平衡机械的平衡机械的平衡n n第七章第七章第七章第七章 机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节机械的运转及其速度波动的调节n n第八章第八章第八章第八章 平面连杆机构平面连杆机构平面连杆机构平面连杆机构n n第九章第九章第九章第九章 凸轮机构及其设计凸轮机构及其设计凸轮机构及其设计凸轮机构及其设计n n第十一章第十一章第十一章第十一章 轮系及其分类轮系及其分类轮系及其分类轮系及其分类第一章第一章绪论绪论n n1-1n n1-2n n1-3n n1-4 本课程研究的对象及内容本课程研究的对象及内容学习本课程的目的学习本课程的目的 如何进行本课程的目的如何进行本课程的目的 机械原理学科发展现状简介机械原理学科发展现状简介返回首页返回首页机械原理机械原理机械原理机械原理:研究机械的运动及动力特性，及机械运动方案设计的研究机械的运动及动力特性，及机械运动方案设计的研究机械的运动及动力特性，及机械运动方案设计的研究机械的运动及动力特性，及机械运动方案设计的 一门基础技术学科。是机械设计理论和方法中的重要分支。一门基础技术学科。是机械设计理论和方法中的重要分支。一门基础技术学科。是机械设计理论和方法中的重要分支。一门基础技术学科。是机械设计理论和方法中的重要分支。n n研究对象研究对象研究对象研究对象:机械。而机械是机构与机器的总称。机械。而机械是机构与机器的总称。机械。而机械是机构与机器的总称。机械。而机械是机构与机器的总称。1 1机构：用来传递与变换运动和力的可动装置。机构：用来传递与变换运动和力的可动装置。机构：用来传递与变换运动和力的可动装置。机构：用来传递与变换运动和力的可动装置。连杆机构连杆机构连杆机构连杆机构最常用的机构有：最常用的机构有：最常用的机构有：最常用的机构有：齿轮机构齿轮机构齿轮机构齿轮机构间歇运动机构等。间歇运动机构等。间歇运动机构等。间歇运动机构等。2 2机器：一种由人为物体组成的具有确定机械运动的装置，用机器：一种由人为物体组成的具有确定机械运动的装置，用机器：一种由人为物体组成的具有确定机械运动的装置，用机器：一种由人为物体组成的具有确定机械运动的装置，用来完成一定的工作过程，以代替人类的劳动。来完成一定的工作过程，以代替人类的劳动。来完成一定的工作过程，以代替人类的劳动。来完成一定的工作过程，以代替人类的劳动。根据工作类型的不同，机器分为：根据工作类型的不同，机器分为：根据工作类型的不同，机器分为：根据工作类型的不同，机器分为：动力机器：将其他形式能量和机械能互换动力机器：将其他形式能量和机械能互换动力机器：将其他形式能量和机械能互换动力机器：将其他形式能量和机械能互换机器机器机器机器信息机器：完成信息的传递和变换。信息机器：完成信息的传递和变换。信息机器：完成信息的传递和变换。信息机器：完成信息的传递和变换。凸轮机构凸轮机构凸轮机构凸轮机构工作机器工作机器工作机器工作机器：完成有用机械功或搬运物品。完成有用机械功或搬运物品。完成有用机械功或搬运物品。完成有用机械功或搬运物品。1-1本课程研究的对象及内容本课程研究的对象及内容返回首页返回首页33机构举例：机构举例：机构举例：机构举例：例例例例1 1，内燃机示意图，内燃机示意图，内燃机示意图，内燃机示意图（如图如图如图如图1-11-1）：）：）：）：它包含：它包含：它包含：它包含：汽缸汽缸汽缸汽缸1111活塞活塞活塞活塞1010连杆连杆连杆连杆3 3曲柄曲柄曲柄曲柄4 4 齿轮机构：齿轮机构：齿轮机构：齿轮机构：凸轮轴凸轮轴凸轮轴凸轮轴7 7阀门推杆阀门推杆阀门推杆阀门推杆8 8阀门推杆阀门推杆阀门推杆阀门推杆9 9齿轮齿轮齿轮齿轮1 1和和和和1818 凸轮机构凸轮机构凸轮机构凸轮机构 连杆机构连杆机构连杆机构连杆机构返回首页返回首页 例例例例2 2，工件自动装卸装置，工件自动装卸装置，工件自动装卸装置，工件自动装卸装置（如（如（如（如图图图图1-21-2）：）：）：）：工作原理：工作原理：工作原理：工作原理：电动机通过机构的传动使电动机通过机构的传动使电动机通过机构的传动使电动机通过机构的传动使滑杆左移，滑杆上的动爪滑杆左移，滑杆上的动爪滑杆左移，滑杆上的动爪滑杆左移，滑杆上的动爪和定爪将工件夹住。和定爪将工件夹住。和定爪将工件夹住。和定爪将工件夹住。当滑杆带着工件右移到一当滑杆带着工件右移到一当滑杆带着工件右移到一当滑杆带着工件右移到一定位置时，动爪受挡块的定位置时，动爪受挡块的定位置时，动爪受挡块的定位置时，动爪受挡块的压迫将工件松开，于是工压迫将工件松开，于是工压迫将工件松开，于是工压迫将工件松开，于是工件落于载送器上，被送到件落于载送器上，被送到件落于载送器上，被送到件落于载送器上，被送到下道工序。下道工序。下道工序。下道工序。返回首页返回首页本课程研究的内容主要包括以下几个方面：本课程研究的内容主要包括以下几个方面：本课程研究的内容主要包括以下几个方面：本课程研究的内容主要包括以下几个方面：（1 1）.机构结构分析的基本知识机构结构分析的基本知识机构结构分析的基本知识机构结构分析的基本知识（2 2）.机构的运动分析机构的运动分析机构的运动分析机构的运动分析（3 3）.机器动力学机器动力学机器动力学机器动力学（4 4）.常用机构的分析与设计常用机构的分析与设计常用机构的分析与设计常用机构的分析与设计（5 5）.机械传动系统运动方案的设计机械传动系统运动方案的设计机械传动系统运动方案的设计机械传动系统运动方案的设计返回首页返回首页1-2学习本课程的目的学习本课程的目的1.1.它研究的是现有机械的运动及工作性能和设计新机械的基础知它研究的是现有机械的运动及工作性能和设计新机械的基础知它研究的是现有机械的运动及工作性能和设计新机械的基础知它研究的是现有机械的运动及工作性能和设计新机械的基础知识，是机械类各专业必修的一门重要技术基础课程。识，是机械类各专业必修的一门重要技术基础课程。识，是机械类各专业必修的一门重要技术基础课程。识，是机械类各专业必修的一门重要技术基础课程。2 2现代各国间的竞争主要表现为综合国力的竞争。现代各国间的竞争主要表现为综合国力的竞争。现代各国间的竞争主要表现为综合国力的竞争。现代各国间的竞争主要表现为综合国力的竞争。n n要提高综合国力，就要实现生产的机械化和自动化，就需要创要提高综合国力，就要实现生产的机械化和自动化，就需要创要提高综合国力，就要实现生产的机械化和自动化，就需要创要提高综合国力，就要实现生产的机械化和自动化，就需要创造出大量的、新颖优良的机械来装备，为其高速发展创造有利造出大量的、新颖优良的机械来装备，为其高速发展创造有利造出大量的、新颖优良的机械来装备，为其高速发展创造有利造出大量的、新颖优良的机械来装备，为其高速发展创造有利条件。机械工业是国家综合国力发展的基石。条件。机械工业是国家综合国力发展的基石。条件。机械工业是国家综合国力发展的基石。条件。机械工业是国家综合国力发展的基石。3 3随着各种新兴学科的兴起，机械工业也向更高的阶段发展，随着各种新兴学科的兴起，机械工业也向更高的阶段发展，随着各种新兴学科的兴起，机械工业也向更高的阶段发展，随着各种新兴学科的兴起，机械工业也向更高的阶段发展，以与各相关学科的发展相适应。以与各相关学科的发展相适应。以与各相关学科的发展相适应。以与各相关学科的发展相适应。4 4机械工业历史悠久，至今仍在蓬勃发展。机械工业历史悠久，至今仍在蓬勃发展。机械工业历史悠久，至今仍在蓬勃发展。机械工业历史悠久，至今仍在蓬勃发展。n n一些高科技成果，都有赖于现代机械工业的支持，没有现代机一些高科技成果，都有赖于现代机械工业的支持，没有现代机一些高科技成果，都有赖于现代机械工业的支持，没有现代机一些高科技成果，都有赖于现代机械工业的支持，没有现代机械工业为基础的信息社会是难以想象的。械工业为基础的信息社会是难以想象的。械工业为基础的信息社会是难以想象的。械工业为基础的信息社会是难以想象的。5 5机械原理方面的知识，在新机械的创造中起到不可或缺的基础机械原理方面的知识，在新机械的创造中起到不可或缺的基础机械原理方面的知识，在新机械的创造中起到不可或缺的基础机械原理方面的知识，在新机械的创造中起到不可或缺的基础作用。作用。作用。作用。返回首页返回首页1-3如何进行本课程的学习如何进行本课程的学习 1.1.机械原理课程是一门技术基础课程。机械原理课程是一门技术基础课程。机械原理课程是一门技术基础课程。机械原理课程是一门技术基础课程。它一方面较物理、理论力学等理论课程更加结合工程实际；它一方面较物理、理论力学等理论课程更加结合工程实际；它一方面较物理、理论力学等理论课程更加结合工程实际；它一方面较物理、理论力学等理论课程更加结合工程实际；另一方面，又与专业机械的课程有所不同。另一方面，又与专业机械的课程有所不同。另一方面，又与专业机械的课程有所不同。另一方面，又与专业机械的课程有所不同。n n在学习过程中，要着重搞清基本概念，理解基本原理，掌握机构在学习过程中，要着重搞清基本概念，理解基本原理，掌握机构在学习过程中，要着重搞清基本概念，理解基本原理，掌握机构在学习过程中，要着重搞清基本概念，理解基本原理，掌握机构分析和综合的基本方法。分析和综合的基本方法。分析和综合的基本方法。分析和综合的基本方法。2.2.本课程对于机械的研究，是通过以下两大内容来进行的：本课程对于机械的研究，是通过以下两大内容来进行的：本课程对于机械的研究，是通过以下两大内容来进行的：本课程对于机械的研究，是通过以下两大内容来进行的：（1 1）研究各种机构和机器所具有的一般共性问题。）研究各种机构和机器所具有的一般共性问题。）研究各种机构和机器所具有的一般共性问题。）研究各种机构和机器所具有的一般共性问题。（2 2）研究各种机器中常用的一些机构的运动和动力性能，和它们）研究各种机器中常用的一些机构的运动和动力性能，和它们）研究各种机器中常用的一些机构的运动和动力性能，和它们）研究各种机器中常用的一些机构的运动和动力性能，和它们的设计方法。的设计方法。的设计方法。的设计方法。3 3随着各种新学科的兴起，机械工业也向更高阶段发展，以与各随着各种新学科的兴起，机械工业也向更高阶段发展，以与各随着各种新学科的兴起，机械工业也向更高阶段发展，以与各随着各种新学科的兴起，机械工业也向更高阶段发展，以与各相关学科的发展相适应。相关学科的发展相适应。相关学科的发展相适应。相关学科的发展相适应。4 4一些高科技成果，都有赖于现代机械工业的支持，没有现代机一些高科技成果，都有赖于现代机械工业的支持，没有现代机一些高科技成果，都有赖于现代机械工业的支持，没有现代机一些高科技成果，都有赖于现代机械工业的支持，没有现代机械工业为基础的信息社会是难以想象的。械工业为基础的信息社会是难以想象的。械工业为基础的信息社会是难以想象的。械工业为基础的信息社会是难以想象的。返回首页返回首页1-4机械原理学科发展现状简介机械原理学科发展现状简介1.1.现代机械工业日益向高速、重载、高精度、高效率、低噪声等现代机械工业日益向高速、重载、高精度、高效率、低噪声等现代机械工业日益向高速、重载、高精度、高效率、低噪声等现代机械工业日益向高速、重载、高精度、高效率、低噪声等方向发展。为适应这种情况，机械原理学科的新研究课题与方向发展。为适应这种情况，机械原理学科的新研究课题与方向发展。为适应这种情况，机械原理学科的新研究课题与方向发展。为适应这种情况，机械原理学科的新研究课题与新研究方法日新月异。新研究方法日新月异。新研究方法日新月异。新研究方法日新月异。故机械现在是，将来仍是人类利用和故机械现在是，将来仍是人类利用和故机械现在是，将来仍是人类利用和故机械现在是，将来仍是人类利用和改造自然界的直接执行工具。改造自然界的直接执行工具。改造自然界的直接执行工具。改造自然界的直接执行工具。2.2.当前当前当前当前 在自控机构、机器人机构、仿生机构、柔性及弹性机构和在自控机构、机器人机构、仿生机构、柔性及弹性机构和在自控机构、机器人机构、仿生机构、柔性及弹性机构和在自控机构、机器人机构、仿生机构、柔性及弹性机构和机电光液综合机构等的研制上有很大进步。机电光液综合机构等的研制上有很大进步。机电光液综合机构等的研制上有很大进步。机电光液综合机构等的研制上有很大进步。在机械的分析与综合中，也由只考虑其运动性能过渡到同时考在机械的分析与综合中，也由只考虑其运动性能过渡到同时考在机械的分析与综合中，也由只考虑其运动性能过渡到同时考在机械的分析与综合中，也由只考虑其运动性能过渡到同时考虑其动力性能；虑其动力性能；虑其动力性能；虑其动力性能；考虑到机械运转时，构件的震动和弹性变形，运动副中的间隙考虑到机械运转时，构件的震动和弹性变形，运动副中的间隙考虑到机械运转时，构件的震动和弹性变形，运动副中的间隙考虑到机械运转时，构件的震动和弹性变形，运动副中的间隙和构件的误差对机械运动及动力性能的影响；以及如何对构和构件的误差对机械运动及动力性能的影响；以及如何对构和构件的误差对机械运动及动力性能的影响；以及如何对构和构件的误差对机械运动及动力性能的影响；以及如何对构件和机械进一步做好动力平衡。件和机械进一步做好动力平衡。件和机械进一步做好动力平衡。件和机械进一步做好动力平衡。返回首页返回首页3.3.3.3.目前，在机械的分析和综合中广泛的应用了计算机，发展目前，在机械的分析和综合中广泛的应用了计算机，发展目前，在机械的分析和综合中广泛的应用了计算机，发展目前，在机械的分析和综合中广泛的应用了计算机，发展并推广了计算机辅助设计、优化设计、考虑误差的概率设计。并推广了计算机辅助设计、优化设计、考虑误差的概率设计。并推广了计算机辅助设计、优化设计、考虑误差的概率设计。并推广了计算机辅助设计、优化设计、考虑误差的概率设计。提出了多种便于对机械进行分析与综合的数学工具，编制提出了多种便于对机械进行分析与综合的数学工具，编制提出了多种便于对机械进行分析与综合的数学工具，编制提出了多种便于对机械进行分析与综合的数学工具，编制了许多大型通用或专用的计算程序。了许多大型通用或专用的计算程序。了许多大型通用或专用的计算程序。了许多大型通用或专用的计算程序。此外，随着现代科技的发展，测试手段的日益完善，也加此外，随着现代科技的发展，测试手段的日益完善，也加此外，随着现代科技的发展，测试手段的日益完善，也加此外，随着现代科技的发展，测试手段的日益完善，也加强了对机械的实验研究。强了对机械的实验研究。强了对机械的实验研究。强了对机械的实验研究。4.4.4.4.总之，作为机械原理学科，其研究领域十分广阔，内涵非总之，作为机械原理学科，其研究领域十分广阔，内涵非总之，作为机械原理学科，其研究领域十分广阔，内涵非总之，作为机械原理学科，其研究领域十分广阔，内涵非常丰富。常丰富。常丰富。常丰富。在机械原理的各个领域中，每年都有大量的内容新颖的文在机械原理的各个领域中，每年都有大量的内容新颖的文在机械原理的各个领域中，每年都有大量的内容新颖的文在机械原理的各个领域中，每年都有大量的内容新颖的文献资料涌现。献资料涌现。献资料涌现。献资料涌现。返回首页返回首页第二章第二章 机构的结构分析机构的结构分析n n2-1 2-1 n n2-2 2-2 n n2-32-3n n2-42-4n n2-5 2-5 n n2-62-6n n2-72-7 机构结构分析的内容及目的机构结构分析的内容及目的机构的组成机构的组成 机构运动简图机构运动简图机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件机构自由度的计算机构自由度的计算计算平面机构自由度时应注意的事项计算平面机构自由度时应注意的事项虚约束对机构工作性能的影响及机构虚约束对机构工作性能的影响及机构结构的合理设计结构的合理设计返回首页返回首页2-1机构结构分析的内容及目的机构结构分析的内容及目的机构结构分析研究的主要内容及目的是：机构结构分析研究的主要内容及目的是：机构结构分析研究的主要内容及目的是：机构结构分析研究的主要内容及目的是：（1 1）研究机构的组成及机构运动简图的画法）研究机构的组成及机构运动简图的画法）研究机构的组成及机构运动简图的画法）研究机构的组成及机构运动简图的画法（2 2）了解机构具有确定运动的条件）了解机构具有确定运动的条件）了解机构具有确定运动的条件）了解机构具有确定运动的条件（3 3）研究机构的组成原理及结构分类）研究机构的组成原理及结构分类）研究机构的组成原理及结构分类）研究机构的组成原理及结构分类研究的主要对象是机构，所以首先必须知道机构研究的主要对象是机构，所以首先必须知道机构研究的主要对象是机构，所以首先必须知道机构研究的主要对象是机构，所以首先必须知道机构是怎样组成的。是怎样组成的。是怎样组成的。是怎样组成的。另外，为了对机构进行分析与综合，还必须画出另外，为了对机构进行分析与综合，还必须画出另外，为了对机构进行分析与综合，还必须画出另外，为了对机构进行分析与综合，还必须画出其机构运动简图。其机构运动简图。其机构运动简图。其机构运动简图。还必须知道在什么条件下它的运动才是确定的。还必须知道在什么条件下它的运动才是确定的。还必须知道在什么条件下它的运动才是确定的。还必须知道在什么条件下它的运动才是确定的。返回首页返回首页2-2机构的组成机构的组成 1.1.构件构件构件构件2.2.运动副运动副运动副运动副.运动链运动链运动链运动链4 4、机构、机构、机构、机构返回首页返回首页1.1.构件：组成机构的每一个独立运动单元体。构件：组成机构的每一个独立运动单元体。构件：组成机构的每一个独立运动单元体。构件：组成机构的每一个独立运动单元体。从运动的观点看，可以说任何机器都是由若干（两从运动的观点看，可以说任何机器都是由若干（两从运动的观点看，可以说任何机器都是由若干（两从运动的观点看，可以说任何机器都是由若干（两个以上）构件组合而成的。个以上）构件组合而成的。个以上）构件组合而成的。个以上）构件组合而成的。2.2.运动副运动副运动副运动副（1 1）.概念：概念：概念：概念：运动副：两构件直接接触而又能产生一定的相对运运动副：两构件直接接触而又能产生一定的相对运运动副：两构件直接接触而又能产生一定的相对运运动副：两构件直接接触而又能产生一定的相对运动的连接。动的连接。动的连接。动的连接。运动副元素：两构件上能够参加接触而构成运动副运动副元素：两构件上能够参加接触而构成运动副运动副元素：两构件上能够参加接触而构成运动副运动副元素：两构件上能够参加接触而构成运动副的表面。的表面。的表面。的表面。由度：构件含有独立运动的数目由度：构件含有独立运动的数目由度：构件含有独立运动的数目由度：构件含有独立运动的数目 约束：对独立运动的限制约束：对独立运动的限制约束：对独立运动的限制约束：对独立运动的限制返回首页返回首页例：轴例：轴例：轴例：轴1 1与轴承与轴承与轴承与轴承2 2的配合（图的配合（图的配合（图的配合（图2-12-1）；）；）；）；运动副元素：圆柱面、圆孔面运动副元素：圆柱面、圆孔面图图2-1返回首页返回首页滑块滑块滑块滑块1 1与导轨与导轨与导轨与导轨2 2的接触（图的接触（图的接触（图的接触（图2-22-2）；）；）；）；运动副元素：棱柱面、棱孔面运动副元素：棱柱面、棱孔面图图2-2返回首页返回首页两齿轮轮齿的啮合（图两齿轮轮齿的啮合（图两齿轮轮齿的啮合（图两齿轮轮齿的啮合（图2-32-3，a a）；）；）；）；球面与平面的接触（图球面与平面的接触（图球面与平面的接触（图球面与平面的接触（图2-32-3，b b）；）；）；）；圆柱与平面的接触（图圆柱与平面的接触（图圆柱与平面的接触（图圆柱与平面的接触（图2-32-3，c c）。）。）。）。运动副元素：两齿廓曲面运动副元素：两齿廓曲面运动副元素：球面与平面运动副元素：球面与平面运动副元素：圆柱面与平面运动副元素：圆柱面与平面a）b）c）图图2-3返回首页返回首页（2 2）.运动副的分类：运动副的分类：运动副的分类：运动副的分类：1 1）.根据其所引入的约束的数目分类：根据其所引入的约束的数目分类：根据其所引入的约束的数目分类：根据其所引入的约束的数目分类：I I级副；级副；级副；级副；IIII级副；级副；级副；级副；IIIIII级副；级副；级副；级副；IVIV副和副和副和副和V V级副。级副。级副。级副。2 2）.根据构成运动副的两构件的接触情况分类：根据构成运动副的两构件的接触情况分类：根据构成运动副的两构件的接触情况分类：根据构成运动副的两构件的接触情况分类：高副：两构件通过点或线接触而构成的运动副，如高副：两构件通过点或线接触而构成的运动副，如高副：两构件通过点或线接触而构成的运动副，如高副：两构件通过点或线接触而构成的运动副，如图图图图2-12-1示；示；示；示；低副：两构件通过面接触而构成的运动副，如低副：两构件通过面接触而构成的运动副，如低副：两构件通过面接触而构成的运动副，如低副：两构件通过面接触而构成的运动副，如图图图图2-22-2所示。所示。所示。所示。3 3）.根据两构件之间的相对运动的不同来分类：根据两构件之间的相对运动的不同来分类：根据两构件之间的相对运动的不同来分类：根据两构件之间的相对运动的不同来分类：转动副：两构件之间的相对运动为转动的运动副。如转动副：两构件之间的相对运动为转动的运动副。如转动副：两构件之间的相对运动为转动的运动副。如转动副：两构件之间的相对运动为转动的运动副。如图图图图2-12-1移动副：相对运动为移动的运动副，如移动副：相对运动为移动的运动副，如移动副：相对运动为移动的运动副，如移动副：相对运动为移动的运动副，如图图图图2-22-2所示。所示。所示。所示。螺旋副：相对运动为螺旋运动的运动副。螺旋副：相对运动为螺旋运动的运动副。螺旋副：相对运动为螺旋运动的运动副。螺旋副：相对运动为螺旋运动的运动副。球面副：相对运动为球面运动的运动副球面副：相对运动为球面运动的运动副球面副：相对运动为球面运动的运动副球面副：相对运动为球面运动的运动副,如如如如图图图图2-52-5所示。所示。所示。所示。4 4）.根据两构件的空间位置分类：根据两构件的空间位置分类：根据两构件的空间位置分类：根据两构件的空间位置分类：平面运动副：两构件间的相对运动为平面运动平面运动副：两构件间的相对运动为平面运动平面运动副：两构件间的相对运动为平面运动平面运动副：两构件间的相对运动为平面运动 的运动副。的运动副。的运动副。的运动副。空间运动副：两构件间的相对运动为空间运动的运动副。空间运动副：两构件间的相对运动为空间运动的运动副。空间运动副：两构件间的相对运动为空间运动的运动副。空间运动副：两构件间的相对运动为空间运动的运动副。返回首页返回首页球面副：相对运动为球运动的运动副球面副：相对运动为球运动的运动副球面副：相对运动为球运动的运动副球面副：相对运动为球运动的运动副返回上页返回上页常常用用运运动动副副的的简简化化符符号号（3）.表表2-1返回首页返回首页常常用用运运动动副副的的简简化化符符号号表表2-1返回首页返回首页.运动链运动链运动链运动链 构件通过运动副的连接而构成的相对可动的系统称为运动链。构件通过运动副的连接而构成的相对可动的系统称为运动链。构件通过运动副的连接而构成的相对可动的系统称为运动链。构件通过运动副的连接而构成的相对可动的系统称为运动链。（1 1）闭链：组成运动链的构件构成了首末封闭的系统，）闭链：组成运动链的构件构成了首末封闭的系统，）闭链：组成运动链的构件构成了首末封闭的系统，）闭链：组成运动链的构件构成了首末封闭的系统，如如如如图图图图2-62-6，a a、b b（2 2）开链：组成运动链的构件未构成首末封闭的系统，）开链：组成运动链的构件未构成首末封闭的系统，）开链：组成运动链的构件未构成首末封闭的系统，）开链：组成运动链的构件未构成首末封闭的系统，如如如如图图图图2-62-6，c c、d d此外，根据运动链中各构件相对运动为平面还此外，根据运动链中各构件相对运动为平面还此外，根据运动链中各构件相对运动为平面还此外，根据运动链中各构件相对运动为平面还 是空间运动，分是空间运动，分是空间运动，分是空间运动，分为：为：为：为：平面运动链（如平面运动链（如平面运动链（如平面运动链（如图图图图2-62-6所示）所示）所示）所示）空间运动链（如空间运动链（如空间运动链（如空间运动链（如图图图图2-72-7所示）所示）所示）所示）返回首页返回首页4 4、机构、机构、机构、机构n n机构：如果运动链中的一个构件固定作为机架时机构：如果运动链中的一个构件固定作为机架时机构：如果运动链中的一个构件固定作为机架时机构：如果运动链中的一个构件固定作为机架时 则这种运则这种运则这种运则这种运动链称为机构。动链称为机构。动链称为机构。动链称为机构。n n机构中各构件的名称：机构中各构件的名称：机构中各构件的名称：机构中各构件的名称：机机机机架：设定固定不动的构件。架：设定固定不动的构件。架：设定固定不动的构件。架：设定固定不动的构件。原动件：机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件。原动件：机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件。原动件：机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件。原动件：机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件。从动件：构件中其余的活动构件。从动件：构件中其余的活动构件。从动件：构件中其余的活动构件。从动件：构件中其余的活动构件。n n根据各构件间的相对运动为平面运动或空间运动，机构可分根据各构件间的相对运动为平面运动或空间运动，机构可分根据各构件间的相对运动为平面运动或空间运动，机构可分根据各构件间的相对运动为平面运动或空间运动，机构可分为：为：为：为：平面机构（应用较广泛）平面机构（应用较广泛）平面机构（应用较广泛）平面机构（应用较广泛）空间机构空间机构空间机构空间机构 返回首页返回首页2-3机构运动简图机构运动简图1.1.机构运动简图：机构运动简图：机构运动简图：机构运动简图：用简单的线条和符号代表构件和运用简单的线条和符号代表构件和运用简单的线条和符号代表构件和运用简单的线条和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和动副，并按比例定出各运动副位置，表示机构的组成和传动情况，这样绘制出的简明图形。传动情况，这样绘制出的简明图形。传动情况，这样绘制出的简明图形。传动情况，这样绘制出的简明图形。常用机构运动简图符号如常用机构运动简图符号如常用机构运动简图符号如常用机构运动简图符号如表表表表2-22-2所示。所示。所示。所示。返回首页返回首页一一一一般般般般构构构构件件件件的的的的表表表表示示示示方方方方法法法法如如如如表表表表返回首页返回首页表表2-32、绘制机构运动简图的步骤、绘制机构运动简图的步骤（1 1）、观察机构的组成、运动情况，分析运动副（找中心、）、观察机构的组成、运动情况，分析运动副（找中心、）、观察机构的组成、运动情况，分析运动副（找中心、）、观察机构的组成、运动情况，分析运动副（找中心、找方向从原动件开始，顺着运动传递路线，依次找方向从原动件开始，顺着运动传递路线，依次找方向从原动件开始，顺着运动传递路线，依次找方向从原动件开始，顺着运动传递路线，依次进行）；进行）；进行）；进行）；（2 2）、选择投影面（视图）；一般以机械的多数构件的运）、选择投影面（视图）；一般以机械的多数构件的运）、选择投影面（视图）；一般以机械的多数构件的运）、选择投影面（视图）；一般以机械的多数构件的运动平面为投影面（不要垂直运动平面），必要时要可补动平面为投影面（不要垂直运动平面），必要时要可补动平面为投影面（不要垂直运动平面），必要时要可补动平面为投影面（不要垂直运动平面），必要时要可补充辅助视图；充辅助视图；充辅助视图；充辅助视图；（3 3）、选择适当的比例尺）、选择适当的比例尺）、选择适当的比例尺）、选择适当的比例尺 l l；l l=实际长度实际长度实际长度实际长度m/m/图示长度图示长度图示长度图示长度mmmm（4 4）、定出各运动副相对位置，用规定的符号和线条绘出）、定出各运动副相对位置，用规定的符号和线条绘出）、定出各运动副相对位置，用规定的符号和线条绘出）、定出各运动副相对位置，用规定的符号和线条绘出简图，原动件上标上箭头（指示运动方向）简图，原动件上标上箭头（指示运动方向）简图，原动件上标上箭头（指示运动方向）简图，原动件上标上箭头（指示运动方向）返回首页返回首页3、机构运动简图绘制举例、机构运动简图绘制举例 例例例例2-12-1图图图图2-82-8，a a所示为所示为所示为所示为一颚式破碎机。一颚式破碎机。一颚式破碎机。一颚式破碎机。n n当曲轴当曲轴当曲轴当曲轴1 1绕轴心绕轴心绕轴心绕轴心OO连连连连续回转时，动颚板续回转时，动颚板续回转时，动颚板续回转时，动颚板5 5绕轴心绕轴心绕轴心绕轴心F F往复摆动，往复摆动，往复摆动，往复摆动，从而将碎石轧碎。从而将碎石轧碎。从而将碎石轧碎。从而将碎石轧碎。n n试绘制此破碎机的试绘制此破碎机的试绘制此破碎机的试绘制此破碎机的机构运动简图。机构运动简图。机构运动简图。机构运动简图。返回首页返回首页解解解解：原动件：曲轴原动件：曲轴原动件：曲轴原动件：曲轴1 1 1 1；执行部分：动颚板执行部分：动颚板执行部分：动颚板执行部分：动颚板5 5 5 5。循着运动传递路线，它由曲轴循着运动传递路线，它由曲轴循着运动传递路线，它由曲轴循着运动传递路线，它由曲轴1 1 1 1，构件，构件，构件，构件2 2 2 2、3 3 3 3、4 4 4 4，动颚板，动颚板，动颚板，动颚板5 5 5 5和机架和机架和机架和机架6 6 6 6等组成。等组成。等组成。等组成。曲轴曲轴曲轴曲轴1 1 1 1和机架和机架和机架和机架6 6 6 6、构件、构件、构件、构件2 2 2 2在在在在O O O O、A A A A分别构成转动副。分别构成转动副。分别构成转动副。分别构成转动副。构件构件构件构件2 2 2 2与构件与构件与构件与构件3 3 3 3、4 4 4 4在在在在D D D D、B B B B两点分别构成转动副。两点分别构成转动副。两点分别构成转动副。两点分别构成转动副。构件构件构件构件3 3 3 3与机架与机架与机架与机架6 6 6 6在在在在E E E E点构成转动副。点构成转动副。点构成转动副。点构成转动副。动颚板动颚板动颚板动颚板5 5 5 5与构件与构件与构件与构件4 4 4 4、机架、机架、机架、机架6 6 6 6分别在分别在分别在分别在C C C C、F F F F点构成转动副。点构成转动副。点构成转动副。点构成转动副。搞清组成后，选定视图平面和比例尺，并定出各转动副搞清组成后，选定视图平面和比例尺，并定出各转动副搞清组成后，选定视图平面和比例尺，并定出各转动副搞清组成后，选定视图平面和比例尺，并定出各转动副O O O O、A A A A、B B B B、C C C C、D D D D、E E E E、F F F F的位置，即可绘出其机构运动简图，的位置，即可绘出其机构运动简图，的位置，即可绘出其机构运动简图，的位置，即可绘出其机构运动简图，如如如如图图图图b b b b所示。所示。所示。所示。返回首页返回首页2-4机构具有确定运动的条件机构具有确定运动的条件n n机构的自由度数目和机构原动件的数目与机构的运动机构的自由度数目和机构原动件的数目与机构的运动机构的自由度数目和机构原动件的数目与机构的运动机构的自由度数目和机构原动件的数目与机构的运动有着密切的关系：有着密切的关系：有着密切的关系：有着密切的关系：(1)(1)若机构自由度若机构自由度若机构自由度若机构自由度00，则机构不能动；，则机构不能动；，则机构不能动；，则机构不能动；(2)(2)若若若若00，且与原动件数相等，则机构各构件间的相对，且与原动件数相等，则机构各构件间的相对，且与原动件数相等，则机构各构件间的相对，且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的；这就是机构具有确定运动的条件。运动是确定的；这就是机构具有确定运动的条件。运动是确定的；这就是机构具有确定运动的条件。运动是确定的；这就是机构具有确定运动的条件。(3)(3)若若若若00，且多于原动件数，则构件间的运动是不确定，且多于原动件数，则构件间的运动是不确定，且多于原动件数，则构件间的运动是不确定，且多于原动件数，则构件间的运动是不确定的；的；的；的；(4)(4)若若若若00，且少于原动件数，则构件间不能运动或产生，且少于原动件数，则构件间不能运动或产生，且少于原动件数，则构件间不能运动或产生，且少于原动件数，则构件间不能运动或产生破坏。破坏。破坏。破坏。返回首页返回首页例例例例2-2-22试绘制试绘制 图图1-11-1，a a所所示内燃机的示内燃机的机构运动简机构运动简图。图。返回首页返回首页解解解解：如前所述，其主体机构是：如前所述，其主体机构是：如前所述，其主体机构是：如前所述，其主体机构是：曲柄滑块机构：由汽缸曲柄滑块机构：由汽缸曲柄滑块机构：由汽缸曲柄滑块机构：由汽缸1111、活塞、活塞、活塞、活塞1010、连杆、连杆、连杆、连杆3 3和曲轴和曲轴和曲轴和曲轴4 4组成组成组成组成齿轮机构齿轮机构齿轮机构齿轮机构凸轮机构凸轮机构凸轮机构凸轮机构在燃气的压力作用下，活塞在燃气的压力作用下，活塞在燃气的压力作用下，活塞在燃气的压力作用下，活塞1010首先运动，再通过连杆首先运动，再通过连杆首先运动，再通过连杆首先运动，再通过连杆3 3使曲轴使曲轴使曲轴使曲轴4 4输出回转运动；输出回转运动；输出回转运动；输出回转运动；而为了控制进气和排气，由固装于曲轴而为了控制进气和排气，由固装于曲轴而为了控制进气和排气，由固装于曲轴而为了控制进气和排气，由固装于曲轴4 4上的小齿轮上的小齿轮上的小齿轮上的小齿轮1 1带动固装带动固装带动固装带动固装于凸轮轴于凸轮轴于凸轮轴于凸轮轴7 7上的大齿轮上的大齿轮上的大齿轮上的大齿轮1818使凸轮轴回转，再有凸轮轴使凸轮轴回转，再有凸轮轴使凸轮轴回转，再有凸轮轴使凸轮轴回转，再有凸轮轴7 7上的两上的两上的两上的两个凸轮，分别推动推杆个凸轮，分别推动推杆个凸轮，分别推动推杆个凸轮，分别推动推杆8 8及及及及9 9以控制进气阀以控制进气阀以控制进气阀以控制进气阀1212和排气阀和排气阀和排气阀和排气阀1717。把其构造情况搞清楚后，选定视图平面和比例尺，即不难绘出把其构造情况搞清楚后，选定视图平面和比例尺，即不难绘出把其构造情况搞清楚后，选定视图平面和比例尺，即不难绘出把其构造情况搞清楚后，选定视图平面和比例尺，即不难绘出其机构运动简图，如其机构运动简图，如其机构运动简图，如其机构运动简图，如图图图图b b所示。所示。所示。所示。返回首页返回首页2-5机构自由度的计算机构自由度的计算机构自由度：机构中各构件相对机架所能有的独立运动的数目。机构自由度：机构中各构件相对机架所能有的独立运动的数目。机构自由度：机构中各构件相对机架所能有的独立运动的数目。机构自由度：机构中各构件相对机架所能有的独立运动的数目。1 1平面机构自由度的计算公式平面机构自由度的计算公式平面机构自由度的计算公式平面机构自由度的计算公式n n一个不受约束的构件在平面中的运动是三个自由度，设一个不受约束的构件在平面中的运动是三个自由度，设一个不受约束的构件在平面中的运动是三个自由度，设一个不受约束的构件在平面中的运动是三个自由度，设活动构件活动构件活动构件活动构件：n n个个个个低低低低副：副：副：副：P PL L 个个个个 高高高高副：副：副：副：P PHH个个个个共：共：共：共：(2(2 P PL L+P+PHH)个约束，个约束，个约束，个约束，机构的自由度机构的自由度机构的自由度机构的自由度F F显然为：显然为：显然为：显然为：F=F=3 3n n-(2-(2P PL L+P+PHH)=3 3n n-2-2P PL L-P PHH（2-12-1）n n这就是平面机构自由度的计算公式，即：平面机构结构公式。这就是平面机构自由度的计算公式，即：平面机构结构公式。这就是平面机构自由度的计算公式，即：平面机构结构公式。这就是平面机构自由度的计算公式，即：平面机构结构公式。返回首页返回首页2平面自由度的计算举例平面自由度的计算举例解：解：解：解：n=3;Pn=3;Pl l=4;P=4;Ph h=0.=0.则机构自由度则机构自由度则机构自由度则机构自由度F=33-24-0=1F=33-24-0=1 原动件数原动件数原动件数原动件数=机构自由度，机构自由度，机构自由度，机构自由度，机构运动确定。机构运动确定。机构运动确定。机构运动确定。例例例例1.1.如图如图如图如图2-92-9所示的四杆机构。所示的四杆机构。所示的四杆机构。所示的四杆机构。返回首页返回首页例例例例2 2如图如图如图如图2-102-10所示的铰链五杆机构。所示的铰链五杆机构。所示的铰链五杆机构。所示的铰链五杆机构。而如果再给定另一个独立的而如果再给定另一个独立的运动参数，则此机构的运动运动参数，则此机构的运动就完全确定了。就完全确定了。解：解：解：解：n=4;Pn=4;Pl l=5;P=5;Ph h=0.=0.则机构自由度：则机构自由度：则机构自由度：则机构自由度：F=34-25-0=2F=34-25-0=2原动件数原动件数原动件数原动件数 机构自由度数，机构自由度数，机构自由度数，机构自由度数，机构运动不确定机构运动不确定机构运动不确定机构运动不确定返回首页返回首页解：解：解：解：内燃机结构简图如图：内燃机结构简图如图：内燃机结构简图如图：内燃机结构简图如图：由图可知：由图可知：由图可知：由图可知：n=6n=6；P PL L=7=7，P PHH=3=3；故机构的自由度为：故机构的自由度为：故机构的自由度为：故机构的自由度为：F=3n-(2F=3n-(2 P PL L+P PHH)=36-(2=36-(2 7+3)=17+3)=1例例例例3 3试计算试计算试计算试计算图图图图1-11-1所示内燃机的自由度。所示内燃机的自由度。所示内燃机的自由度。所示内燃机的自由度。返回首页返回首页2-6计算平面机构自由度时应注意的事项计算平面机构自由度时应注意的事项要正确计算运动副的数目在计算机构的运动副要正确计算运动副的数目在计算机构的运动副要正确计算运动副的数目在计算机构的运动副要正确计算运动副的数目在计算机构的运动副数目时，必须注意如下三种情况：数目时，必须注意如下三种情况：数目时，必须注意如下三种情况：数目时，必须注意如下三种情况：（1 1）.两个以上的构件同在一处以转动副相连接，两个以上的构件同在一处以转动副相连接，两个以上的构件同在一处以转动副相连接，两个以上的构件同在一处以转动副相连接，就构成了复合铰链。就构成了复合铰链。就构成了复合铰链。就构成了复合铰链。由由由由mm个构件组成的复合铰链，共有（个构件组成的复合铰链，共有（个构件组成的复合铰链，共有（个构件组成的复合铰链，共有（m-1m-1）个转动）个转动）个转动）个转动副。副。副。副。返回首页返回首页解：此机构解：此机构解：此机构解：此机构B B、C C、D D、F F四四四四处都是由三个构件组成处都是由三个构件组成处都是由三个构件组成处都是由三个构件组成的复合铰链，各具有两的复合铰链，各具有两的复合铰链，各具有两的复合铰链，各具有两个转动副。个转动副。个转动副。个转动副。故其故其故其故其n=7n=7，P Pl l =10=10，P Ph h=0=0，由式（由式（由式（由式（2-12-1）得：）得：）得：）得：F=3n-(2F=3n-(2 P Pl l+P Ph h)=7-(210+0)=1=7-(210+0)=1例试计算图例试计算图例试计算图例试计算图2-152-15所示直线机构的自由度。所示直线机构的自由度。所示直线机构的自由度。所示直线机构的自由度。图图图图2-152-15返回首页返回首页如果两构件在多处相配如果两构件在多处相配如果两构件在多处相配如果两构件在多处相配合而构成转动副，且合而构成转动副，且合而构成转动副，且合而构成转动副，且转动轴线重合，则只转动轴线重合，则只转动轴线重合，则只转动轴线重合，则只能算一个转动副，如能算一个转动副，如能算一个转动副，如能算一个转动副，如图图2-17。(2).(2).如果两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行如果两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行如果两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行如果两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行或重合，则只能算一个移动副，如或重合，则只能算一个移动副，如或重合，则只能算一个移动副，如或重合，则只能算一个移动副，如图图图图2-162-16。如果两构件在多处相配合而构成转动副，且转动轴线重合（如果两构件在多处相配合而构成转动副，且转动轴线重合（图图2-17），则只能算一个转动副。），则只能算一个转动副。图图2-17AA返回首页返回首页（3 3）如果两构件在多处相接触而构成平面高副，且各接触点处如果两构件在多处相接触而构成平面高副，且各接触点处如果两构件在多处相接触而构成平面高副，且各接触点处如果两构件在多处相接触而构成平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副，如的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副，如的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副，如的公法线彼此重合，则只能算一个平面高副，如图图图图2-182-18。a)b)图图2-19如果两构件在多处相接触而构成平面高副，但各接触点处的公法线如果两构件在多处相接触而构成平面高副，但各接触点处的公法线如果两构件在多处相接触而构成平面高副，但各接触点处的公法线如果两构件在多处相接触而构成平面高副，但各接触点处的公法线方向并不彼此重合（如方向并不彼此重合（如方向并不彼此重合（如方向并不彼此重合（如图图图图2-192-19），则相当于一个低副），则相当于一个低副），则相当于一个低副），则相当于一个低副（图图图图a a相当于一个转动副，相当于一个转动副，相当于一个转动副，相当于一个转动副，图图图图b b相当于一个移动副）。相当于一个移动副）。相当于一个移动副）。相当于一个移动副）。返回首页返回首页2、要除去局部自由度、要除去局部自由度 局部自由度：在有些机构中，某些构件产生的局部运动，局部自由度：在有些机构中，某些构件产生的局部运动，局部自由度：在有些机构中，某些构件产生的局部运动，局部自由度：在有些机构中，某些构件产生的局部运动，并不影响其他构件的运动。并不影响其他构件的运动。并不影响其他构件的运动。并不影响其他构件的运动。这种局部运动的自由度为局部自由度。这种局部运动的自由度为局部自由度。这种局部运动的自由度为局部自由度。这种局部运动的自由度为局部自由度。如设局部自由度数目为如设局部自由度数目为如设局部自由度数目为如设局部自由度数目为FF，则机构的实际自由度应为：，则机构的实际自由度应为：，则机构的实际自由度应为：，则机构的实际自由度应为：F=3n-(2F=3n-(2 P Pl l+P Ph h)-F)-F（2-52-5）返回首页返回首页而它的运动并不影响其他构件而它的运动并不影响其他构件而它的运动并不影响其他构件而它的运动并不影响其他构件的运动，因而它是一种局部的运动，因而它是一种局部的运动，因而它是一种局部的运动，因而它是一种局部自由度。自由度。自由度。自由度。对于图示凸轮机构：对于图示凸轮机构：对于图示凸轮机构：对于图示凸轮机构：其自由度为：其自由度为：其自由度为：其自由度为：F=3n-(2F=3n-(2 P Pl l+P Ph h)-F)-F=3=3 3-(23+1)-1=13-(23+1)-1=1例如：例如：例如：例如：在在在在图图图图2-202-20所示的滚子推杆凸轮机构中，为减少磨损，所示的滚子推杆凸轮机构中，为减少磨损，所示的滚子推杆凸轮机构中，为减少磨损，所示的滚子推杆凸轮机构中，为减少磨损，在推杆在推杆在推杆在推杆3 3和凸轮和凸轮和凸轮和凸轮1 1之间装了一个滚子之间装了一个滚子之间装了一个滚子之间装了一个滚子2 2。返回首页返回首页3.要除去虚约束要除去虚约束在机构中，有些运动副带入的约束，对机构的运动起重复约束在机构中，有些运动副带入的约束，对机构的运动起重复约束在机构中，有些运动副带入的约束，对机构的运动起重复约束在机构中，有些运动副带入的约束，对机构的运动起重复约束作用，我们把这类约束叫虚约束。作用，我们把这类约束叫虚约束。作用，我们把这类约束叫虚约束。作用，我们把这类约束叫虚约束。如图如图如图如图2-212-21所示所示所示所示：没加杆没加杆EF时：时：F=3n-(2Pl+Ph)-F=33-(24+0)-0=1加了杆加了杆EF后：后：F=3n-(2Pl+Ph)-F=34-(26+0)-0=0=34-(26+0)-0=0可见引入了一个虚约束。可见引入了一个虚约束。可见引入了一个虚约束。可见引入了一个虚约束。设机构中的虚约束数为设机构中的虚约束数为设机构中的虚约束数为设机构中的虚约束数为PP，则机构的自由度为：则机构的自由度为：则机构的自由度为：则机构的自由度为：F=3n-(2F=3n-(2 P Pl l+P Ph h-P)-F-P)-F（2-62-6）所以此机构中：所以此机构中：所以此机构中：所以此机构中：F=3n-(2Pl+Ph)-F=34-(26+0)-0=0=34-(26+0)-0=0返回首页返回首页如图如图如图如图2-222-22所示：所示：所示：所示：CAD=90CAD=90，BC=BD.BC=BD.构件构件构件构件CDCD上各点轨迹均为椭圆，上各点轨迹均为椭圆，上各点轨迹均为椭圆，上各点轨迹均为椭圆，如如如如CDCD上点上点上点上点P P的轨迹如图所示。的轨迹如图所示。的轨迹如图所示。的轨迹如图所示。其上其上其上其上C C2 2的轨迹为沿的轨迹为沿的轨迹为沿的轨迹为沿Y Y轴的直线，轴的直线，轴的直线，轴的直线，与与与与C C3 3点的轨迹重合，点的轨迹重合，点的轨迹重合，点的轨迹重合，故转动副故转动副故转动副故转动副C C将带出一个虚约束。将带出一个虚约束。将带出一个虚约束。将带出一个虚约束。分析转动副分析转动副分析转动副分析转动副D D可得出类似结论。可得出类似结论。可得出类似结论。可得出类似结论。机构中常见的虚约束有以下几种情况：机构中常见的虚约束有以下几种情况：机构中常见的虚约束有以下几种情况：机构中常见的虚约束有以下几种情况：（1 1）.在机构中，如果用转动副联接的是两构件上运动轨在机构中，如果用转动副联接的是两构件上运动轨在机构中，如果用转动副联接的是两构件上运动轨在机构中，如果用转动副联接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该联接将带入迹相重合的点，则该联接将带入迹相重合的点，则该联接将带入迹相重合的点，则该联接将带入1 1个虚约束。个虚约束。个虚约束。个虚约束。返回首页返回首页(2).(2).如果机构中两活动构