PLC应用系统设计

编程器存储器系统程序用户程序数据I/O扩展接口I/O扩展单元外部设备接口输入接口CPU输出接口电源计算机磁带机打印机条码扫描仪.触头按钮行程开关.电磁线圈指示灯电磁阀输出设备Date: Page: 1三菱三菱FX2N系列系列PLC应用技术应用技术Date: Page: 2 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.1 PLC7.1 PLC应用系统的设计方法应用系统的设计方法7.2 7.2 节省输入输出点数的方法节省输入输出点数的方法 7.3 7.3 综合实例综合实例 7.1.1 PLC7.1.1 PLC系统的规划与设计系统的规划与设计7.1.2 PLC7.1.2 PLC选型与硬件系统设计选型与硬件系统设计7.2.1 7.2.1 节省输入点的方法节省输入点的方法7.1.3 PLC7.1.3 PLC软件设计与程序调试软件设计与程序调试7.2.2 7.2.2 节省输出点的方法节省输出点的方法7.3.1 PLC7.3.1 PLC污水处理系统污水处理系统7.3.2 7.3.2 加热炉自动送料装置加热炉自动送料装置7.3.3 PLC7.3.3 PLC自动生产线控制系统自动生产线控制系统Date: Page: 3 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.1 PLC7.1 PLC应用系统的设计方法应用系统的设计方法7.1.1 PLC7.1.1 PLC系统的规划与设计系统的规划与设计1 1PLCPLC系统的规划系统的规划 设计前，要深入现场进行实地考察，全面详细地了解被控制对象的特设计前，要深入现场进行实地考察，全面详细地了解被控制对象的特点和生产工艺过程。点和生产工艺过程。 在确定了控制对象和控制范围之后，需要制定相应的控制方案。在确定了控制对象和控制范围之后，需要制定相应的控制方案。 在考虑完所有的控制细节和应用要求之后，还必须要特别注意控制系统在考虑完所有的控制细节和应用要求之后，还必须要特别注意控制系统的安全性和可靠性。的安全性和可靠性。 要求在设计要求在设计PLC控制系统的时候，应考虑到日后生产的发展和工艺的控制系统的时候，应考虑到日后生产的发展和工艺的改进，而适当地留有一些余量，方便日后的升级。改进，而适当地留有一些余量，方便日后的升级。 Date: Page: 4 PLC PLC应用系统设计应用系统设计2 2PLCPLC控制系统的设计流程控制系统的设计流程（1 1）分析被控对象，明确控制要求。）分析被控对象，明确控制要求。 （2 2）确定所需要的）确定所需要的PLCPLC机型，以及用户输入机型，以及用户输入/ /输出设备，据此确定输出设备，据此确定PLCPLC的的I/OI/O点数。点数。（3 3）分配）分配PLCPLC的输入的输入/ /输出点地址，设计输出点地址，设计I/OI/O连接图。连接图。 （4 4）可同时进行）可同时进行PLCPLC的硬件设计和软件设计。的硬件设计和软件设计。（5 5）进行总装统调。）进行总装统调。 （6 6）修改或调整软硬件设计，使之符合设计的要求。）修改或调整软硬件设计，使之符合设计的要求。 （7 7）完成）完成PLCPLC控制系统的设计，投入实际使用。总装统调后，还要经过控制系统的设计，投入实际使用。总装统调后，还要经过一段时间的试运行，以检验系统的可靠性。一段时间的试运行，以检验系统的可靠性。 （8 8）技术文件整理。）技术文件整理。 7.1 PLC7.1 PLC应用系统的设计方法应用系统的设计方法Date: Page: 5 PLC PLC应用系统设计应用系统设计控制系统的设计流程图控制系统的设计流程图7.1 PLC7.1 PLC应用系统的设计方法应用系统的设计方法Date: Page: 6 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.1.2 PLC7.1.2 PLC选型与硬件系统设计选型与硬件系统设计 1 1PLCPLC选型选型 机型选择基本原则：在功能满足的前提下，力争最好的性价比，并有机型选择基本原则：在功能满足的前提下，力争最好的性价比，并有一定的可升级性。在具体选择一定的可升级性。在具体选择PLCPLC的型号可考虑以下几个方面：的型号可考虑以下几个方面： （1 1）功能的选择）功能的选择（2 2）基本单元的选择）基本单元的选择（3 3）编程方式）编程方式2 2PLCPLC硬件系统设计硬件系统设计 硬件设计：要完成系统流程图的设计，详细说明各个输入信息流之间的关硬件设计：要完成系统流程图的设计，详细说明各个输入信息流之间的关系，具体安排输入和输出的配置，以及对输入和输出进行地址分配。系，具体安排输入和输出的配置，以及对输入和输出进行地址分配。 在进行上述工作的时，也要结合软件设计以及系统调试等方面的考虑。合在进行上述工作的时，也要结合软件设计以及系统调试等方面的考虑。合理地安排配置与地址分配的工作，会给日后的软硬件设计，以及系统调试等带理地安排配置与地址分配的工作，会给日后的软硬件设计，以及系统调试等带来很多方便。来很多方便。 7.1 PLC7.1 PLC应用系统的设计方法应用系统的设计方法Date: Page: 7 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.1.3 PLC7.1.3 PLC软件设计与程序调试软件设计与程序调试1 1PLCPLC软件设计软件设计 软件设计：完成参数表的定义，程序框图的绘制，程序的编制和程软件设计：完成参数表的定义，程序框图的绘制，程序的编制和程序说明书的编写。序说明书的编写。 参数表的定义包括输入信号表、输出信号表、中间标志表和存储表参数表的定义包括输入信号表、输出信号表、中间标志表和存储表的定义。的定义。 程序框图描述了系统控制流程走向和系统功能的说明，是全部应用程序框图描述了系统控制流程走向和系统功能的说明，是全部应用程序中各功能单元的结构形式。程序中各功能单元的结构形式。 软件设计的主要过程是编写用户程序，它是控制功能的具体实现过程。软件设计的主要过程是编写用户程序，它是控制功能的具体实现过程。 程序说明书包括程序设计依据，程序基本结构，各功能单元详细分析，程序说明书包括程序设计依据，程序基本结构，各功能单元详细分析，所用公式原理，各参数来源以及程序测试情况等。所用公式原理，各参数来源以及程序测试情况等。7.1 PLC7.1 PLC应用系统的设计方法应用系统的设计方法Date: Page: 8 PLC PLC应用系统设计应用系统设计2 2PLCPLC程序调试程序调试 用装在用装在PLCPLC上的模拟开关模拟输入信号的状态，用输出点的指示灯模上的模拟开关模拟输入信号的状态，用输出点的指示灯模拟被控对象，检查程序无误后便把拟被控对象，检查程序无误后便把PLCPLC接到系统中去，进行调试。接到系统中去，进行调试。 首先对首先对PLCPLC外部接线作仔细检查，外部接线一定要准确、无误。外部接线作仔细检查，外部接线一定要准确、无误。 为了安全可靠起见，常常将主电路断开，进行预调，当确认接线无误为了安全可靠起见，常常将主电路断开，进行预调，当确认接线无误再接主电路，将模拟调试好的程序送入用户存储器进行调试，直到各部分再接主电路，将模拟调试好的程序送入用户存储器进行调试，直到各部分的功能正常，并能协调一致成为一个完整的整体控制为止。的功能正常，并能协调一致成为一个完整的整体控制为止。 7.1 PLC7.1 PLC应用系统的设计方法应用系统的设计方法Date: Page: 9 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.2 7.2 节省输入输出点数的方节省输入输出点数的方7.2.1 7.2.1 节省输入点的方法节省输入点的方法1 1矩阵输入法矩阵输入法 一般控制系统都存在多种工作方式，但各种工作方式又不可能同时运行。一般控制系统都存在多种工作方式，但各种工作方式又不可能同时运行。所以可将这几种工作分别使用的输入信号分成若干组，所以可将这几种工作分别使用的输入信号分成若干组，PLCPLC运行时只会用到其运行时只会用到其中的一组信号。一般常用于有多种输入操作方式的场合。中的一组信号。一般常用于有多种输入操作方式的场合。 2 2输入触点的合并输入触点的合并 如果某些外部输入信号总是以某种如果某些外部输入信号总是以某种“或与非或与非”组合的整体形式出现在梯组合的整体形式出现在梯形图中，可以将它们对应的触点在形图中，可以将它们对应的触点在PLCPLC外部串、并联后作为一个整体输入外部串、并联后作为一个整体输入PLCPLC，只占只占PLCPLC的一个输入点。的一个输入点。3 3将信号设置在将信号设置在PLCPLC之外之外 系统的某些输入信号，都可以设置在系统的某些输入信号，都可以设置在PLCPLC外部的硬件电路中。某些手动按钮外部的硬件电路中。某些手动按钮需要串接一些安全联锁触点，如果外部硬件联锁电路过于复杂，则应考虑将有需要串接一些安全联锁触点，如果外部硬件联锁电路过于复杂，则应考虑将有关信号送入关信号送入PLCPLC，用梯形图实现联锁。，用梯形图实现联锁。 Date: Page: 10 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.2 7.2 节省输入输出点数的方节省输入输出点数的方7.2.2 7.2.2 节省输出点的方法节省输出点的方法1 1矩阵输出矩阵输出 图中采用图中采用8 8个输出组成个输出组成4444矩阵，可接矩阵，可接1616个输出设备。要使某个负载接通个输出设备。要使某个负载接通工作，只要控制它所在的行与列对应的输出继电器接通即可。工作，只要控制它所在的行与列对应的输出继电器接通即可。 当只有某一行对应的输出继电器当只有某一行对应的输出继电器接通，各列对应的输出继电器才可接通，各列对应的输出继电器才可任意接通；或者当只有某一列对应任意接通；或者当只有某一列对应的输出继电器接通，各行对应的输的输出继电器接通，各行对应的输出继电器才可任意接通的，否则将出继电器才可任意接通的，否则将会出现错误接通负载。因此，采用会出现错误接通负载。因此，采用矩阵输出时，必须要将同一时间段矩阵输出时，必须要将同一时间段接通的负载安排在同一行或同一列接通的负载安排在同一行或同一列中，否则无法控制。中，否则无法控制。Date: Page: 11 PLC PLC应用系统设计应用系统设计2 2外部译码输出外部译码输出 用七段码译码指令用七段码译码指令SEGDSEGD，可以直接驱动一个七段数码管，但需要，可以直接驱动一个七段数码管，但需要7 7个输出端。个输出端。如采用在输出端外部译码，则可减少输出端的数量。如采用在输出端外部译码，则可减少输出端的数量。 BCD BCD码驱动七段数码管电路图码驱动七段数码管电路图 7.2 7.2 节省输入输出点数的方节省输入输出点数的方Date: Page: 12 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例7.3.1 PLC7.3.1 PLC污水处理系统污水处理系统 污水处理控制系统工作示意图污水处理控制系统工作示意图 按按SB9SB9选择开关选择废水的程度（选择开关选择废水的程度（0 0为为轻度污水，轻度污水，1 1为重度污水）为重度污水） 按启动按钮按启动按钮SB1SB1启动污水泵，污水到启动污水泵，污水到位后由由污水到位传感器发出污水到位信位后由由污水到位传感器发出污水到位信号，关闭污水泵，启动一号排污剂泵，一号，关闭污水泵，启动一号排污剂泵，一号排污剂到位后，关闭一号排污剂泵，如号排污剂到位后，关闭一号排污剂泵，如果是轻度污水，启动搅拌泵。果是轻度污水，启动搅拌泵。 如果是重度污水，启动二号排污剂泵，如果是重度污水，启动二号排污剂泵，二号排污剂到位后，关闭二号排污剂泵，二号排污剂到位后，关闭二号排污剂泵，启动搅拌泵。启动搅拌泵。 搅拌泵启动后延时搅拌泵启动后延时6 6秒，关闭搅拌泵，启动放水泵，放水到位后，关闭放水泵秒，关闭搅拌泵，启动放水泵，放水到位后，关闭放水泵延时延时1 1秒，开启罐底门，污物自动下落，延时秒，开启罐底门，污物自动下落，延时4 4秒后关闭罐底门，此后再延时秒后关闭罐底门，此后再延时2 2秒，秒，当罐底门开启不到当罐底门开启不到3 3次时，继续进行上述工艺。次时，继续进行上述工艺。 Date: Page: 13 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例 当罐底门开启当罐底门开启3 3次时，启动传送带运行次时，启动传送带运行6 6秒，将污物箱运走，换成空箱后继续秒，将污物箱运走，换成空箱后继续进行上述工艺。进行上述工艺。 按下停止按钮按下停止按钮SB2SB2，则在罐底门关闭，则在罐底门关闭2 2秒后，停止污水处理。秒后，停止污水处理。解：（解：（1 1）输入）输入/ /输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表输输 入入输出输出输入设备输入设备输入编号输入编号输出设备输出设备输出编号输出编号启动按钮启动按钮SB1SB1X000X000污水泵污水泵Y000Y000停止按钮停止按钮SB2SB2X001X001一号除污剂泵一号除污剂泵Y001Y001污水到位污水到位X002X002二号除污剂泵二号除污剂泵Y002Y002一号除污剂到位一号除污剂到位X003X003搅拌机搅拌机Y003Y003二号除污剂到位二号除污剂到位X004X004放水泵放水泵Y004Y004放水到位放水到位X005X005排污门排污门Y005Y005轻重污水开关轻重污水开关SB9SB9X006X006传送带电机传送带电机Y006Y006Date: Page: 14 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 Date: Page: 15 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例（3 3）根据状态转移图写出指令语句表）根据状态转移图写出指令语句表 Date: Page: 16 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3.2 7.3.2 应用实例：应用实例：PLCPLC控制自动送料装置控制自动送料装置某加热炉自动送料装置，该动力头的加工过程示意图，如图所示。某加热炉自动送料装置，该动力头的加工过程示意图，如图所示。加热炉自动送料装置工作示意图加热炉自动送料装置工作示意图 7.3 7.3 综合实例综合实例Date: Page: 17 PLC PLC应用系统设计应用系统设计其控制要求如下：其控制要求如下： （1 1）按）按SO1SO1启动按钮启动按钮KM1KM1得电，炉门得电，炉门电机正转电机正转炉门开。炉门开。 （2 2）压限位开关）压限位开关ST1KM1ST1KM1失电，炉门失电，炉门电机停转；电机停转；KM3KM3得电，推料机电机正转得电，推料机电机正转推料机进，送料入炉到料位。推料机进，送料入炉到料位。 （3 3）压限位开关）压限位开关ST2KM3ST2KM3失电，推料失电，推料机电机停转，延时机电机停转，延时3 3秒后，秒后，KM4KM4得电，推料得电，推料机电机反转机电机反转推料机退到原位。推料机退到原位。 （4 4）压限位开关）压限位开关ST3KM4ST3KM4失电，推料失电，推料机电机停转；机电机停转；KM2KM2得电，炉门电机反转得电，炉门电机反转炉炉门闭。门闭。 （5 5）压限位开关）压限位开关ST4KM2ST4KM2失电，炉门电机停转；失电，炉门电机停转；ST4ST4常开触点闭合，并延时常开触点闭合，并延时3 3秒后才允许下次循环开秒后才允许下次循环开始。始。 （6 6）上述过程不断运行，若按下停止按钮）上述过程不断运行，若按下停止按钮SO2SO2后，立即停止，再按启动按钮继续运行。后，立即停止，再按启动按钮继续运行。解：（解：（1 1）确定输入）确定输入/ /输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表 输输 入入输出输出输入输入设备设备输入输入编号编号输出输出设备设备输出输出编号编号启动按钮启动按钮S01S01X00X00炉门开接触器炉门开接触器KM1KM1Y00Y00停止按钮停止按钮S02S02X01X01炉门闭接触器炉门闭接触器KM2KM2Y01Y01限位开关限位开关ST1ST1X02X02推料机进接触器推料机进接触器KM3KM3Y02Y02限位开关限位开关ST2ST2X03X03推料机退接触器推料机退接触器KM4KM4Y03Y03限位开关限位开关ST3ST3X04X04限位开关限位开关ST4ST4X05X05Date: Page: 18 PLC PLC应用系统设计应用系统设计（2 2）根据工艺要求画出状态转移图）根据工艺要求画出状态转移图 （3 3）根据状态转移图画出梯形图）根据状态转移图画出梯形图Date: Page: 19 PLC PLC应用系统设计应用系统设计（4 4）语句表）语句表Date: Page: 20 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例7.3.3 PLC7.3.3 PLC传送、检测与分拣控制系统传送、检测与分拣控制系统 物件传送、检测与分拣设备如图所示。主要供料部件、机械手搬运部件物件传送、检测与分拣设备如图所示。主要供料部件、机械手搬运部件和皮带输送机部件等组成。和皮带输送机部件等组成。Date: Page: 21 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例1 1供料部件供料部件 由供料盘和供料架组成。供料盘推料拨杆由直流电动机拖动，供料由供料盘和供料架组成。供料盘推料拨杆由直流电动机拖动，供料架有光电传感器作物件到位检测用。架有光电传感器作物件到位检测用。 由手指气缸、机械手悬臂气缸、机械手手臂气缸和摆动气缸等组成。由手指气缸、机械手悬臂气缸、机械手手臂气缸和摆动气缸等组成。手指装有夹紧识别磁性开关，悬臂气缸和手臂气缸两端安装有磁性开关，手指装有夹紧识别磁性开关，悬臂气缸和手臂气缸两端安装有磁性开关，机械手支架的两端装有检测气缸左右摆动位置的电容传感器。机械手支架的两端装有检测气缸左右摆动位置的电容传感器。2 2气动机械手搬运部件气动机械手搬运部件3 3进行物件传送、检测与分拣的皮带传送机部件进行物件传送、检测与分拣的皮带传送机部件 皮带传送机由三相交流电动机（带减速箱）拖动，交流电动机转速由皮带传送机由三相交流电动机（带减速箱）拖动，交流电动机转速由变频器控制变频器控制 Date: Page: 22 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例控制工艺要求：控制工艺要求： 设备能自动完成金属物件、黑色塑料物件与白色塑料物件（顺序不设备能自动完成金属物件、黑色塑料物件与白色塑料物件（顺序不确定）的传送、分拣与包装。确定）的传送、分拣与包装。 系统启动后，供料盘首先送出一个物件，当位置系统启动后，供料盘首先送出一个物件，当位置1的光电传感器检测到的光电传感器检测到物件后，由机械手搬运到皮带输送机位置物件后，由机械手搬运到皮带输送机位置2的下料孔，再进行检测和分拣。的下料孔，再进行检测和分拣。 若送到输送带上的物件为金属物件，则由传送带将金属物件输送到位置若送到输送带上的物件为金属物件，则由传送带将金属物件输送到位置A，并由气缸，并由气缸A推入出料斜槽推入出料斜槽A；若送到输送带上的物件为白色塑料物件，则；若送到输送带上的物件为白色塑料物件，则由传送带将白色塑料物件输送到位置由传送带将白色塑料物件输送到位置B，并由气缸，并由气缸B推入出料斜槽推入出料斜槽B；若送到；若送到输送带上的物件为黑色塑料物件，则由传送带将黑色塑料物件输送到位置输送带上的物件为黑色塑料物件，则由传送带将黑色塑料物件输送到位置C，并由气缸并由气缸C推入出料斜槽推入出料斜槽C。Date: Page: 23 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例解：（解：（1 1）输入）输入/ /输出（输出（I/OI/O）分配表）分配表输输 入入输入设备输入设备输入编号输入编号输入设备输入设备输入编号输入编号启动按钮启动按钮S01S01X000X000位置位置2 2光电传感器光电传感器X012X012停止按钮停止按钮SB2SB2X001X001金属传感器金属传感器X013X013位置位置1 1光电传感器光电传感器X002X002气缸气缸A A伸出到位伸出到位X014X014机械手伸出到位机械手伸出到位X003X003气缸气缸A A缩回到位缩回到位X015X015机械手下降到位机械手下降到位X004X004光纤传感器光纤传感器1 1X016X016机械手夹紧到位机械手夹紧到位X005X005气缸气缸B B伸出到位伸出到位X017X017机械手上升到位机械手上升到位X006X006气缸气缸B B缩回到位缩回到位X020X020机械手缩回到位机械手缩回到位X007X007光纤传感器光纤传感器2 2X021X021机械手右旋到位机械手右旋到位X010X010气缸气缸C C伸出到位伸出到位X022X022机械手左旋到位机械手左旋到位X011X011气缸气缸C C缩回到位缩回到位X023X023Date: Page: 24 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例输出输出输出设备输出设备输出编号输出编号输出设备输出设备输出编号输出编号送料盘电机送料盘电机Y000Y000机械手右旋机械手右旋Y006Y006机械手伸出机械手伸出Y001Y001机械手左旋机械手左旋Y007Y007机械手下降机械手下降Y002Y002传送带电机传送带电机Y010Y010机械手夹紧机械手夹紧Y003Y003气缸气缸A A伸出伸出Y011Y011机械手上升机械手上升Y004Y004气缸气缸B B伸出伸出Y012Y012机械手缩回机械手缩回Y005Y005气缸气缸C C伸出伸出Y013Y013Date: Page: 25 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例（2 2）根据工艺要求画出机械手控制程序状态转移图）根据工艺要求画出机械手控制程序状态转移图 Date: Page: 26 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例 传送带程序状态转移图传送带程序状态转移图 Date: Page: 27 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例7.3.4 PLC7.3.4 PLC自动生产线控制系统自动生产线控制系统PLCPLC自动生产线控制系统结构，如图所示自动生产线控制系统结构，如图所示 Date: Page: 28 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例控制工艺要求：控制工艺要求： 1传送站的物料斗中有物料时，在物料入口处有一个光电传感器，传送站的物料斗中有物料时，在物料入口处有一个光电传感器，检测到信号后。上料气缸动作，将物料推出到传送带上，之后由电机带检测到信号后。上料气缸动作，将物料推出到传送带上，之后由电机带动传送带运行。动传送带运行。 2物块在传送带的带动下，依次经过可检测出铁质物块的电感传物块在传送带的带动下，依次经过可检测出铁质物块的电感传感器；可检测出金属物块的电容传感器；可检测出不同的颜色，且色度感器；可检测出金属物块的电容传感器；可检测出不同的颜色，且色度可调的颜色传感器。传送带运行可调的颜色传感器。传送带运行5秒物块到达传送带终点后自动停止，秒物块到达传送带终点后自动停止，电机停止运行。电机停止运行。 3在物块到达终点后，机械手将物块从传送带上夹起，放到货运在物块到达终点后，机械手将物块从传送带上夹起，放到货运台上，机械手返回等待。机械手由单作用气缸驱动，其工作顺序为：机台上，机械手返回等待。机械手由单作用气缸驱动，其工作顺序为：机械手下降械手下降手爪夹紧手爪夹紧机械手上升机械手上升机械手右转机械手右转机械手下降机械手下降手爪放手爪放松松机械手上升机械手上升机械手左转回到原位。机械手左转回到原位。 Date: Page: 29 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例 4货运台得到机械手搬运过来的物块后，根据在传送带上三个传感器得到的货运台得到机械手搬运过来的物块后，根据在传送带上三个传感器得到的特性参数，将物块运送到相应的仓位，并由分拣气缸将物块推到仓位内，最后货运特性参数，将物块运送到相应的仓位，并由分拣气缸将物块推到仓位内，最后货运台回到等待位置。物料属性对应的仓储位置如表台回到等待位置。物料属性对应的仓储位置如表7-1所示。所示。仓储位置仓储位置物料属性检测物料属性检测电容传感器电容传感器电感传感器电感传感器色标传感器色标传感器非铁质金属非铁质金属铁质金属铁质金属黄色黄色1 1号仓号仓0 00 00 02 2号仓号仓0 00 01 13 3号仓号仓1 11 10 04 4号仓号仓1 11 11 15 5号仓号仓1 10 00 06 6号仓号仓1 10 01 1Date: Page: 30 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例解：（解：（1 1）输入分配表）输入分配表输输 入入输入设备输入设备输入编号输入编号输入设备输入设备输入编号输入编号启动按钮启动按钮S01S01X000X000机械手右旋到位机械手右旋到位X010X010停止按钮停止按钮SB2SB2X001X001机械手左旋到位机械手左旋到位X011X011上料光电传感器上料光电传感器X002X002电容传感器电容传感器X012X012上料气缸伸出到位上料气缸伸出到位X003X003电感传感器电感传感器X013X013上料气缸缩回到位上料气缸缩回到位X004X004色标传感器色标传感器X014X014机械手下降到位机械手下降到位X005X005分拣气缸伸出到位分拣气缸伸出到位X015X015机械手夹紧到位机械手夹紧到位X006X006分拣气缸缩回到位分拣气缸缩回到位X016X016机械手上升到位机械手上升到位X007X007分拣货运台原位分拣货运台原位X17X17Date: Page: 31 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例输出输出输出设备输出设备输出编号输出编号输出设备输出设备输出编号输出编号机械手下降机械手下降Y004Y004步进电机脉冲步进电机脉冲Y000Y000机械手夹紧机械手夹紧Y005Y005步进电机方向步进电机方向Y001Y001机械手右旋机械手右旋Y006Y006上料气缸上料气缸Y002Y002分拣气缸伸出分拣气缸伸出Y007Y007传送带电机传送带电机Y003Y003（2 2）输出（）输出（I/OI/O）分配表）分配表Date: Page: 32 PLC PLC应用系统设计应用系统设计7.3 7.3 综合实例综合实例（3 3）根据工艺要求画出控制程序状态转移图）根据工艺要求画出控制程序状态转移图