腹腔镜机器人手术PPT课件

Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,11/7/2009,#,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,腹腔镜机器人手术,Robot-assisted surgery in urology,第四军医大学,唐都医院泌尿外科,汪涌,手术机器人的定义,手术机器人，是一种自动的、位置可控的、具有可编程能力的多功能机械手。在人的控制下，机械手借助计算机，施行外科手术、靶点定位、药物注入、损毁病灶等任务,手术机器人的发展简史,AESOP,手术机器人,1994年，,FDA,首次批准,Computer Motion,公司的,AESOP 1000,手术机器人进行手术。,1996年，,AESOP 2000,手术机器人加入声控装置。,AESOP 3000,手术机器人的活动度增大。,到1999年底，已完成,AESOP,手术80000例。,ZEUS,机器人,2000年初，,Computer Motion,公司发展出了,ZEUS,机器人,Da vinci,手术机器人,2000年6月德国法兰克福大学医院秘尿外科医生利用,Da vinci,手术机器人完成世界上首例内窥镜下前列腺切除根治术,2001年6月，,FDA,批准,Intuitive surgical,公司的,Da vinci,手术机器人用于腹腔镜的前列腺切除术（前列腺根除术）,手术机器人应用现状,美国仅去年一年，机器人就成功完成了从各种外科手术2万例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10左右。,目前，全世界已经有超过240台达芬奇手术机器人投入使用。,手术机器人国内应用现状,2003年1月，深圳市罗湖区医院完成,AESOP,手术机器人辅助小儿腹外疝修补术。2004年4月，深圳市人民医院借助,Zeus,手术机器人，完成中国内地第一台机器人胆囊切除术。,Da vinci,手术机器人的构成,控制台：,3,D,成像系统，影像控制脚踏，机械手操作杆；,机械臂平台：,控制机械臂；,成像系统：,将摄像头信号转化为图像信号,显示器,Da vinci,机器人,Da vinci,机器人的控制台,Da vinci,机器人的控制杆,Da vinci,机器人的机械臂平台,Da vinci,机器人的摄像机械臂,Da vinci,机器人的3,D,摄像头,Da vinci,机器人的不同机械手,Da vinci,机器人机械手的“内腕”,Da vinci,机器人的“内腕”为,Intuitive Surgical,的专利技术，它保证了机械手的7自由度，使其灵活度达到或超过了人手的活动度。,医生操作,Da vinci,机器人,Da vinci,机器人手术示意图,机器人手术相对腹腔镜的优点,操作者坐着完成手术，不易疲乏，可以更轻松的完成长时间高难度手术。,避免了因为长期手术导致的疲倦和手腕颤抖。,通过软件滤除了人手的震颤，减少粗糙操作造成的损伤。,避免了人类心情、情感因素对手术的影响。,三维成像系统，从而使手术变得容易，缩短学习曲线。,机器人手术相对腹腔镜的优点,内腕系统，灵活度接近并在某些方面超过人手，可以完成腹腔镜所不能完成的动作，甚至可以完成人手所不能到达的生理曲度。,可以连续完成精密动作而不会产生失误。,可以完成人类无法完成的超精密动作。,手术时间缩短，术后感染几率小。0.1%,机器人手术相对腹腔镜的优点,结合影像学三维重建技术，可以对复杂手术在术前进行模拟手术，保证手术的成功率。,可以通过软件预设定手术区域，预防手术误损伤。,可以通过记忆，准确返回上次操作区域和手术位置。,可以通过,Internet，,实现远程手术。具有很强的军事意义。,手术机器人的不足之处,没有触觉，无法分辨组织的韧度，触摸血管搏动。,没有温热觉，无法分辨不同体内组织间的温度差异。,对大的动作有“力反馈（,force feedback）”,作用，但对精细动作却不起作用。,需要助手更换机械臂。,控制台与机械臂之间的无线通讯易受到干扰。,手术机器人的改进方向,加入精细动作的动力回馈，并可通过软件设置和对张力数据的计算机分析，为医生提供手术提示和报警。,可以在机械手上整合影像学系统，如,CT、B,超，从而帮助医生在不定形手术中判断组织、血管，决定手术方式。,可以在软件中加入图像分析功能，帮助医生判读内镜下解剖结构，加快手术进程。,机械臂自动更换。,整个系统小型化，价格低廉化。,手术机器人手术演示,