伺服系统三环控制ppt课件

1.伺服系统的概要伺服系统的概要2.伺服系统的硬件构成伺服系统的硬件构成3.FANUC伺服系统的基本知识伺服系统的基本知识11.1 伺服系统的概要伺服系统的概要1.2 交流伺服电机的结构交流伺服电机的结构1.2 位置反馈元件位置反馈元件2位置控制系统的结构图位置控制系统的结构图位置控制模块速度控制单元测量与检测速度控制单元机床CNC速度环速度反馈速度检测位置环位置反馈+-位置误差计数器D/A转换器速度调节器电流调节器驱动器电流环+-指令345半闭环半闭环全闭环全闭环混合控制混合控制1.1 伺服系统的概要伺服系统的概要6 1 2 3 4 5 6 12 11 10 9 8 7 1-电机轴 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器 12-电机后盖 7891.3 伺服反馈元件伺服反馈元件RQ(NC-PC)SD(PC-NC)位置信息、速度信息、转子位置信息、报警信息、校验信息等10112.1 FANUC 伺服系统的基本结构伺服系统的基本结构2.2 伺服伺服放大器的构成伺服伺服放大器的构成2.2 伺服放大器的发展过程和区别伺服放大器的发展过程和区别12CPU误差寄存器D/A插补器CMR参考计数器方向鉴别DMRZPn环增益 PRM（517）螺距误差补偿（PRM1000-4000）DGN（800803）PCZPCA,PCB,PCZ断线检测ALM电路PCA,PCBPCA，*PCBDAL驱动ENBL（SVFx）驱动PRDY驱动VRDYENBLPRDYVRDYCN1CN6CN1LSI 位置芯片-驱 动PWM电流指令R相运算T相运算误差放大器F/V转子位置检测三角波绝缘放大器ABCDEFABCDEFBRKERCH1CH2RLY1RLY2MCCALM检测M3/4AC100RSTTHPGCN1CN1CN1VRDYPRDYENBLENBL断线检测IRISC1C8PCA，PCBCN6CN5T1VcmdTSA13CPU误差寄存器D/A插补器CMR参考计数器方向鉴别DMRZPn环增益 PRM（517）螺距误差补偿（PRM1000-4000）DGN（800803）PCZPCA,PCB,PCZ断线检测ALM电路PCA,PCBPCA，*PCBDAL驱动ENBL（SVFx）驱动PRDY驱动VRDYENBLPRDYVRDYCN1CN6CN1LSI 位置芯片-驱 动PWM电流指令R相运算T相运算误差放大器F/V转子位置检测三角波绝缘放大器ABCDEFABCDEFBRKERCH1CH2RLY1RLY2MCCALM检测M3/4AC100RSTTHPGCN1CN1CN1VRDYPRDYENBLENBL断线检测IRISC1C8PCA，PCBCN6CN5T1VcmdTSA14CPU 板CPUDRAMG/A CPU 控制BOOT ROM引导程序FROMl系统软件l伺服软件l用户宏SRAMl系统参数l加工程序l宏变量G/A外设控制1/2伺服轴卡SV-CPUSV-RAMG/A DPS 控制3/4伺服轴SV-CPUSV-RAMFSSBC控制FANUC i-B 系列系统系列系统系统伺服控制部分框图系统伺服控制部分框图15ISO AMPP W M DRVLSIlPWM回路l信号控制l报警检测l动态制动控制回路FSSB通讯LSI电机PCP W M DRVLSIlPWM回路l信号控制l报警检测l动态制动控制回路RELY电源模块伺服模块伺服放大器的框图伺服放大器的框图16172.2 伺服放大器的基本结构伺服放大器的基本结构183.1 伺服系统的框图伺服系统的框图3.2 位置控制位置控制3.3 速度控制速度控制3.4 伺服参数的初始设定伺服参数的初始设定19202122l 位置控制相关参数2324252627282930313233343536373839404142434445如果10mm的螺距，N/M设定了12/1000，相当于电机多转了。指令了X10mm,实际走了12mm。这样设定是说10000个脉冲相当于电机要发出12000个脉冲。误差寄存器的值这时为0。46