6轴关节机械手

上传人：do****y1 文档编号：174184165 上传时间：2022-12-14 格式：DOCX 页数：3 大小：152.13KB

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一个杆件1可以绕一个点自由旋转如下左图，一个平面的旋转加一个垂直方向的旋转即构成一个自由点则杆件另一端的轨迹为一球面此时另一杆件2绕杆件1球面轨迹端自由旋转，控制杆件1与杆件2长度即可使不受约束的一端轨迹为一个球体，由上两步即可实现机械手在空间中以任意轨迹运动，考虑到空间中某点的方向性，引入杆件3,分析同2算法：以杆1绕转的定点为空间原点构建三维空间坐标系XYZ,设杆件与平面XY夹角为a、与平面夹XZ角为0,知道杆件的长度即可算得各杆件在各坐标轴上的投影，某个点只是各杆在XYZ轴上投影的和，可见不难计算要到某点各关节的运动量。考虑到机械结构问题，实际计算与模型有一定区别，本文仅供参考

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