各型号无人机介绍

Quickeye（快眼）系列无人机摄影测量系统介绍中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司一、Quickeye（快眼）系列无人机简介：3二、Quickeye（快眼）系列无人机实体4三、Quickeye（快眼）系列无人机系统工作原理123.1 飞行控制系统143.2 地面站系统173.3 航拍摄像系统193.4 三轴云台自稳系统203.5 影像处理软件21四、Quickeye（快眼）系列无人机行业应用：22五、国遥万维无人机培训及服务能力23六、Quickeye（快眼）系列无人机摄影测量项目（2009年4月至10月）27七、Quickeye（快眼）系列无人机摄影测量系统国家测绘局鉴定书281中国科学院遥感应用研究所一一北京国遥万维信息技术有限公司Quickeye（快眼）系列无人机摄影测量系统介绍北京国遥万维信息技术有限公司为中国科学院遥感应用研究所全资公司，成立于2001年，注册资本1000万元，是我国最早进行无人机系统平台研发及无人机遥感应用的高新技术企业。经过近十年的发展壮大，国遥万维无人机低空遥感技术取得了长足的进步，并形成了产业链延伸，在无人机航摄系统研发与制造、无人机操控人员培训、无人机遥感行业应用等领域达到了国内领先水平。目前，国遥万维已经建立起国内规模最大、技术水平最高、具有丰富实操经验的无人机操控专家队伍，拥有无人机30余架分布在我国各行各地，先后承担并成功实施了国家各部委、省市项目总面积超过10万平方公里，已成为我国无人机系统及无人机应用领域技术领先企业。针对本项目，国遥万维具有如下优势：1. 北京国遥万维信息技术有限公司以中科院遥感应用研究所为依托，是我国最早从事无人机研发应用的高科技企业，目前已建立起完善的无人机研发部门、生产部门、飞行作业部门、操控人员培训中心以及服务中心，目前保有无人机30架，16支飞行作业组遍布全国各地，其雄厚的科研实力与企业规模可以确保无人机项目的实时与售后服务。2. 国遥万维Quickeye（快眼）无人机航摄系统，截止2010年4月，已连续安全作业超过14万平台公里，作业范围遍及全国20余个省、自治区，通过高原、山地、丘陵等各种自然环境检验，具备安全、可靠、稳定的优良特质。3. 国遥万维汇集了全国顶尖的无人机操控技术人员20余人，其中具有10年以上飞行经验的8人，国家级飞行教练2名，经过大范围（10万平方公里以上）、多任务环境（20余个省份），多任务要求（0.050.5M分辨率）作业检验，具备丰富的无人机摄影测量经验，能够熟练飞行、维护多种型号的无人机。4. 国遥万维为保证无人机航摄项目的成功开展，成立了“无人机低空遥感操控师培训中心”，并在全国设立两个培训基地，聘用国家级专业飞行教练对相关人员实施飞控培训。且基于公司30余支航拍作业队伍，可保证学员有充足的机会进行项目实操训练，更加有效的培养无人机飞控人员，确保项目成功实施。特别值得指出的是，2009年12月，国遥万维Quickeye（快眼）微型无人机低空摄影测量系统作为我国唯一一家测绘系统以外的无人机遥感应用集成产品，通过国家测绘局科技成果鉴定,成为国家测绘局全国推广无人机航测遥感应用的合作方和供应商。以此为契机，Quickeye（快眼）将进一步加快工程化、产业化建设，助推我国无人机航测遥感应用快速发#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司展。、Quickeye（快眼）系列无人机简介:无人机摄影测量系统的关键的性能指标包括飞行高度、续航时间、有效载荷、飞行平稳度、导航精度、巡航速度、起降方式等。目前，国遥万维主要飞行机型为Quickeye（快眼）系列三种机型:Quickeye（快眼）无人机特点：A. 气动布局良好，自身安定性优异B. 越野能力强，起降场地要求低C. 外场维护能力强，便于运输安装D. 具备滑翔能力和伞降保护功能E. 操作简单，作业展开时间短其搭载性能优越的CanonEOS5DMarkII相机，体现出如下特点：1. 及时、高效的信息采集平台和采集模式。2. 实时性，获取最近的相关区域数据，便于科学决策规划。3. 分辨高，信息采集精度一般在0.10.4米高分辨率。4. 平台可重复使用，而且不存在时间间隔，便于信息的连续获取。5. 灵活性高，可执行无人区和高危区空间信息采集任务。3中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司、Quickeye（快眼）系列无人机实体II型后推式无人机Quickeye#7Quickeye（快眼飞行平台）中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司IJ拉式无人机_（起降容易，机仓容量大，3-4小时续航能力，优越的航拍摄影Quickeye（快眼）-W型前拉、后推式无人机头体双引擎、四舵面安全备份，两套系统自动切换；超强负载；高可用、安全系数高）9图:国遥万维Quickeye（快眼）11型无人机滑翔起飞中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司图：国遥万维Quickeye（快眼）系列无人机列队参加国家测绘局无人机试飞大会Quickeye（快眼）系列无人机作业实况考察图片图：无人机培训照片#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司Quickeye（快眼）系列无人机主要硬件参数：参数快眼-II快眼-III快眼-W气动外形前拉式/后推式拉进式前拉后推式机长1.8m2.3m2.6m翼展2.6m3m3m机翼面积0.9平方米1.0平方米1.1平方米机高500mm490mm（0度停机角时）480mm空重10公斤6kg8kg适用相机EOS450DEOS5D以上EOS450D或EOS5D最大燃油储量2.2升9升8.4升最大起飞重量14kg28kg38kg最大任务载荷4.5kg8kg12kgQuickeye（快眼）系列无人机主要作业参数:项目参数快眼-II快眼-III快眼-W最大空速140公里/小时150公里/小时135公里/小时最大飞行高度海拔4500米海拔6500米海拔5000米最大海平面爬升速率5米/秒满载时5米/秒满载时5.5米/秒航程150公里400公里250公里燃油消耗率22毫升/分钟2.2升/小时4.5升/小时发动机巡航转速5800-6000转/分钟5800-6000转/分钟6000-6500转/分钟发动机最高转速7000转/分钟7200转/分钟7200转/分钟巡航空速115公里/小时120公里/小时110公里/小时最大过载3.5G4.4G5G航时1.8小时3-4小时2-3小时标准作业航程110公里250公里180公里巡航抗风能力13米/秒15米/秒17米/秒起降抗风能力5级5级5级控制半径100公里200公里200公里11中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司三、Quickeye（快眼）系列无人机系统工作原理无人机遥感平台紗亍器分系统测控及信息传输系统仁息获取与处理保障系纟无人机空间信息采集完整的工作平台可分为四个部分，飞行器系统部分、测控及信息传输系统部分、信息获取与处理部分、保障系统部分，如下图：飞ir器平台动力装背多模式导航定位L视距数据链卫星中继数据链指挥控制站遥感图像定旳定位气U备遥感图像实时获取信息秤能融介1无人机肮空遥感平台框图#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司无人机遥感平台数抓处理中心ffl遥感应用能源遥感应用环保遥感应用Q林业遥感闷川13中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司3.1飞行控制系统采用中国科学院遥感应用研究所自主研发的微型无人机控制系统Quickeye（快眼）型无人机飞控系统。该系统包含：机载飞控、地面站、通讯设备。可以控制各种布局的无人驾驶飞机，使用简单方便，控制精度高，GPS导航自动飞行功能强，并且有各种任务接口，方便用户使用各种任务设备。起飞后即可立即关闭遥控器进入自动导航方式，在地面站上可以随意设置飞行路线和航点，支持飞行中实时修改飞行航点和更改飞行目标点。单一地面站控制多架飞机的能力和自动起降的功能也正在开发中。作为无人机的飞行控制核心设备，系统的主要任务是利用GPS等导航定位信号，并采集加速度计、陀螺等飞行器平台的动态信息，通过INS/GPS组合导航算法解算无人机在飞行中的俯仰、横滚、偏航、位置、速度、高度、空速等信息，以及接收处理地面发射的测控信息，用体积小巧的嵌入式中央处理器形成以机载控制计算机为核心的电子导航设备，对无人机进行数字化控制，根据所选轨道来设计舵面偏转规律，控制无人机按照预定的航迹飞行，使其具有自主智能超视距飞行的能力。1）、自稳能力：在各种气象条件及外界不可预测影响下，智能测算无人机的各项指标参数，自动控制无人机的飞行姿态的稳定，确保无人机正常飞行；2）、自航能力：在保持无人机飞行稳定的前提下，采用各种导航手段，控制无人机按照预先设定的航迹飞行，执行相应航线任务；3）、状态监控与测控接口：作为整个无人机系统的控制核心，飞行控制计算机系统实时监控无人机各模块状态，并通过高速接口与地面站实时进行指令和数据的交换。Quickeye（快眼）型无人机飞控系统采用了最先进的FutabaPCM1024系列遥控，操作比一般的无人机控制系统更加灵活灵活，飞行姿态控制更加方便。控制系统的舵机是中科院遥感所自主研发的，达到了50Hz更新率，13位舵机分辨率，使项目微型无人机能够获取更高精度的数据。主要特性如下：集成4Hz更新率GPS，可扩展北斗、GLONASS组合导航；集成数字式空速、气压传感器，0.1mba高精度，高度测量可扩展无线电高度计；集成低成本低重量IMU,通过带GPS修正的Kalman滤波计算最贴近真实情况的飞机姿态，动态精度2，消除瞬时加速度、陀螺漂移对姿态计算的影响；使用跳频遥控信道传输遥控指令，跳频902930MHz，滨弃普通无线遥控器，相当于扩展了跳频抗干#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司扰遥控增程器，遥控控制距离增强到电台的控制距离（地对空1050km以上），抗干扰性极强抗干扰性极强,在电磁环境复杂地区仍然能安全可靠的手动遥控无人机；定位系统可扩展差分GPS,实现精准航线控制与自动滑降;可外接高精度惯性导航组件，各类AHRS、垂直陀螺，并可外接涡喷发动机电子控制单元（ECU）；可控制机载伺服云台转动，CCD变焦，算法可控制云台锁定地面固定目标；定时、定距相机拍照控制，并在机上保存拍照时的飞机遥测参数;提供半自主控制，操作员仅仅进行摇杆的左右操作，在定高状态下自动控制无人机飞行实时修改、上传航线，实时调整飞行控制参数；飞行操控手的所有操作动作均有数字记录，可回放分析操控过程；实时显示3轴加速度值、3轴陀螺值等IMU传感器信息；720V宽电压输入，12位A/D采集电压监控；多种PID组合控制算法，2561024个任务航路点，12个制式航线，航段速度、高度、半径和任务可单独设置；傻瓜式”操作，多种飞行控制方式：全自主弹射起飞、全自主手掷起飞、全自主巡航飞行、全自主“一键式”回收、点哪飞哪、就地盘旋；完全夜航功能；用户可设置的安全保护功能；电压监控、发动机转速监控，发动机灭车、意外安全保护支持实验室模拟飞行功能，足不出户预先判断飞行效果；9通道舵机输出，支持定时、定距控制拍照任务舵机动作，支持开伞、切伞、开舱、抛撒等舵机动作；支持完全副翼转弯、压坡度横滚转弯，支持常规、V尾、H尾、三角翼等各种布局；搭载在系留平台高空悬浮7天考核，经过军品装备验收程序严格考核，高低温、振动、冲击、电磁兼容等各项指标符合国军标。15中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司Quickeye（快眼）自动驾驶仪参数:主供电电压主供电电流项目参数720V2200mA可控最高空速200m/s可控最高地速可控飞行高度350m/s20-5500m（海高）导航支持方式GPS，4HZ姿态测量精度2,RMS姿态控制精度导航控制精度（偏航距）横滚3、俯仰3、旋偏65m，无差分，直飞段，重复精度5m，直飞段，重复精度输出舵机控制通道9路中央处理器主时钟频率200MHz舵机更新频率50HZ工作温度-10C+55C储存温度-20C+85C高度控制精度#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司3.2地面站系统地面控制系统软件在无人机飞行前进行任务航路规划，在无人机飞行过程中显示飞行区域的电子地图、航迹、飞行参数、飞机的姿态航向参数。飞行中所有飞行参数和导航数据可实时下传并记录。操作者可通过航迹规划和路径调整进行各种任务的控制执行。地面控制系统的人机界面让操作者可方便的修改航路点、目标航向并监视飞行状态；17#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司鴻国遥万錐信息技术有限公司无人机14面站系编功能起戈检查设置下传数据F1D调整捕菽接收机控制沿线任务控制云台控制工具#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司關国遥万錐信息技术有限公司无人机地面站系轨功能起飞检查设置下传数据氏1）调整捕菽接收机控制沿线任务控制云台控制工員氐応何直回杪讷Q蒲丨1X19151*219T(21X/21(UR1勒21(21(卑竇Sr214isS地面站k%114回放下行数弗类型:总901243Q#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司.j3.3航拍摄像系统系统为多种小型遥感传感器提供了良好的搭载平台，如探地雷达、热径雷达等，易于拓展监测功能，以满足多种快速监测所需，可以根据需要CanonEOS5DMarkII相机为主，主要参数如下:19中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司相机类型：CanonEOS5DMarkII(36X24mm)像素：5616X3744pixel像元大小：6.41umX0=2792.2860Y0=1863.0639f0=3794.7582(像素)K1=0.000000008010972863K2=-0.000000000000000534P1=0.000000146843225210P2=0.000000042386011979a=-0.000036388934b=-0.000191509278焦距24航高相片相片横向纵向有效有效宽度高度分辨率分辨率相片宽度相片宽度底片宽35.81001491000.030.035265底片高23.92002981990.050.05104129底片横向像素数3004482990.080.0815719456164005973980.110.11209259底片纵向像素数37445007464980.130.132613246008955980.160.1631338870010446970.190.19365453#80011937970.210.21418518纵向重叠率航线重叠率35%90013438960.240.24470583航线数每航线相片数65%100014929960.270.275226471100164110950.290.295747121200179011950.320.326277771300193912950.350.3567984121400208813940.370.3773190681500223814940.400.407839711600238715930.420.4383510361700253616930.450.4588811001800268517930.480.4894011651900283418920.500.5199212302000298319920.530.531044129572010747170.190.193764664606864580.120.1224029875011197470.200.20392485中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司3.4三轴云台自稳系统Quickeye（快眼）III以上机型，可搭载国遥万维自行研发的三轴云台自稳装置，其与飞机机身紧密相连，并实现控制传感器横滚、俯仰、及旋偏，控制精度旋偏改正功能，确保传感器精确指向及定位。实体图见下：中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司图：云台自稳装置演示及实体3.5影像处理软件本项目采用中国测绘科学院的MAP-AT软件完成无人机影像的拼校正及拼接，使用中国科学院遥感应用研究所研制的遥感影像处理软件IRSA进行影像的后期处理，生成相应的数字正射影像及遥感解译产品。图：数据加工处理流程MAT-AT软件主要功能：建立航带模型建立拓扑关系网21中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司修正影像的航偏角建立平差网提取控制点测区分块合并平差计算生成正射影像提取定向点检查模型内定向点剔除粗差点空三平差生成DEM中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司自动内定向计算内定向参数23中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司IRSA软件主要功能:图像复原投影转换几何精校正图像镶嵌图像分类几何变换图像增强图像滤波图像纹理分析线状目标检测线状目标检测后处理图像数据压缩变化检测影像数据融合地图符号编辑专题图制作四、Quickeye（快眼）系列无人机行业应用：国家生态环境保护、矿产资源勘探、海洋环境监测、土地利用调查、水资源开发、农作物长势监测与估产、农业作业、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、森林病虫害防护与监测、公共安全、国防事业、数字地球等等。#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司五、国遥万维无人机培训及服务能力国遥万维在全国范围内建立起完善的飞行、技术支持与售后服务体系，服务网点遍布全国，可在最短时间内位用户提供专业飞行、技术及产品服务，解决用户使用顾虑，提高用户无人机使用效益。除了北京总部以外，目前在全国范围内建立有五个固定无人机服务站，分别分布于内蒙古、云南、贵州、广西、安徽，并拥有国内规模最大、技术水平最高、具有丰富实操经验的无人机操控专家队伍20余人，其中国家级教练2名，具有10年以上操控和执教经验的8名，并拥有无人机研发及生产人员40余名。除此以外，国遥万维拥有16支流动作业无人机队伍，各队伍均配备专业飞控人员、地面站操作人员以及备用航摄系统器材，能够随时就近提供及时、专业的无人机技术服务和硬件支持。作为整个服务系统的核心，国遥万维北京总部，储备了大量的机动人员随时待命，包括无人机操控人员、地面站人员、无人机工程师、数据加工人员，可以在第一时间响应客户服务请求，并提供专业服务。j务站25中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司X?K:口JL-叮竄-小图：无人机流动服务站2队/-寥-:詩垃艮务27图：无人机流动服务站4队中国科学院遥感应用研究所一一北京国遥万维信息技术有限公司图：无人机流动服务站5队-*-#中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司sI-rrcwi.-3-crs匚:心wg图：国遥万维无人机培训班合影29中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司六、Quickeye（快眼）系列无人机摄影测量项目（2009年4月至10月）内容1 云南昆明小哨机场30平方公里，1:5000比例尺微型无人机测图2 鄂尔多斯市8.7万平方公里，0.4m及0.2M分辨率微型无人机测图3 贵州兴义环城116平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图4 贵州晴隆至兴义73.6平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图5 山东省滕州市100平方公里，1:1000比例尺微型无人机测图6 浙江省杭州市200平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图7 广东省佛山市200平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图8 山西沂州120平方公里，1:5000比例尺微型无人机测图9 成都市彭州17平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图10 甘肃庆阳市正宁县60平方公里，1:5000比例尺微型无人机测图11 大方、平塘、赫章125平方公里，1:5000比例尺微型无人机测图12 江苏潥阳市301平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图13 云南昭通地区215平方公里，1:5000比例尺微型无人机测图14 四川省8个地级市224平方公里，1:5000比例尺微型无人机测图15 雾灵山保护区400平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图16 河北怀来盆地600平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图17 内蒙古呼伦贝尔70平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图18 浙江杭州淳安县54平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图19 云南景洪市80平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图20 云南文山州200平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图21 延吉市城区，0.5m和0.1米微型无人机数据获取22 河南省商丘市350平方公里，1:2000比例尺微型无人机测图23 广东省中山市133平方公里，1：1000比例尺微型无人机测图31中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司七、Quickeye（快眼）系列无人机摄影测量系统国家测绘局鉴定书微型无人机低空摄影测量系统鉴定意见2009年11月22日，国家测绘局柱北京主持召开了机低空摄影测量系统”鉴定会，鉴定委员会听取了课题研:术报告，以及测试报告、查新报告和用户报告，观看了系:件演示，审阅了相关咸果资料。经过质询、讨论，形成如一、项目所提交的鉴定材料齐全，符合鉴定要求。二、研制的“微型无人机低空摄影测量系统”，集成台、姿态控制系统、自动驾驶系统、GPS系统、数码影像.地面数据处理系统，具有工作效率高、自动化程度强、作.等特点。三、建立了工程化的管理体系，通过规模化应用，形.工艺流程和培训机制。鉴定委员会一致认为，北京国遥万维信息技术有限,“微型无人机低空摄影测量系统”实用、可靠，技术水平中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司II29中国科学院遥感应用研究所北京国遥万维信息技术有限公司flIfQuickeye（快眼）系列无人机航拍样图31|II#