葡萄采摘机械手的设计任务书

石河子大学 毕业论文 (设计 )任务书 机械电气工程 学院 专业 年 级 课题名称 葡萄采摘 机械手的 设计 毕业论文 (设计 )起止时间 2017 年 2 月 2017 年 6 月 指导教师 马本学 职称 教 授 学生姓名 学号 任务下达日期 课题内容： （ 1） 对葡萄 采摘机器人的机械手进行了机构综合 ； （ 2） 对机械手各部分结构进行了具体的结构设计与运动学、动力学分析 ； （ 3） 对葡萄 采摘机器人的末端执行器进行了研制和试验。 。 课题 任务的具体要求： （ 1）在查阅、分析、研究相关资料的基础上，完成开题报告和文献综述； （ 2） 利用技术对机械手结构参数进行模拟 ,然后建立优化机械手结构参数优化模型 ； （ 3） 通过编程对机械手结构参数进行优化 ； （ 4） 。基于实用化 ,对葡萄 采摘机器人腰部升降平台、机械臂、末端执行器进行具体的结构设计 。 （ 5）完成毕业论文的撰写。 拟定的工作进度（以周为单位）： （ 1）撰写开题报告，文献综述以及设计方案阶段：（ 1 2 周） （ 2） 初步对葡萄 采摘机器人机械手的尺寸综合 ：（ 3 5 周） （ 3） 初步设计传动机构 ：（ 5 8 周） （ 4） 葡萄 采摘机器人机械手末端执行器的研制与试验 ：（ 9 10 周） (5) 模型、算法经行优化，并验证准确率： (9 ) （ 6） 撰写论 文，准备答辩阶段：（ 11 14 周） 主要参考文献 ： 1杨文亮 . 苹果采摘机器人机械手结构设计与分析 D2009. 2赵庆波 . 果树采摘机器人控制与避障技术研究 D2008. 3郭素娜 ,张丽 ,刘志刚 . 一种高精度自主导航定位的葡萄采摘机器人设计 J. 农机化研究 ,2016,07:204吕继东 . 苹果采摘机器人视觉测量与避障控制研究 D2012 5顾宝兴 . 智能移动式水果采摘机器人系统的研究 D2012. 6方建军 . 移动式采摘机器人研究现状与进展 J. 农业工程学报 ,2004,02:273 7孟醒 . 面向类椭球果蔬的多功能采摘机器人关键技术研究 D2014. 8贺橙林 . 基于机器视觉的气动采摘机器人研究 D2015. 9王燕 . 黄瓜采摘机器人运动规划与控制系统研究 D ,2010. 10申川 . 基于双目立体视觉系统的设施农业作物位置信息获取 D2006. 11刘旭东 . 气动安全柔性关节的设计及其在机器人手指中的应用研究 D2008. 12彭磊 . 欠驱动苹果采摘末端执行器研究和设计 D2010. 任务下达人（签字） 日期： 年 月 日 任务接受人（签字） 日期： 年 月 日 注： 1此任务书由指导教师填写，任务下达人为指导教师，指导教师和接受任务的学生均应签字。 2此任务书最迟必须在学生毕业实践环节开始前一周下达给学生。