三自由度串联坐标

1、机械设计制造及其自动化专业 本科 毕业设计开题报告 设计题目 三自由度圆柱坐标型工业机器人设计 教 学 班 学生姓名 学 号 指导教师 完成日期 2 1 课题的目的与意义 机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科 它集中了机械工程 电子工程 计算机工程 自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果 是当代科学技术发展最活跃的领域之一 也是我 国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面 工业机。

2、课题名称： 三自由度 器人机构设计 选题学生： 黄向基【学号： 12013152014】 1本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 本课题研究的内容是一种结构新颖的并联结构的三坐标机器人。 并联机构（ 称 可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 和传统工业用串联机器人相比较，并联机器人具备以下特点： 1，无累积误差，精度较高； 2，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好； 3，结构紧凑，刚度高，承载能力大。

3、兰州交通大学毕业设计（论文）任务书 课题 三自由度圆柱坐标型机器人设计 姓名 专业 班级 设 计 任 务 三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作 ,本课题要求设计一台工作空间是圆柱形的机器人。本课题 主要完成的任务为 : 1) 圆柱 坐标机器人机械结构设计、三维建模 2) 电机、控制卡、驱动卡选型 3) 运动学、动力学建模 所设计的系统要达到如下要求： 要求设计一个小型的机器人结构，其工作的行为 方式主要是通过完成 1 个轴上。

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