三自由度Delta机器人机构设计【三自由度机器人】任务书

课题名称： 三自由度 器人机构设计 选题学生： 黄向基【学号： 12013152014】 1本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 本课题研究的内容是一种结构新颖的并联结构的三坐标机器人。 并联机构（ 称 可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 和传统工业用串联机器人相比较，并联机器人具备以下特点： 1，无累积误差，精度较高； 2，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好； 3，结构紧凑，刚度高，承载能力大； 4，完全对称的并联机构具有较好的各向同性； 5，工作空间较小； 根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。 2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 一、内容： 本课题的基本方案是三台电机，成 120 度圆周布置，每台电机带动两节平行四边形结构的摆臂，摆臂端部成 120 度圆周布置安装在 一个端台结构上。因为平行四边形本身的结构特性，端台结构和电机平台之间可以保持平面平行状态。要求学生根据这个结构，完成细化的结构设计和强度刚度校核等工程设计工作。 二、要求： 工作空间范围：直径 300六边形柱体，高度 100部结构尺寸：小于 800位精度： 1对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括图表、实物等硬件要求： （ 1）一篇论文 （ 2）一套机器人图纸 4主要参考文献： 1 郭洪红工业机器人技术西安：西安电子科技大学出版社， 2006， 9 2 吴振彪，王家正工业机器人武汉：华中科技大学出版社， 2006， 2 3 江尻正员机器人工程学及其应用（江琪民，朱近康）北京：国防工业出版社： 1989， 12 4 渡边 茂 . 工业机器人技术（钱难）上海：华东化工学院出版社， 1989， 22 5 吴振彪工业机器人武汉：华中理工大学出版社， 1997， 5 6 蔡自兴机器人原理及其应用长沙：中南工业大学出版社， 1988， 3 7 杨公仆工业机器人与机器人学西安：西安交通大学出版社， 1989， 3 8 熊有伦 . 机器人技术基础 华中科技大学出版社， 1996， 12 9 张建民工业机器人北京：北京理工大学出版社， 1988， 4 10 孙迪生，王炎机器人控制技术北京 :机械工业出版社， 本毕业设计（论文）课题工作进度计划： 第一周： 资料的收集、专业外文资料的翻译 第二周： 外文资料翻译，撰写开题报告 第三周： 机器人的总体结构设计 第四周： 小型机器人的结构设计 第五周： 小型机器人的结构校核 第六周： 机器人的减速器、电机设计 第七周： 机器人运动学分析（不做） 第八周： 小型机 器人三维建模 第九周： 小型机器人结构仿真 第十周： 二维图纸的绘制 第十一周：论文初稿的撰写 第十二周：修改论文，完成论文，制作 备答辩。