毕业论文自动驾驶插秧机的结构设计

宁波理工学院宁波理工学院毕业论文设计说明书毕业论文设计说明书题 目 自动驾驶插秧机的结构设计自动驾驶插秧机的结构设计姓 名 方方方方 学 号 30606111243060611124 分院（系） 机电与能源分院机电与能源分院 专业班级 0606 级机械设计制造及自动化级机械设计制造及自动化 4 4 班班 指导教师（职称） 张方明张方明 20102010 年年 5 5 月月 2020 日日 I摘摘 要要本文设计自动导航插秧机的电控转向机构、油门控制机构与刹车控制机构。电控转向机构由直流减速电机驱动，带动齿轮使方向盘自动转动，转动角度由编码器测出。油门控制机构与刹车控制机构均采用油缸驱动方式。本文对轴、齿轮、离合器和轴承进行了设计与校核，这种装置可以大大提高农业生产率，减少人力资源的消耗，推动了农业高精机械化的发展。关键词关键词： 插秧机；电控机构；自动导航。IIAbstractThis automatic navigation transplanter designed electronic control steering, throttle and brake control bodies and control institutions. Electronic control steering by the DC gear motor, drive gear to the steering wheel automatic rotation, rotation angle measured by the encoder. Throttle control mechanism and the brake cylinder control device are driven approach. In this paper, shafts, gears, clutches and bearings design and verification, such devices can greatly increase agricultural productivity, reduce the consumption of human resources, promoting agricultural mechanization development of high precision. Keywords: : rice transplanter; electronic control agencies; automatic navigationIII目录目录摘摘 要要.IABSTRACT.II第一章第一章 绪绪 论论 .11.1 课题研究背景.11.2 国内外发展状况.11.3 自动驾驶系统发展的必要性.21.4 设计的目的.31.5 自动驾驶系统设计内容.31.6 本设计的主要工作.3第二章第二章 自动驾驶机构原理、设计方案拟定自动驾驶机构原理、设计方案拟定 .42.1 自动转向系统的选择.42.2 自动转向系统的原理.42.3 设计准则.52.4 设计参数.52.5 设计任务.6第三章第三章 各部件的设计及校核各部件的设计及校核 .63.1 电机的选择.63.1.1 电动机类型和结构形式的选择.63.1.2 确定电动机转速.63.1.3 传动系统的运动和动力参数.73.1.4 计算总传动比.73.1.5 分配传动装置的各级传动比.73.2 计算传动装置的运动和动力参数.73.2.1 计算各轴转速.73.2.2 计算各轴输入功率.73.2.3 计算各轴输入转矩.73.3 传动零件的设计计算.83.3.1 齿轮材料，热处理及精度.83.3.2 齿轮材料及热处理.83.3.3 齿轮精度.93.3.4 初步设计齿轮传动的主要尺寸.93.3.5 计算.93.3.6 齿根弯曲疲劳强度设计.113.3.7 确定公式内各计算数值.113.3.8 设计计算.123.4 轴、轴承、键的设计及校核计算.123.4.1 轴的设计及校核.123.4.2 滚动轴承的选用及其校核.163.4.3 键的强度校核.18IV3.4.4 离合器的校核.19第四章第四章 结结 语语 .214.1 研究总结.214.2 研究展望.22参考文献参考文献 .23致致 谢谢 .241第一章第一章 绪绪 论论1.11.1 课题研究背景课题研究背景中国是一个农业大国，用占世界 7的耕地解决了世界 22的人口温饱问题取得了举世瞩目的成就。目前，我国面对“人多地少，资源短缺，环境恶化，人增地减”的趋势不可逆转。保证 21 世纪我国 16 亿人口的食物安全，关键在于推动农业科技的进步。正如江泽民同志所指出的“中国的农业问题，粮食问题要靠中国人自己解决。这就要求我们的农业科技必须要有一个大的发展，必然要进行一次新的农业科技革命” 。纵观世界现代农业发展动态，一个新的农业科技革命的序幕已经拉开。以生物技术、信息技术为先导的现代科学技术发展及其在农业上的广泛应用，为世界各国农业发展提供了前所未有的机遇。 “精细农业”技术正是在这种环境下应运而生，成为农业信息技术应用的一个重要分支。其核心是用现代高新技术特别是信息技术来改造传统农业，在机械化的基础上，把地理信息系统（GIS） 、定位系统（GPS） 、决策支持系统、传感技术进行集成，使作物生产更加科学，减少投入，提高产出，实现高效利用各种农业资源，保护生态环境的农业可持续发展目标。1.21.2 国内外发展状况国内外发展状况 在国内，清华大学、吉林工业大学、中国农业大学等近几年也进行了这方面的研究，如清华大学智能技术与国家重点实验室研制成功智能车 THMRV，配备了先进的 GPS 互补定位系统和激光雷达测障系统, 最高时速达到 150 公里；吉林大学进行了 JUTI 系列智能车辆的研究，主要采用机器视觉实现导航；据新华社报道中国第一汽车集团公司和国防科技大学联合研制的自主车在高速公路上行驶的最高稳定速度为 130km/h，最高峰值速度为 170 km/h，并且具有超车功能；交通部交通科学研究院也进行了相关的研究，但这些研究大多是针对汽车的，对于拖拉机自动驾驶、相关的报道较少，南京农业大学的姬长英教授、周俊博士在小四轮拖拉机的基础上设计改装了一种农用轮式移动机器人试验原型，采用视觉作为导航传感器，探讨了基于区域和边缘两种农用轮式移动机器2人视觉导航跟踪路径的检测方法，分析了轮式机器人导航系统的行为特点，给出了相应的系统状态方程和系统观测方程等，但其实验是以校园内的人工绿篱作为路标进行的，与实际的农田还是有较大差别的；西安交通大学的杨为民博士、李天石等开发了农业机械机器视觉导航试验系统；其余的研究大多集中在一些农业应用的相关智能化上，（删去换行符）例如，中国农业大学自 1999 年开始陆续开展了拖拉机作业机组 AMT 方面的研究 ；西北农林科技大学的杨秦教授领导的基于 GPS 与 GIS 控制的可变灌溉系统研究；中国农业大学、华南理工大学分别研究的激光平地机；浙江大学的基于图像边缘检测的（收获季节）导航研究。国外在农用车辆自动驾驶方面研究的较早，20 世纪 70 年代，世界各国许多工程师都对农田机械的自动导航进行了研究。1978 年一种 Claas 自动导航系统应用到农业机械，最初是为割草机设计开发的，后来又应用到拖拉机上，它由 3 部分组成：液压系统、传感系统、控制器，液压系统包括转向阀、转向液压泵、转向切换阀，传感系统包括前车轮转角传感器和安装在拖拉机前面的机械传感器（接触式） ，控制器通过比较前轮转角传感器的电压与设定电压得到一个电压差值，这一电压差值经过放大（后用于）控制转向液压阀的开闭，从而控制转向轮的转动实现自动驾驶。机械传感器农业机械自动导航并不意味着不需要操作者，因为真正无人操作的农田机械除了要实现自动导航外，还要实现其它工作过程的最优化和自动化，这比仅仅实现自动导航技术更难，成本更高。工程师们解决了有关自动导航的控制问题，还研究出许多自动导航系统，并对其进行了测试，其中一些系统也转化成了商品，但没有一套系统在生产实践中得到推广应用。这些系统中大部分都只能在机器某一特定工作过程中实现自动导航，那些可以适用于所有工作过程的系统则需要操作者在田间或周围地区做大量准备工作，包括安装电缆、信号灯等设备才能正常导航，有的还需要在机器上安装体积庞大、笨重的控制装置。因此，投资、维护成本、劳动力等因素限制了这些导航系统的应用。1.31.3 自动驾驶系统发展的必要性自动驾驶系统发展的必要性一一插秧机自动驾驶能够满足农业作业的精度农田作业按精度，农机3手和自动驾驶的精度二二插秧机自动驾驶能够提高农业劳动的生产率，从而提升中国农业产业在国际上的竞争力。由于拖拉机在工作方式上与汽车有很大不同，特别是拖拉机的作业环境比较恶劣，作业工况复杂多变，再加上农机操作手技术水平的差异等原因，导致耕作精度低，造成土地资源浪费，并且不能保证拖拉机在作业中的生产效率和燃油经济性。这样即使是拖拉机本身已经具有了较好的设计性能指标，也往往由于使用者的个人经验不足、熟练程度不同而难以完全发挥出来，如何将汽车自动驾驶技术合理应用于插秧机是一项艰巨而意义深远的任务1.41.4 设计的目的设计的目的为了减少农业人力消耗，增加农业生产率，提高农业机械化程度，设计一方向盘机构可以实现电控，同时可以转换到人工控制。1.51.5 自动驾驶系统设计内容自动驾驶系统设计内容（1）设计一个方向盘代替原来的插秧机方向盘，方向盘用一级齿轮副结构，由 2DM 直流减速电机驱动，其转过的角度由光电编码器测得。（2）电机上装上离合器，由拨叉拨动控制离合。（3）设计新方向盘箱体外形。（4）设计刹车和油门由单杆活塞式液压缸来推动。1.61.6 本设计的主要本设计的主要工作工作本设计的主要工作包括以下几方面：（1）插秧机自动驾驶机构总体装配图设计（2）主要零件的设计（3）撰写说明书4第二章第二章 自动驾驶机构原理、设计方案拟定自动驾驶机构原理、设计方案拟定2.12.1 自动转向系统的选择自动转向系统的选择自动转向是智能车辆的一项关键技术,它可以自动地调整智能车辆的横向位置,实现对自动驾驶车辆的横向控制,是实现自动导航控制的基础。智能车辆使用最多的自动转向方式有两种1-4,一种是电液控制转向系统,如美国伊利诺斯州立大学通过对拖拉机转向系统进行改造,设计了一种电液操控系统以实现转向控制,系统主要由液压泵、三位四通电液比例方向控制阀、PWM 电液阀驱动器和转向油缸等组成5。另一种是控制电动机带动方向盘转动实现转向操作,如日本岩手大学研制的自动驾驶拖拉机,采用步进电机通过链条传动带动方向盘转动实现转向操作6,中国农业大学魏延富博士研制了一套转向控制系统,由步进电机通过齿轮驱动方向盘实现转向7。2.22.2 自动转向系统的原理自动转向系统的原理转向控制系统是一个闭环控制系统,系统控制框图如图 2 所示。其工作原理是:微控制器通过 CAN 总线从上位机获得拖拉机的目标转角信号,通过 A/D 模数转化模块获取转向轮实际转角信号,即反馈信号,并将目标转角和实际转角相比较5得出转向轮的偏差信号双通道 PD 控制算法根据偏差信号值计算得到控制步进电机转速的步进脉冲周期,由脉宽调制器(PWM)以计算得到的脉冲周期向步进电机驱动器发送 PWM 脉冲,控制步进电机的转速,驱动全液压转向器实现转向轮的转向速度控制;双通道 PD 控制算法通过判断偏差信号的正负得出步进电机转动的方向,由 GPIO 口输出高、低电平实现步进电机转向的控制;控制器通过控制转向轮转向和转速以减小偏差值。不断重复进行上述过程,从而使拖拉机转向轮快速的跟踪目标转角,实现准确转向控制。2.32.3 设计准则设计准则我们的设计过程中，本着以下几条设计准则a、 创造性的利用所需要的物理性能b、 分析原理和性能c、 判别功能载荷及其意义d、 预测意外载荷e、 创造有利的载荷条件f、 提高合理的应力分布和刚度g、 重量要适宜h、 应用基本公式求相称尺寸和最佳尺寸i、 根据性能组合选择材料j、 零件与整体零件之间精度的进行选择k、 功能设计应适应制造工艺和降低成本的要求2.42.4 设计参数设计参数（1）功率：20-100W（2）扭矩：3.9N.M（3）方向盘旋转速度 5060r/min62.52.5 设计任务设计任务a、设计总体传动方案，画总体机构简图，完成总体方案论证报告。b、设计主要传动装置，完成主要传动装置的装配图（A0） 。c、设计主要零件，完成零件工作图（A3） 。d、编写设计说明书。第三章第三章 各部件的设计及校核各部件的设计及校核3.13.1 电机的选择电机的选择3.1.1 电动机类型和结构形式的选择电动机类型和结构形式的选择：按工作条件和要求，选用 2DM 直流减速电机，工作装置所需功率=wP=0.023kW (=0.97,=56.6r/min)，电动机所需工作功率为： wwwnT1000wwnP P / 0.023/0.930.025kW, （滚动轴承效率=0.99，滑块联轴器r效率=0.98，圆柱齿轮传动效率=0.97）gk3.1.2 确定电动机转速确定电动机转速根据已知量知道转台转速 nw=56.6r/min齿轮传动比范围,总传动比合理范围为 1441齿ii电动机转速的可选范围为 n（14）ni56.656.6226.4r/min。综合考虑电动机和传动装置的尺寸、重量、价格和带传动、减速器的传动比，选用直流减速电机，电压为 12V，功率为 2000W，自带减速箱，选用减速比为 1：12.5，减速后功率为 25W，150r/min73.1.3 传动系统的运动和动力参数传动系统的运动和动力参数3.1.4 计算总传动比计算总传动比： =2.65wmnni6 .561503.1.5 分配传动装置的各级传动比分配传动装置的各级传动比：因为选用一级齿轮副，所以齿轮的传动比为 2.653.23.2 计算传动装置的运动和动力参数计算传动装置的运动和动力参数3.2.1 计算各轴转速计算各轴转速电机轴：min/150rnM1 轴：min/1501rnnM工作轴：min/6 .5665. 2min/15012rrinn3.2.2 计算各轴输入功率计算各轴输入功率1 轴：KWPdP027. 001工作轴：KWPP023. 01123.2.3 计算各轴输入转矩计算各轴输入转矩电动机输出转矩mNnPTMdd59. 1150025. 0955095501 轴：mNmNTTd719. 108. 159. 11联工作轴：mNmNiTTw87. 325. 2719. 1111将运动和动力参数计算结果进行整理并列于下表：8功率 P KW转矩 T Nm轴名输入输出输入输出转速 r/min电动机轴0.0251.591501 轴0.0271.719150工作轴0.0233.8756.6电机外观图3.33.3 传动零件的设计计算传动零件的设计计算3.3.1 齿轮材料，热处理及精度齿轮材料，热处理及精度考虑此减速器的功率及现场安装的限制，故大小齿轮都选用直齿圆柱齿轮3.3.2 齿轮材料及热处理齿轮材料及热处理材料：高速级小齿轮选用钢调质，齿面硬度为 240HBS 取小齿齿数45=201Z高速级大齿轮选用钢调质，齿面硬度为 240HBS 45Z =iZ =2.6520=53 取 Z =53.21293.3.3 齿轮精度齿轮精度按 GB/T100951998，选择 8 级精度3.3.4 初步设计齿轮传动的主要尺寸初步设计齿轮传动的主要尺寸按齿面接触强度设计2131)(132. 2HEdttZuuTKd确定各参数的值:a、试选=1.3 =1592N.mmtK1Tb、查机械设计 P211 表 10-7 选取齿宽系数=0.4dc、查表 10-6 得材料的弹性影响系数=EZ12189.8aMPd、由图 10-21d 按齿面硬厚查得小齿轮的接触疲劳强度极限=600MP；大齿轮的接触疲劳强度极限=550MP。lim 1Hlim 2He、由式 10-13 计算应力循环次数=601501（2830015）= =1N160hn jL93.23 102N=13.2N91.01 10f、由图 10-19 选接触疲劳寿命系数=0.90 =0.952HNK2HNKg、计算接触疲劳许用应力取失效概率为 1%,安全系数 S=1,由公式 10-12 得: =0.90600=540H1SKHHN1lim1MPa =0.95550=522.5 H2SKHHN2lim2MPa3.3.5 计算计算a、试算小齿轮分度直径，代入中较小的植。ltdH102131)(132. 2HEdttZuuTKdmm73.22)5 .5228 .189(65. 265. 34 . 015923 . 132. 223b、计算圆周速度 v。10006011ndtsm/178. 010006015073.2214. 3c、计算齿宽 b 和模数ntm计算齿宽 b b=9.0mmtdd1计算摸数 mn =ntm14. 12073.2211Zdtd、计算齿宽与高之比hb齿高 h=2.25 =2.251.14=2.565ntmmm = =9.0/2.565=3.53hbe、计算载荷系数 K使用系数=1AK根据,8 级精度, 查图 10-8 得smv/178. 0动载系数 KV=1.02,由表 10-4 用插值法查得 8 级精度，小齿轮相对支承非对称布置时194PK=1.189H查图 10-13 得: K=1.12F查表 10-3 得: K=1HFK故载荷系数:KK K K K =11.0211.189=1.213HH11f、按实际载荷系数校正所算得的分度圆直径d =d=22.73=22.281t 1tKK /33 . 1213. 13mmg、计算模数nm=nmmmZd014. 12028.20113.3.6 齿根弯曲疲劳强度设计齿根弯曲疲劳强度设计由弯曲强度的设计公式nm)(cos212213FSFadYYZYKT3.3.7 确定公式内各计算数值确定公式内各计算数值计算大小齿轮的 FSFFY取弯曲疲劳 安全系数 S1.4查课本由表 10-20c 得到弯曲疲劳强度极限 204P小齿轮 大齿轮aFFMP5001aFFMP3802查图 10-18 得弯曲疲劳寿命系数:K=0.85 K=0.88 1FN2FN 取弯曲疲劳安全系数 S=1.4 =F1MPaSKFFFN57.3034 . 150085. 011 =F2MPaSKFFFN86.2384 . 138088. 022 01379. 057.30358. 165. 2111FSFFY1201644. 086.238764. 1226. 2222FSFFY大齿轮的数值大.选用.3.3.8 设计计算设计计算a、 计算模数mmmmmn72. 0204 . 001644. 0159214. 1223对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的法面模数 m 大于由齿根弯曲疲n劳强度计算的法面模数，按 GB/T1357-1987 圆整为标准模数,取 m =1.25mm 但n为了同时满足接触疲劳强度，需要按接触疲劳强度算得的分度圆直径 d =22.281来计算应有的齿数.于是由:mmz =18 根据实际情况取 z =201nm28.221那么 z =2.6518=49 取 z =51 22b、 几何尺寸计算计算中心距 a=44.3752)(21nmzz 225. 1)5120(xmm计算大.小齿轮的分度圆直径d =25125. 1201xmzmmd = z m=63.7522mm计算齿轮宽度B=mmmmd10254 . 01圆整的 mmmm102B111B133.43.4 轴、轴承、键的设计及校核计算轴、轴承、键的设计及校核计算3.4.1 轴的设计及校核轴的设计及校核参照机械设计表 15-1，=180N/， 12mm6 . 0弯扭合成强度条件： 取，d 为轴的直径dTMca32)(2206 . 0进行轴的强度校核计算时，应根据轴的具体受载及应力情况，采用相应的计算方法，并恰当的选取其相应的许用应力。对于只承受弯曲强度的轴，应按弯曲强度计算；对于只承受弯曲强度的轴，应按扭转强度计算，对于既承受弯曲强度又承受扭转强度的轴，应按弯扭合成强度来计算，需要时还应按疲劳强度条件校核，而所要计算的轴仅仅承受扭矩，应按扭转强度计算。按扭转强度计算是只按轴所受的扭矩来计算轴的强度；如果受有不大的转距时，则用降低用扭转应力的办法予以考虑。1）按转矩初步估算轴径初步估算轴径，由于材料为 45 钢，选取，则得1080Amm1 . 86 .56023. 0108330nPAd圆整后取 d=8mm2) 轴的结构设计根据轴的受力条件和实际测得的数据情况，装齿轮处的轴径为 19mm，装轴承处的轴径 21mm。3) 校核轴轴传递的转矩 mNT87. 3齿轮的圆周力NdTFt97. 0887. 322齿轮的径向力14NFFtr1 . 1costan齿轮的轴向力NFFtx61. 0tan绘受力简图：对 A 点取矩得0995 .641 . 1BF则NFB72. 0对 B 点取矩得0995 .341 . 1AF则NFB38. 0剪力图：15弯矩图：mm4 .64mm5 .6472. 0NNM作扭矩图mNnpT87. 36 .56023. 095499549转矩按脉动计算0.6mNTMM5 .64)87. 36 . 0(4 .64)(2222按弯扭合成应力对轴进行强度校核.根据结构尺寸及弯矩图、扭矩图，确定带轮处为危险截面对截面 C 进行强度16校核。mmMd52.11 1 . 031又mmmm2152.11所以安全。3.4.2 滚动轴承的选用及其校核滚动轴承的选用及其校核 由于所有的轴承所受的轴向载荷比较小，考虑到安装以及互换性的简便，选用最常用的深沟球轴承。 深沟球轴承主要承受径向载荷，也可同时承受轴向载荷。当量摩擦系数最小。在高转速时，可用来承受纯轴向载荷。可大量生产，加个最低。故选用选用最常用的深沟球轴承。由于轴承主要承受径向载荷的作用，所以 P=RKP*滚动轴承的校核：)(60106PCnL根据机械设计书第 319 页得指数3轴传递的转矩 mNT59. 1齿轮的圆周力NdTFt53. 0659. 122齿轮的径向力NFFtr8 . 0costan齿轮的轴向力NFFtx71. 0tan绘受力简图：17对 A 点取矩得0405 . 48 . 0BF则NFB5 . 0对 B 点取矩得0405 .358 . 0AF则NFA71. 0剪力图：根据课程设计书表 8-140 得滚动轴承 6619/6 型 Nk6 . 0C1额定载荷载荷=0.71N1PAPFK *18，h107 . 6)(6010101161PCnL3.4.3 键的强度校核键的强度校核此处选择的键为输入轴上联接齿轮上的普通平键。平键连接传递扭矩，按标准选取尺寸的普通平键（静联接） ，其主要失效形式是工作面被压溃。除非有严重过载，一般不会出现键的剪断。因此，通常只按工作面上的挤压应力进行强度校核计算。假定载荷在键的工作表面上均匀分布，普通平键联接的强度条件为： PpkldT31102式中：传递的扭矩（=FyFd/2） ，单位为；TTmN 键与轮彀键槽的接触强度，此处为键的高度，单k0.5khh位为 mm； 键的工作长度，单位为 mm，圆头平键，平头平键，llLblL这里为键的公称长度，单位为 mm；为键的宽度，单位Lb为 mm；轴的直径，单位为 mm；d键、轴、轮彀三者中最弱材料的许用应力，单位为 MPa。 P1）主轴连接键：2044Lhb根据轴校核时的计算知mNnpT87. 36 .56023. 095499549由手册查的mmhk245 . 05 . 0根据机构确定键的工作长度:mmbLl16420轴的直径 d=19mm MPaP12010019代入数值进行计算得： PpMkldTPa73.12191621087. 32102331所选键满足要求2）电机轴连接键：1622Lhb根据轴校核时的计算知mNnpT59. 1150025. 095499549由手册查的mmhk125 . 05 . 0根据机构确定键的工作长度: mmbLl14216轴的直径 d=6mm MPaP120100代入数值进行计算得： PpMkldTPa9 .3761411059. 12102331所选键满足要求3.4.4 离合器的校核离合器的校核1）离合器能传递的最大转矩 pczT8 . 0式中：轴的抗扭截面模量，单位为，pz3mm32 . 0 dzp d轴直径（mm） 轴材料的许用切应力（Mpa） ，可取=50 Mpa 2）离合器的接合力和脱开力tan21dDDTFmmca式中：离合器的计算转矩cTmmN 20 牙分布的圆周平均直径（mm）mD 21DDDm 、牙的外径和内径D1D滑键联接的摩擦系数，一般可取=0.15-0.1711牙面摩擦角，一般可取65牙面倾斜角 上式中“+”用于计算接合力， “-”用于计算脱开力。3）牙的自锁条件 dDm1tan式中：牙面摩擦系数，1 . 0tan取，=，d=61 . 015. 01mD3 .1526 .1218则 4825. 0tan4）牙根抗弯强度条件 jmmcbzlDhT26式中：中径处牙根的厚度（mm）ml对矩形牙 2sin2mmDl 牙的中心角2 中径处牙的高度2h21第四章第四章 结结 语语4.14.1 研究总结研究总结本论文是在实物实地测量和国外文献的基础上，初步研究分析了插秧机自动驾驶的工作原理进行的独立的设计。论文中详细介绍了插秧机自动驾驶机构的工作原理、性能特点、传动方案设计、动力系统设计、各部件的设计与校核，附带的插秧机自动驾驶机构工程图与零件图详细标注了自动驾驶机构的总体结构尺寸、配合公差尺寸和各零部件的结构尺寸、形位公差要求、粗糙度要求、技术要求等等。在此次毕业设计过程中，对该设计我得出了若干结论：（1）合理的机械设计不仅使自动驾驶机构结构简单，而且能提高了农业生产效率，减轻人工劳动强度，降低了生产成本，实现了插秧机的自动化生产；同理我们在设计时应该多想多做，使自己设计的产品简单、高效、低成本。（2）自动驾驶机构中的方向盘的动力由电动机输送而来，动力参数，结构设计，传动效率对电动机的选择有较大约束，所以电动机的额定功率必须大于机器工作时的最大功率，再来选择确定电动机的型号。同理以后我们在设计其他的传动装置时应对动力参数，结构，传动效率有足够认识才能设计出具有市场竞争力的产品。（3）我所设计的自动驾驶机构是插秧机重要的组成部分，自动驾驶部分的设计是我本次课题研究的重点，传动装置与传动件的设计与校核必须考虑不同工况，在不同工况下须选用正确的参数公式进行计算和校核。写论文是个循序渐进的过程，不在前期打好基础，后期是没法完成的，所以我已经深刻体会到了积累知识的重要性和必要性，同时我觉得还需要有自己的想法穿插进去，一味的效仿别人不是做设计的最终目的，我们必须拿出自己的想法和观点。224.24.2 研究展望研究展望由于自身实际设计经验的不足，收集的技术资料有限，这些都直接影响了自动驾驶机构的优化设计，所以该课题研究还有待完善。特别是在方向盘的设计中可以有很大的改善。23参考文献参考文献1 张智刚,罗锡文,李俊岭.轮式农业机械自动转向控制系统研究J.农业工程学报,2005,11(11):77-80.2 徐友春,王荣本,李 冰,等.世界智能车辆近况综述J.汽车工程,2001(5):289-295.3 韩俊淑,韩佳文,高 翔,等.智能车辆的研究与发展J.世界汽车,2003(9):79-80.4 王荣本,李 兵,施树明,等.世界智能车辆研究概述J.公路交通科技,2001(5):93-97. 5龚景安，许立忠机械设计(第二版)机械工业出版社,1998-07-296徐发育机械自动变速器专利中国专利数据库,1991-12-187 周俊.农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究D.南京:南京农业大学,2001.8冯雷.基于GPS和传感技术的农用车辆自动导航系统的研究D.杭州:浙江大学,2004.9 罗锡文,区颖刚,赵祚喜,等.农用智能移动作业平台模型的研制J.农业工程学报,2005,21(2):8385.10 田海清,应义斌,张方明.农业车辆导航系统中自动控制技术的研究进展J.农业机械学报, 2005,36(7):148152.11. Cho, S.I. and N.H. Ki. 1996. Autonomous speed sprayer using machine vision and fuzzy logic - (Part I): Graphic simulation. Journal of the Korean Society of Agricultural Machinery. 21(2): 167-174. (in Korean)12. Cho, S.I. and N.H. Ki. 1999. Autonomous Speed Sprayer Guidance using Machine Vision and Fuzzy Logic. Transactions of the ASAE. 42(4): 1137-1143.1013. Cho, S.I., J.H. Lee and S.O. Chung. 1997. Autonomous speed sprayer using DGPS and fuzzy control- (Part I): Graphic simulation. Journal of the Korean Society of Agricultural Machinery. 22(4): 487-496. (in Korean)14. Jang, I.J., T.H. Kim and M.D. Cho. 1995. Development of unmanned speed sprayer- (Part I): Remote control and induction cable system. Journal of the Korean Society of Agricultural Machinery. 20(3): 209-216. (in Korean)15. Jang, I.J., T.H. Kim and S.H. Eum. 1998. Development of unmanned speed sprayer- (Part II): Guidance control using image processing. Journal of the Korean Society of Agricultural Machinery. 23(3): 291-304. (in Korean)24致致 谢谢本设计是在张方明及其他几位老师的悉心指导下完成的。老师们严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意!在课题的研究和开发阶段，得到了学校和外界的大力支持和帮助，为我提供了很多资料和设备，在此一并向他们表示衷心的感谢。最后，感谢一直支持我的老师、同学、父母，感谢我的母校。- 欢迎下载资料，下面是附带送个人简历资欢迎下载资料，下面是附带送个人简历资料用不了的话可以自己编辑删除，谢谢！下面黄颜色背景料用不了的话可以自己编辑删除，谢谢！下面黄颜色背景资料下载后可以编辑删除资料下载后可以编辑删除X X X X X X 个个 人人 简简 历历个人资料个人资料姓 名：xxxx婚姻状况：未婚照片25出 生：1987-06-24政治面貌:团员性 别：男民 族：汉学 位：本科移动电话：专 业：英语电子邮件：地 址： 教育背景教育背景2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-外国语言文学系主修课程主修课程本科阶段主修大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。特长及兴趣爱好特长及兴趣爱好除了有专业的英语方面知识外，我在校生活部工作一年, 在系宣传部和秘书处各工作一年。为全面发展，大三上学期，我加入系文学社，参于了我系心韵杂志的创刊和编辑工作。在这些活动中锻炼了我的领导和团队协作能力，学会了更好的与人相处，这些在我以后的工作中一定会有很大的帮助。计算机能力计算机能力能熟悉使用 Office 工具以及 Photoshop、Flash 等软件。获国家计算机二级等级资格证书。外语水平外语水平通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。奖励情况奖励情况：2007-2008 优秀学生会干部 200807 师生合唱比赛一等奖普通话水平测试等级证书英语专业四级证书自我评价自我评价X X X X X X 个个 人人 简简 历历个人资料个人资料姓 名： 婚姻状况：未婚26出 生： 政治面貌：团员性 别： 民 族：汉学 位： 移动电话：专 业： 电子邮件：地 址：教育背景教育背景2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-外国语言文学系主修课程主修课程大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。能力及特长能力及特长这要写你明你有什么样的能力及经验，最重要就是告诉用人单位，你会做什么？计算机能力计算机能力能熟悉使用 Office 工具以及 Photoshop、Flash 等软件。获国家计算机二级等级资格证书。外语水平外语水平通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。奖励情况奖励情况2007-2008 优秀学生会干部 200807 师生合唱比赛一等奖普通话水平测试等级证书英语专业四级证书实习经验（或实践经验或兼职经验）实习经验（或实践经验或兼职经验）这里写上你的实习经验或实践经验或兼职经验等信息吧，标题自己起一个贴切的。27自我评价自我评价本人性格开朗、稳重、有活力，待人热情、真诚。工作认真负责，积极主动，能吃苦耐劳。有较强的组织能力、实际动手能力和团体协作精神，能迅速的适应各种环境，并融入其中。我不是最优秀的，但我是最用功的；我不是太显眼，但我很踏实；希望我的努力可以让您满意。这里不要照抄哦，不会写自我评价的朋友，你可以访问 http 这里有很多自我评价范文可以参考。 （按住键盘的 CTRL 键，再用鼠标点链接就可以直接打开网站，不用复制到浏览器的。 ）本人性格热情开朗、待人真诚，善于沟通，应变能力较强。懂得珍惜拥有的一切。B 内张型鼓式制动器C 湿式多片制动器D 浮钳盘式制动器289.零配件市场上的主要价格形式（ABC）A 厂家指导价B 市场零售价C 配件厂价格290.油漆出险桔皮皱，即表面不光滑，可能的原因（ D ）A 涂装间通风国强B 稀释剂干燥速度过快C 稀释剂干燥速度过快慢D 一次喷涂过厚291.汽车的动力性能包括（ACD）A 最高车速B 平均车速C 加速时间D 能爬上的最大坡度292.车险定损核价运作规范规定事故车辆修复费用包括（ABCD）A 事故损失部分维修工时B 事故损失部分需更换的配件费C 残值D 税费293.车辆全损或推定全损案件， 在确定损失前，应该了解（ABD）汽车信息A 了解车辆购置时间、价格B 取得车辆的购置发票或其他证明C 了解车辆的购置渠道28D 了解车辆的所有人294.机动车电器故障引起火灾的主要原因有（BC）A 电瓶故障B 线路故障C 电器元件故障D 日光聚集295. 车险定损核价运作规范规定对残值处理的原则（AB）BA 所有残值归被保险人所有，保险人在维修费中扣除B 事故车辆更换的配件由保险人收回后不计入残值之内C 所有配件必须折旧卖给被保险人D 所有配件必须折旧卖给维修厂或废品收购站296.从火灾原因调查的角度，汽车火灾的原因分（ABCD）A 机械故障类（如发动机过热）B 电器类（线路老化短路）C 人为类（纵火）D 交通事故类（碰撞、倾覆、货物引起）297.对汽车整车进行测量非常重要的平面（D）?A 基本面B 中心面C 零平面D 下平面298.机械配件的基本维修原则（ABCD）A 超过配合尺寸，通过加工也无法得到装配技术要求B 变形通过矫正无法保证使用性能和安全技术要求C 断裂无法焊接或焊接后无法保证使用性能和安全技术要求D 转向等涉及到安全的所有发生变形的配件299.被保险人可依据哪些有效证明作为领取赔款的凭证（A）ACA 居民身份证B 有效驾驶本C 户口薄300.驾驶员未取得驾驶资格包括哪些情况（ABCD）ABCA 无驾驶证B 驾驶车辆与准驾车型不符C 公安交关部门规定的其他属于非有效驾驶的情况D 驾驶证丢失301.车险网上理赔系统录入的要求有哪些（ABCDE）29A 查勘时间照片最佳大小为 60-80kB 扫描仪设置方档最佳大小 100-150kC 索赔申请书应当由当事驾驶员在第一时间亲笔填写D 车损照片的拍摄必须符合车险定损核价运作规范的相关规定E 驾驶证，行驶证应尽量在查勘环节第一时间采取原件拍摄 判断题 1. 185/65R14，其中 R 代表 Radial：表达轮胎纹络为放射状的又称“子午线”() 2. 检查安全气囊系统故障时，必须先拆下蓄电池负极，再使用仪器读出故障代码。() 3. 路面附着性能越好，汽车抗热衰退性能越好。() 4. 废气再循环的作用是减少 HC、CO 和 NOX 的排放量() 5. 机动车辆保险条款（2005 版）中,保险车辆发生事故,应当由第三者负责赔偿但确实无法找到第三者的,赔偿处理时实行 30%绝对免赔率（） 6. 受害人无固定收入的，按照其最近二年的平均收入计算；() 7. 营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验() 8. 本公司与被保险人就赔款金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求的，本公司可二次追加赔付（） 9. 维修车辆竣工结帐后,驾驶员驾驶车辆从修理厂开出时与一辆车辆相撞,因碰撞地点还在修理厂内,我司不负赔偿责任.（） 10. 机动车辆保险条款（2005 版）基本险有四个独立险种（）11用于支付公安交管部门逃逸案件处理费用的特殊案件可视金额参照本机构核赔权限进行审核（）12.四冲程发动机的做工冲程中，曲轴带动活塞从上支点向下至点运动，此时进气门关闭（）13.当汽车在一般条件下行使时，应选用双速主减速器中的高速档，而在行使条件较差时，则采用低速档（）14.评价汽车制动性的指标制动效能、制动效能的恒定值、制动时的方向稳定性（）15.热塑性材料件损伤以修复为主，热固性塑性件损伤需更换（）16.投保人对投保标的具有保险利益，不具有保险利益的，保险合同无效（）17. 道路交通安全法实施条例有关高速公路应当标明车道行使速度，最高 120 公里小时，最低 70 公里小时（）18.暴风指风速 28.5 米/以上的大风（）19.刚性万向节是靠零件的铰链式联结来传递动力的，而挠性万向节则是靠弹性零件来传递动力的（）20.查勘案件查勘完毕后，只能点击发送按钮发送案件，不能通过 点击申请核价或申请核损按钮直接到达目的平台（）21.双片离合器中间压盘的前后，都需设有限位装置（）22.各种车身的修复，都不要使用测量工具测量车身尺度（）23 附加险条款与基本险条款相抵触之处，以附加险为准，未尽之处，以基本险为准（）24.保险车辆因路面不平导致两个以上车辆轮胎磨损严重后破裂，轮胎的损失我司不负责赔偿（）3025.李某于 2006 年 4 月 1 日向我司投保一辆奥迪 A6 汽车，于同年 10 月 30 日于一摩托车发生双方事故，经交警裁定李某为主要责任，对于该事故作为核赔人在审核时首先核对三者方的承保情况。 （）26.汽车转弯时，转弯半径越大车速越小，附着系数越小，中心位置越高，其操作稳定性越好。 （）27.应当有交强险赔偿的损失和费用，如交强险未赔付，商业三者险也可赔付（）28. 一张照片已能反映出多个部件、部位受损真实情况的不需要单个或重复拍摄，重大配件或价格较贵的配件同样如此，不必单独牌照（）29.书面委托代理的授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期间，并由委托人签字或盖章。 （）30.气缸盖衬垫俗称汽缸床（）31.轿车一般采用边梁式车架（）32.汽车实际价指投保车辆在保险合同签订地的市场价格（）33.四冲程发动机的作功冲程中曲轴带动活塞从上止点向下止点运动，此时，进排气门关闭（）34. 公民下落不明满三年的，利害关系人可以向人民法院申请宣告他为失踪（）35.在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应立即停车，保户现场，因抢救应标明位置（）36.保险车辆发生多次事故，累计赔付金额时，保单合同自动终止（）37.本公司与被保险人就赔偿金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求，本公司可以追加赔付（）38.车辆停放过程中突然遭受洪水侵袭，紧会造成电器部分及线路损坏，可给予一定的清洁费用（）39.本车上的财产损失属于标的商业三者险的理赔范围（）40.承保年度单均赔款（统计期间该承保年度所有保单项下已决赔款未决赔款）/统计期间该承保年度承保数量下面是赠送的范文，不需要的朋友可以下载后编辑删除下面是赠送的范文，不需要的朋友可以下载后编辑删除2013 党风建设心得体会范文党风建设心得体会范文31按照上级的统一部署，我们认真组织开展了党风廉政建设教育活动。通过学习，我对活动的重要意义有了一个更高的认识，使我对开展党风廉政建设的重要性和必要性有了更进一步的认识和了解。可以肯定地说，通过这次教育活动，使自己对相关内容在原有的学习基础上有了更进一步的提高，在一些方面拓宽了思路，开阔了视野，增强了搞好工作的信心。现就学习情况谈一点粗浅的认识和看法。一、加强党风廉政建设，干干净净履行职责党风廉政建设关乎民心向背，关乎事业成败。党中央领导集体对加强党风廉政建设和反腐败斗争给予高度关注和重视，采取了强力措施，中纪委三次全会上提出了“四大纪律”、“八项要求”，中央连续出台了党内监督条例和纪律处分条例两个法规，充分显示了坚持不懈反腐倡廉的强大决心。对于廉洁自律问题，要把握好两条：一要干事，二要干净，也就是既勤又廉。不勤政无以立业，就没地位;不廉政无以立身，就栽跟头。要把这两条统一起来对待，经得起考验，树立好形象。1、要警钟长鸣，筑牢防线。任何腐化、腐败行为都是从思想的蜕化开始的，都有一个思想演变的过程。因此，把牢思想这一关是最有效的预防，加强思想教育也是反腐倡廉的根本之策。我们一时一刻都不能放松世界观、人生观、价值观的改造。要认识到权力是一把双刃剑，用好了能为民造福，用不好也能为自己造“罪”。我虽然只是公安局一名普通民警，也应该倍加珍惜得来不易的工作，不要因一念之差给家庭、给亲人带来无以挽回的痛苦。2、从严自律，管住自己。当前市场经济的趋利性逐步渗透到社会生活的方方面面，形形色色的价值观不断充斥人们的思想，我们现在各方面的条件也有了很大的改善。但越是在这种形势下，越要保持清醒的头脑，越要保持艰苦奋斗的作风，越要从方方面面严格要求自己。稍有不慎，就可能犯错误、栽跟头。“常在河边走，难得不湿鞋”，就是要时时刻刻谨小慎微。我们每一名党员干部都要正确行使手中的权力，在大事上一定要泾渭分明，小节上时刻从严把握，哪些事能做，哪些事不能做，脑子里要有明确的界限，自重、自省、自警、自励，清清白白从政，踏踏实实干事，堂堂正正做人。3、自觉接受监督。失去监督的权力，必然滋生腐败;脱离监督的干部，往往会犯错误。我们每一名党员干部都要正确地对待监督。党组织和群众的监督是一面镜子，经常地照一照，检查一下自己的缺点和不足，及时加以改正和纠正，对自己的成长进步大有裨益。“良药苦口利于病，忠言逆耳利于行”，常被泼点冷水，常听点逆耳之言，可以使头脑保持清醒。党中央颁布实施的中国共产党党内监督条例(试行)和中国共产党纪律处分条例，这是落实党要管党、从严治党方针，发展党内民主、加强党内监督的32十分重要的党内法规，使党内监督走上了有法可依的路子。我们广大民警都要认真学习，严格执行。二、坚持求真务实，扎扎实实干好工作做好党风廉政建设和反腐倡廉工作，就要坚决贯彻求真务实的要求，推进各项改革建设事业更快发展，就要大力弘扬求真务实的作风。我们要使求真务实成为行动的准则，贯穿和体现在各项工作的具体实践中去。1、要有求真的精神。求真说到底是一种觉悟、一种境界、一种品德、一种精神，是分析问题、研究问题、解决问题的有力武器。从大的方面讲，是科学判断新形势，准确把握规律，探求办法措施。具体到我们普通民警来说，就是坚持把人民群众的利益放在首位，坚持把公安事业发展放在首位，客观分析存在的问题和差距，清醒地看到前进中的矛盾和困难，增强加快发展的压力感、紧迫感。同时，又要看到我们良好的工作基础、各方面的优势条件，坚定信心，抢抓机遇，推动公安事业不断向前发展，一年比一年快、一年比一年好。求真就要开动脑筋，勤于思考，学会用心，善于从普遍性问题中发现和找到规律性的东西，总结和提炼经验性的做法，用以解决发展中的矛盾、前进中的难题、工作中的症结。总的来说就是既要有加快发展的高度热情，又要有扎扎实实的工作态度;使我们的各项工作体现时代性、把握规律性、富有创造性。2、要有务实的作风。说老实话、办老实事、做实在人，既是处事为人的立身之本，也是创业为政的基本准则。一个人的能力有大小、职位有高低，但只要是踏下心来做事、实打实地做人，就能干出名堂，也能取得组织的信任，得到群众的赞誉。3、要有实干的行动。实干，是共产党人的作风;认真，是共产党人的品格。我们要继续坚持“干”字当头、“实”字为先，遇到困难不缩手，干不成功不罢手，以实干求实绩，以实干求发展。科学的决策再加上实干的行动，我们的事业就能无往而不胜。4、要有实际的效果。衡量工作能力的标准，主要是看实绩。只要是领导布置的任务、安排的工作，都要按时、按质、按量完成。三、抓好党风廉政建设，深入开展反腐败斗争腐败现象的存在是我们不容回避的问题，这方面的问题最伤群众的感情，最损害党和人民群众的关系。我们要毫不松懈地抓好党风廉政建设，以实际成效取信于民。要学习贯彻“三个代表”重要思想，坚持立党为公、执政为民，必须坚决把反腐败斗争深入进行下去。要坚持标本兼治、综合治理的方针，加大治本的力度，把反腐倡廉工作寓于改革开放和经济建设的全过程，寓于各项政策措施之中，从源头上预防和治理腐败问题。要强化理想信念教育和廉洁从政教育，牢固构筑拒腐防变的思想道德防线。要时刻把党和人民的利益放在首位，自觉地以党纪政纪约束自己，用群众的满意程度鞭策自己，模33范地遵守廉洁自律的各项规定，始终做到自重、自省、自警、自励，始终保持共产党人的蓬勃朝气、昂扬锐气和浩然正气，以自身的模范行动实践为民服务的根本宗旨。党的十六届四中全会通过中共中央关于加强党的执政能力建设的决定中，明确提出了加强党风廉政建设，深入开展反腐败斗争是我党提高党的执政能力，巩固党的执政地位的一项重大政治任务。实践证明，党的作风关系党的形象，关系人心向背，关系党的事业全局，作为一名普通民警，我们应自觉自愿拥护党的领导，旗帜鲜明地维护党的形象，各负其责，支持和参与党风廉政建设和深入开展反腐败斗争，做到廉洁自律，自觉纠正部门和行业不正之风，切实解决群众反映强烈的突出问题，加强自身业务学习，牢固树立正确的世界观、人生观、价值观，自觉增强廉政意识，增强纪律和法制观念，做遵纪守法、廉洁从政、勤政为民，切实转变作风、务实高效、开拓创新的模范。牢固树立“发展才是硬道理”的思想，牢牢把握发展经济这个中心，正确认识和处理好经济建设与党风廉政建设的辩证统一关系。与基层党组织从思想上、行动上保持一致，自觉抵制腐败，做到管住自己的口，管住自己的手，管住自己的腿，大力弘扬无私奉献精神和党员干部廉洁自律、严于律已的表率作用。党风廉政建设和反腐败斗争是全党的一项重大政治任务，是一项社会性的系统工程。我们每一个人要从自己的工作性质、业务特点出发，彻底转变“反腐败是额外负担”“我们小民警不存在也不需要反腐倡廉”的错误想法，积极主动地承担起反腐倡廉职责，确保全局的党风廉政建设和反腐败斗争工作平衡