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第一章第一章 概述概述1.1 PLC 的基本概念与基本结构的基本概念与基本结构1.1.1 PLC 的的基本概念的的基本概念随着商品经济的发展，市场对多品种、小批量的、供货时间快、低成本的产品有很大的需求，为了满足市场的要求，需要不断提高生自动化的生产设备的加工多样性，灵活性。可控制编程器的出现能够满足这些要求，在工业自动化控制中有很的的应用。PLC 在工业中得到了广泛的应用，提高了工业自动化水平，可以搭建起大型的工业控制网络，实现远程的控制，由于 PLC 的运行稳定性较好，价格比较合理，在工业控制方面上，是其他的控制器无法比拟的。PLC 是一种可编程的控制器，数字化运算操的电子操作系统，适用于工业控制中，它主要有可编程的存储器，可以执行逻辑运算、顺序执行程序、计数与定时功能，具有较多 I/O 端口，可以控制较多的点位，并且 PLC 可以组态成一个系统，通过触屏或者计算机终端可以向 PLC 传输指令和网络变量，PLC 还可以与其他软件进行通讯，只要在同一个局域网内，就可以实现远程控制，PLC 还具有丰富的扩展模块，例如通信模块、I/O 模块等，可以搭建一个较大的智能控制系统，PLC 的通信功能比较强大，可以和机械手臂以及伺服电机设备进行稳定可靠地通信。此实验是以三菱公司的 PLC 为基础而进行实验的。1.1.2 PLC 的基本结构的基本结构PLC 的模块较多，但是主要有电源模块、CPU 模块，输入输出模块组成，针对于不同的控制要求选用不同的控制模块。1.CPU 模块PLC 的 CPU 模块和其他控制结构相似，处理器的芯片，和存储器构成，是整个系统的控制核心，通过检测输入点位的信号来执行用户编写的逻辑程序，并给出输出端口的信号，控制其他执行部件进行动作。存储器的作用是存储程序和存储程序计算过程产生的中间变量。在 PLC 启动时，PLC 并开始循环检测并读取存储器中的指令进行顺序执行，当检测到外部有输入信号，程序会对此做出响应，控制外部输出。PLC 与计算机的结构相似，硬件图如下图所示，有输入单元、输出单元、编程器、用户程序存储器、系统程序存储器、中央处理单元、电源等硬件。CPU 控制器主要是读取指令，逻辑分析指令与执行指令。PLC 的工作速度有晶振频率控制。运算器主要是进行数字和逻辑运算，存储器主要是把运算器的结果存储在寄存器里，方便存储。CPU 的组成部分如上述所示，至于他们的具体结构组成没必要分析，对于用户来说，只需能够正常使用即可。PLC 的 CPU 模块上有信号显示灯，有电源指示灯、运行指示灯、故障指示灯。除了这些指示灯意外，还具有以太网接口，RS485 通信接口，可以扩展 I/O 模块，一个 PLC 可以扩展到八个 I/O 模块。有模拟量输入、输出模块，数字量输入、输出模块。PLC 还可以扩展通信模块，可以实现与变频器进行 PROFIBUS 进行通信。能够通过指令进行控制伺服电机进行传动。2.I/O 模块PLC 能够提供较多的 I/O 端口资源，其他类型的控制器输出单口资源较少，一般只有 20 多个端口，但是 PLC 可以进行扩展，能够扩展到 200 多个端口，行程一个较大控制系统，实现较为复杂的工业控制系统。由于随着输入输出端的点位增多，可以控制的外部执行单元就比较多，在一般的工程可能几十的 I/O 端口的就可以满足控制要求，在大型的项目中需要上百个的 I/O 端口资源。3.编程器编程器主要是用来存储、编辑、检测、监控 PLC 设备的平台。4.电源PLC 采用 220V 交流电源和 24V 直流电源。其内部的开关电源为其外部接口提供了不同的电压，一般来说，PLC 的外部直流电压为用户提供。1.2 PLC 的特点与应用领域的特点与应用领域1.2.1 PLC 的特点的特点（1）可靠性高，抗干扰强。（2）功能强大，性价比高。（3）编程简易，现场可修改。（4）配套齐全，使用方便（5）耐用、功耗低、方便携带。（6）系统的使用方便简单、便于维护。1.2.2 PLC 的应用领域的应用领域PLC 具有很多优点，比如性价比高，目前应用各个行业得到广泛认同，根本在于以下几个方面：（1）数字量逻辑控制（2）运动控制（3）闭环过程控制（4）数据处理（5）联网通信第二章第二章 PLC 的硬件与工作原理的硬件与工作原理2.1 PLC 的硬件的硬件2.1.1 PLC 的物理结构的物理结构PLC 的硬件分类主要有：模块、整体、混合等 3 个模式。1.整体式 PLC本模式的特点在于体积小、低廉，箱体式主要包括 CPU、I/O、内存条、显示器等部件，其规格和型号可以根据 CPU 类别、I/O 接口类型进行区分。任何一种结构的 PLC 系统，都是开放式结构，即是开发人员可以通过其 I/O 接口扩展系统功能。2.模块式 PLC大中型 PLC 常用模块式结构，这种结构由机架以及各个模块构成，用户可以选择不同设备的 CPU 类型、I/O 接口。2.1.2 CPU 模块中的存储器模块中的存储器一般的，储存器有用户程序存储器和系统程序存储器，系统程序功能时让 PLC能够智能的执行 PLC 控制程序的各种命令功能，系统程序是不可访问的，它固化在 ROM 中，一般的用户设计的程序代码是根据用户需求来说实现某种特定的功能，以字节的形式存储在程序存储器。只读存储器（ROM）ROM 的内容为只读属性。2.随机存取存储器（RAM）RAM 中的内容可以使用用户程序访问，其内容可以进行读写。其优点是性能强、性价比高。3.EEPROM 只读存储器主要是用于存储用户程序和一些关键的数据信息。2.1.3 I/O 接口用 LED 灯显示 I/O 端口的通断电状态，PLC 通过接线端子与外部接口选通。输入模块:主要是采集输入信号，可以是控制器、或者是外部负载等。一般为了消除外部输入抖动或者是受外部脉冲干扰，采用 RC 平滑电路结构。输出模块：由各种放大元器件构成，主要是放大各种信号，传输给外部接口使用。使用继电器驱动供电，负载电源由外设部件提供。2.2 PLC 的工作原理的工作原理PLC 是由继电器控制系统演变而来的，它的程序梯形图还有命名方式、功能上，都与继电器有着相似之处。运行和停止是 PLC 系统的 2 个基本状态。在运行状态，PLC 执行用户控制程序。在此区间，用户程序不断地重复执行，主要是让 PLC 系统响应各种实时变化的输入信号，直到切换到停止状态。同时，每次循环的过程，PLC 还要完成读取输入、执行用户程序、自诊断检查、改写输出等（如图 2）。这种周而复始过程就是 PLC 系统的扫描过程。PLC 的停止状态，需要执行读取输入、处理通信请求、自诊断检查、改写输出等操作。PLC 的存储器包括映象寄存器和输出映象寄存器，分别保存输入信号和输出信号的状态。其中 PLC 梯形图元件映射存储器中。PLC 程序是由一系列的编号顺序排列的，CPU 按照编号的顺序执行。程序执行时通过映像存储器或者元件存储器中读取元件状态，根据相应的指令执行相应的动作。输出阶段为，CPU 传送映象寄存器的 0、1 状态到输出锁存器，信号通过放大电路放大之后驱动相关负载。3 传送带控制系统的硬件设计3 传送带控制系统的硬件设计3.1 传送带硬件框图及控制要求分析3.1 传送带硬件框图及控制要求分析根据论文设计的要求和依据论文要求选择的电气元件，如图 3.1 所示：图 3.1 传送带系统硬件框图本课题设计是两级传送带控制系统设计，分别为一级传动带，二级传送带传送物料，首先二级传送带运行，使二级传动带能够把传动带上的物料传送到放料位，然后再启动一级传送带进行传送物料，这样安排的主要原理是一级传动先启动后再启动二级传送带时出现物料再二级传动带上产生堆积现象。所以在传送带进行工作时，首先让二级传送带工作起来后再驱动一级传送带工作。根据以上工作要求可以分析，整个控制系统结构主要采用按键进行控制，当操作人员操作按钮时，就给 PLC 控制信号，PLC 扫描输入端口信号，根据信号来控制输出端口，此系统采用了伺服电机和步进电机进行控制传动带转动，步进电机和伺服电机都采用伺服驱动器进行控制，电机主轴通过联轴器与传送带带轮进行连接。3.2 可编程控制器的选型3.2 可编程控制器的选型现有的 PLC 品种繁多，高达数百个种类，根据其性能、品牌不同，价格也不尽相同。在基于 PLC 系统设计时，需要更具系统的控制要求进行选择合理的类型。控制系统需要保证生产的安全可靠，工作稳定性较强，通信可靠。如果生产对系统的可靠性有较高的要求，需要在冗余控制的 PLC 进行选择。如果控制系统要求具有远程控制的要求，则需要系统通信能力较强并且稳定性高的 PLC，可以根据现场的控制要求和硬件端口来选择相应的控制模块，本系统设计采用西门子公司的 S7-1200 机型。如图 4 所示：图 3.2 西门子 S7-12003.3 主控制系统电路3.3 主控制系统电路图中选用的是西门子 PLC，CPU 型号为 1212C，晶体管输出的类型，并且扩展了一个 16 输入 16 输出端 I/O 模块，外部选用电源模块进行给 PLC24V 电压进行供电。PLC 的 L 端子与 M 端子分别并联后接入 24V 电源的正负极。PLC 的端子与步进电机的接线主要是通过 Q0.0 与 Q0.4 端口进行控制，在 S7-1200 中 Q0.0、Q0.1、Q0.2 为高速脉冲输出端口，因此 S7-1200 最多可以控制到三轴的运动。在本设计系统中，把 Q0.0、Q0.1 分陪给了步进电机和伺服电机的脉冲端子。用它们给电机发送脉冲，步进电机的控制不仅需要脉冲端子，还需要转动方向控制端子，把 Q0.4 作为步进电机的方向控制端子。伺服电机的控制需要用 PLC 于伺服电机驱动器进行连接，本设计采用西门子的 V90 的驱动器，伺服驱动器采用四个端子与 PLC 进行连接，传动带控制按钮设计有八个，分别是二级电机上电按钮、一级传送带正传按钮、一级传送带反转按钮、一级传送带停止按钮、二级传送带正传按钮、二级传送带反转按钮、二级传送带停止按钮、一级电机上电按钮。如图 5 所示：图 3.3 PLC 硬件电路图3.4 步进电机系统电路3.4 步进电机系统电路图 3.3 PLC 与步进电机接线图图 3.3 为 PLC 与步进电机的接线图，驱动器采用 24V 电压进行供电，驱动器的脉冲正与方向正分别接线到 PLC 的 Q0.0 与 Q0.4，端口上，驱动器的脉冲负于方向负共线后接电源负极，电机选用四线制的，一般按照电机端子线颜色把电机接入驱动器，红（A+）绿（A-）黄（B+）蓝（B-）。AC 与 BC 为公共端。3.5 伺服电机系统电路3.5 伺服电机系统电路图 3.4 PLC 与伺服驱动器 V90 接线图伺服电机的控制要比步进电机的控制要复杂一些，在此系统中不采用 PLC 给伺服驱动指令进行控制，采用 PLC 与伺服之间进行端子接线进行控制。由于采用 PLC 给伺服电机脉冲信号，因此选择外部脉冲位置控制模式，具体的控制模式见表 3.1 所示：表 3.1 V90 控制模式在确定好伺服电机的工作模式之后，需要对伺服驱动器进行设置相应的参数，一般设置参数有两种方式。第一种是采用 USB 线把伺服驱动器与电脑进行连接，在电脑上安装 V90 的驱动程序，可以通过程序来设置参数。第二种方式在面板上进行设置参数，通过参数 P29003这个参数进行选择模式。参数值见表 3.2 所示。表 3.2 模式选择V90 伺服驱动器具有 10 个数字量输入（DI1DI10）和 6 个数字量输出（DO1DO6）端口，下面是伺服驱动器的 I/O 功能表。表 3.3 I/O 功能表根据端口信号连接好 PLC 与伺服驱动器之间的端子线，下面需要设置伺服驱动器在 PTI 模式下的参数，主要设置下表的 P29003(选择外部脉冲位置控制模式)、P29014(设置的脉冲输入通道)，一般选择 24V 单端脉冲输入通道，P29010 设置为 0，PLC 给驱动器的方式是脉冲与方向控制信号。完成了以上配置后，需要保存伺服驱动器的参数，然后重新给伺服驱动器上电，只有重新启动后，伺服驱动器才能有效的进行工作。以上完成了传送带硬件接线图的设计。表 3.4 伺服驱动器参数配置4 传送带控制系统的软件设计4 传送带控制系统的软件设计4.1 输入输出设计4.1 输入输出设计在编写程序之前，需要建立好程序所要用到的变量，根据第三章的内容可知，二级传送带总共有 14 个点位，6 个输出点位，8 个输入点位，输入点位主要是控制一级传送带、二级传送的正传、反转、停止，以及电机上电使能、正向速度使能、反向速度使能、电机停止使能，这些使能的作用主要是用于激发对电机组态后的运动模块，电机的运动组态在后续会有描述。下表列出了程序设定的输入输出端口和电机使能变量。表 4.1 变量表4.2 电机的运动组态电机的运动组态 以前的编程中我们需要对电机进行脉冲数进行给定来设置电机旋转的圈数，可以控制目标移动的位置，通过给定电机的脉冲频率来设定电机旋转速度，现在，本课题采用博途自动东软件对 PLC 进行编程，这是一款功能强大，高度集成的自动化软件，可以在此程序中选择不同型号的硬件设备，包括 PLC 类型 s7-200/s7-200smart,s7-300/400,s7-1200,s7-1500。还有各种通信模块，I/O 输入输出模块可供用户选择，还可以选择需要的触摸屏等作为人机交互的设备等。此设计中我们选择了 s7-1200CPU 模块，一个 16 点位的 I/O 模块，在编程中，需要对电机进行组态，这中控制电机的方式很简便，只要电机运动组态好，后面编程中直接调用程序的控制模块，给模块一个使能并设置好运动参数，电机就会按照设置的参数进行运动。4.2.1 步进电机轴运动组态步进电机轴运动组态 （1）基本参数设置 图 4.1 基本参数设置基本参数设置中包括轴的名称设置，脉冲选择，以及脉冲的形式，此处选择为脉冲加方向，确定脉冲的输出端口为 Q0.0，输出方向为 QO.4，单位选择为每秒/脉冲。（2）扩展参数设置 图 4.2 基本参数设置设置步进电机的使能端口，在这里，选择 PLC 的 Q8.0 作为输出，由于此课题的步进电机使能采用低电平使能。因此步进电机驱动器的使能端不用加 24V 电压。（3）运动参数设置 图 4.3 运动参数设置此对话框需要设置一级传送带的最大运动速度和加减速时间。以上完成了电机轴运动控制的组态，在主程序中只需调用电机轴运动控制函数即可。让电机控制变得简洁。（4）电机控制函数编写 图 4.4 驱动器上电函数功能块在主程序中直接调用步进电机驱动器上电函数功能块，需要设置三个参数，电机轴的参数设置，此处组态的是轴 1，上电使能需要设置相对变量，停止模式此处设置为 0，急停的运动模式。图 4.5 驱动器相对移动函数功能块此功能模块控制步进电机运动特定的相对距离，主要设置 5 个参数，步进电机轴的选择，函数功能块的激发端，步进电机的转速控制，通过写入 DB 块的数据，可以实现传送带速度的控制。以上完成了主要的 PLC 程序编写，运行后，可以通过按钮进行步进电机的运动控制。4.2.2 伺服电机轴运动组态伺服电机轴运动组态（1）基本参数设置 图 4.6 基本参数设置基本参数设置中包括轴的名称设置，脉冲选择，以及脉冲的形式，此处选择为脉冲加方向，确定脉冲的输出端口为 Q0.1，把脉冲输入给伺服驱动器的 36 针 PTIA,输出方向为 QO.5，把方向信号输出给伺服驱动器的 38 针 PTIB,单位选择为每秒/脉冲。（2）扩展参数设置 图 4.7 基本参数设置设置伺服电机的使能端口，在这里，选择 PLC 的 Q0.2 作为输出，由于此课题的伺服电机使能采用高电平使能。因此步进电机驱动器的使能端加 24V 电压。（3）运动参数设置 图 4.8 运动参数设置此对话框需要设置二级传送带的最大运动速度和加减速时间。以上完成了电机轴运动控制的组态，在主程序中只需调用电机轴运动控制函数即可。让电机控制变得简洁。（4）电机控制函数编写 图 4.9 驱动器上电函数功能块在主程序中直接调用步进电机驱动器上电函数功能块，需要设置三个参数，电机轴的参数设置，此处组态的是轴 2，上电使能需要设置相对变量，停止模式此处设置为 0，急停的运动模式。图 4.10 驱动器相对移动函数功能块此功能模块控制伺服电机运动特定的相对距离，主要设置 5 个参数，伺服电机轴的选择，函数功能块的激发端，以及电机转速的设定，可以通过改写 DB 块相应的数据来设定传送带转动的速度。以上完成了主要的 PLC 程序编写，运行后，可以通过按钮进行伺服电机的运动控制。4.3 传送带的正常工作状态4.3 传送带的正常工作状态 传送带在运行的时候，首先需要做些准备的工作，首先需要给电机的驱动器进行上电，然后再进行电机正反转控制，或者对电梯停止控制。传送带的启动也要有先后顺序，首先是驱动第二级传送带转动，先把残留在二级传送带上物料传送完毕，等第二级传送带运转稳定后，在启动第一级传送带，开始运输物料，这种启动顺序为了避免二级传送带上有物料堆积等现象出现。4.3.1 伺服电机控制伺服电机控制 （1）伺服驱动器上电 在驱动伺服电机转动时，首先需要进行给伺服驱动器进行上电操作，然后再启动伺服电机带动传送带进行传动。PLC 程序首先循环检测输入按钮信号，当操作人员按下二级电机上电输入按钮信号后，PLC 检测到二级电机上电输入按钮后，会按照下面程序自上向下，自左至右的顺序执行。程序首先会把二级伺服电机上电使能与伺服电机的 MC_enable 变量置位为高电平，程序段 9 执行完毕后下面执行程序段 10，通过程序段 9 的执行后，激发程序段的上电函数功能模块，上电使能模块需要设置四个参数，二级伺服电机上电使能、选择运动轴、伺服电机 MC_enable 和停止模式选择。程序段 9 已经设置好二级伺服电机上电使能与伺服电机 MC_enable，在编写程序时只需要设置好组态的运动轴和停止运动模式即可。这两段程序执行后，伺服驱动器已经上电。等待后面的执行程序。图 4.11 伺服电机上电程序 （2）伺服电机正反转控制 PLC 执行完成程序段 9 与程序段 10 之后，伺服电机已经上电，现在需要设置伺服电机的的转送速度和转动方向参数，首先执行程序段 11，从程序可以看出，二级传送带的正转启动按钮和反转启动按钮不能同时按下，需要在程序中进行处理，分别用一个常开和一个常闭。这样每次按下正转按钮的时候，按下反转按钮时，PLC 程序不会对其进行响应。程序会对二级伺服电机正向速度使能和伺服电机的 Velocity_active 进行置位为高电平。执行完程序段 11 后，程序会自动跳转到程序段 12，由于程序段 11 的置位，激发了二级传送带正向转动速度模块，速度模块需要设置四个参数，其中两个参数在程序段 11 中已经设置好了，现在需要设速度模块的控制组态轴和伺服电机的 Velocity_value 的值，轴选用组态好第二轴，伺服电机的 Velocity_value 值可以设置为正值也可以设置为负值，输入正值，速度模块控制电机顺时针转动，输入负值，速度模块控制电机逆时针转动。但是，需要注意，输入的速度值不能超过前面电机组态的设定值，如果超过了，电机将不会响应。图 4.12 传送带速度控制程序（3）伺服电机停机控制当操作人员需要停止传送带运转时，按下二级传送带停止按钮即可。PLC 检测到二级传送带停止按钮时，程序将会对二级伺服电机停止使能与伺服电机的 Halt 进行置位。执行完程序段 15 后面进入程序段 16，电机停止模块比较简单只需要控制三个参数就可以实现，程序段15 已经设置好了两个电机停止模块中的两个参数，现在只需要设置组态的轴就可以实现伺服电机停止转动的命令。图 4.13 传送带停机控制程序4.3.2 步进电机控制步进电机控制 （1）步进电机驱动器上电 在驱动步进电机转动时，首先需要进行给步进电机驱动器进行上电操作，然后再启动步进电机带动传送带进行传动。PLC 程序首先循环检测输入按钮信号，当操作人员按下一级电机上电输入按钮信号后，PLC 检测到一级电机上电输入按钮后，会按照下面程序自上向下，自左至右的顺序执行。程序首先会把一级步进电机上电使能与步进电机的 MC_enable 变量置位为高电平，程序段 1 执行完毕后下面执行程序段 2，通过程序段 1 的执行后，激发程序段的上电功能模块，上电使能模块需要设置四个参数，一级步进电机上电使能、选择运动轴、伺服电机 MC_enable 和停止模式选择。程序段 1 已经设置好一级步进电机上电使能与步进电机 MC_enable，在编写程序时只需要设置好组态的运动轴和停止运动模式即可。这两段程序执行后，步进驱动器已经上电。等待后面的执行程序。图 4.11 步进电机上电程序 （2）步进电机正反转控制 PLC 执行完成程序段 1 与程序段 2 之后，步进电机已经上电，现在需要设置步进电机的转送速度和转动方向参数，首先执行程序段 3，从程序可以看出，一级传送带的正转启动按钮和反转启动按钮不能同时按下，需要在程序中进行处理，分别用一个常开和一个常闭。这样每次按下正转按钮的时候，按下反转按钮时，PLC 程序不会对其进行响应。程序会对一级步进电机正向速度使能和步进电机的 Velocity_active 进行置位为高电平。执行完程序段 3后，程序会自动跳转到程序段 4，由于程序段 3 的置位，激发了一级传送带正向转动速度模块，速度模块需要设置四个参数，其中两个参数在程序段 3 中已经设置好了，现在需要设速度模块的控制组态轴和伺服电机的 Velocity_value 的值，轴选用组态好一轴，步进电机的Velocity_value 值可以设置为正值也可以设置为负值，输入正值，速度模块控制电机顺时针转动，输入负值，速度模块控制电机逆时针转动。但是，需要注意，输入的速度值不能超过前面电机组态的设定值，如果超过了，电机将不会响应。图 4.12 传送带速度控制程序（3）步进电机停机控制当操作人员需要停止传送带运转时，按下一级传送带停止按钮即可。PLC 检测到一级传送带停止按钮时，程序将会对一级步进电机停止使能与伺服电机的 Halt 进行置位。执行完程序段 7 后面进入程序段 8，电机停止模块比较简单只需要控制三个参数就可以实现，程序段 4已经设置好了两个电机停止模块中的两个参数，现在只需要设置组态的轴就可以实现步进电机停止转动的命令。图 4.13 传送带停机控制程序5.程序的仿真及调试5.程序的仿真及调试本课题采用 TIA Portal V13 版本的博途自动化软件进行编写，这个软件的功能要比 STEP 7-Micro/Win 软件功能更为强大，更加先进。它可以针对多种 PLC程序进行编程，并且可以选择多种模块进行组态，还可以选择电机的驱动器等模块搭建一个自动化控制系统。首先需要在程序中建立项目并组态硬件，然后进行电机轴的运动组态，设置好参数，在软件中进行仿真，通过软件按钮给电机发脉冲，看脉冲计数器是否正常工作，如果脉冲计数器能够计数，说明电机主轴的组态完全正确。运动组态完成后就可以调用电机的控制模块，主要有驱动器上电模块、电机电动模块、速度控制模块、相对位移控制模块、绝对位移控制模块等。在主程序中根据需要调用所需要的模块。编写完成后，需要对整个程序编译进行下载。5.1 创建项目5.1 创建项目 首先在软件中建立一个新的项目，在创建好的新项目中，添加新设备，新设备主要是指控制系统选用的控制器、人机界面 HMI，控制器主要有西门子系列的 PLC，有 S7-1200、S7-1500、S7-300、S7-400。根据不同的控制要求选择不同的核心控制器，本文选择用 S7-1200 系列的 PLC，并且根据 CPU 的型号确定 PLC 的订货号。选择完成后程序自动生成一个机架和选型好的 CPU，然后在硬件目录中选取相应的模块，模块种类比较多，主要有信号板，通信班，电池板，DI、DQ、AI、AI/AQ 等模块，本文选择一个 16 点位的输入输出模块，并把它拖放到第二槽位上，以上完成了硬件的组态。新建文件，设定 PLC 类型，如图 17 所示：图 17 项目的创建5.2 程序的编写5.2 程序的编写首先在项目树中建立 PLC 变量，例如第三章介绍到的控制按钮，输出点位等按钮变量以及程序的使能，变量建立完成后需要建立步进电机和伺服电机的数据块，在调用运动控制模块时需要用到这些工具块的内容。前期准备工作完毕后，就可以进行编写程序，更具控制逻辑编写主程序，根据需要调用已经组态好的运动控制模块。图 18 程序的输入5.2 下载程序5.2 下载程序程序编写完成编译通过后就可以实现程序的下载，下载程序的方式较多，本文采用以太网接口并用网线进行下载程序，在下载前需要进行设置 PG/PC 接口的类型，此处需要注意一个很重要的问题，就是需要设置好下载的 IP 地址，设置 PLC 的 IP 地址要和计算机在同一个网段上才能顺利的下载程序，软件检测到 PLC 的 IP 地址是 192.168.0.2，下载计算机的 IP 地址是 192.168.0.1，这样保证了再同一个网段中，可以实现顺利的下载程序。图 18 程序的下载5.2 程序仿真5.2 程序仿真在下载完成后，如果 PLC 的 RUN/STOP 的指示灯为绿色，说明下载的程序已经在 PLC 中运行起来了，电机程序界面上的转为在线的按钮，程序可以实时对 PLC 进行监控，如图所示，例如点击一级电机上电输入按钮，并强行置位，可以激发程序的执行，可以方正程序运行是否正确。图 18 程序的仿真
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