松下PLC中级本体位置控制篇

单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,松下小型PLC本体位置控制专题,松下电工（中国）有限公司,上海分公司EC 汪克勤,目录,第1章 高速计数功能,第2章 F166/167使用及实验,第3章 高速脉冲输出,第4章 F171-175使用及实验,说明： 松下的PLC小型系列比较多，用法也基本类似，本篇全部以目前市场主推的FPX晶体管型为例进行说明和实验。,第1章,高速计数功能概述,高速计数是编码器、高速传感器等输入进行计数，并将其计数结果保存在特定的数据寄存器里的一种功能。,监控高速计数的经过值,就知道电机的移动量了,高速计数的几种模式,单相加,/,减法模式,高速计数的几种模式,2,相输入模式：相位差输入模式,经过值,增加,经过值,减小,高速计数的几种模式,分别输入模式，,XO,加,X1,减（以,0CH,为例）,高速计数的几种模式,方向判别输入模式，,XO,负责计数，,X1,负责方向判别（以,0CH,为例）,高速计数各CH的寄存器地址,第2章,F166/167使用及实验,F166目标值一致ON,F166:,当经过值与设定的目标值一致时，指定的,Y,值,ON,，通常用于控制带反馈的电机起停,指定通道，X0输入10000次时Y7ON,指定Y的输出,不能是R,F166/167执行的触发条件,F167目标值一致OFF,F167:,当经过值与设定的目标值一致时，指定的,Y,值,OFF,F166/167对应的目标值区域及控制标志,当运行F166/167的触发条件微分信号ON时对应的R911*就变为ON，等待通道传感器X*计数经过值的累加，当经过值等于目标值时，设定的Y*动作，见下页图,高速计数的复位,通过,F0,传人,KO,直接清零复位,通过外部复位信号来清零复位,只有CH0和CH2有外部复位功能,F35(+)指令说明,通过控制字来清零复位,高速计数的复位,高速计数的复位,注：对BIT0位置1以后，需要再次复位，否则下次的计数不能输入。,练习,1,、高速计数的相关设定,2,、,F166/167,编程指令练习、数据监控、复位练习,练习,第3章,高速脉冲输出,脉冲输出的应用场合,脉冲输出功能简介,脉冲输出一般用于控制步进电机或伺服电机实现定位任务 ，行业内一般分为,2,种方式，即,CPU,本体脉冲输出和位置控制单元脉冲输出,相对来说位置控制单元脉冲输出频率更高，精度更好，位置控制单元又分为集电极输出型和线性输出型,本篇以,FPX,本体脉冲输出为例进行解说，位置控制单元的脉冲输出在高级培训中解说，敬请期待。,脉冲输出种类和动作模式,多用于控制伺服。,脉冲输出种类和动作模式,多用于控制步进。,默认,I/O,点、目标值和经过值地址,位置控制基本概念,增量模式,根据目标的设定值，来输出相应脉冲数的脉冲，目标值是与当前值进行比较之差就是需要发出的脉冲数。,绝对模式绝对值控制,根据目标的设定值，来输出相应脉冲数的脉冲，目标值是与原点值比较之差就是需要发出的脉冲数。两者的区别就是参照物不一样，一个是把当前点作为参照物，一个是把原点作为参照物。,原点、近原点和原点回归,原点是用来标定零点，也就是运动轴的参照零点。移动轴回到参照零点的过程叫做原点回归，顾名思义近原点就是原点附近的一点，在原点回归过程中，近原点信号到达时可以降低原点回归的速度，提高原点的定位精度。,左右限位,用来保护，防止移动位置过冲。,位置控制基本概念,控制标志字DT90052,有标准的原点回归：首先从低速加速到高速，再以高速移动到近原点减速到初始低速后再移动到原点时停止，我们定义为原点回归方式二，如下图。,原点回归F171,原点回归方式一：首先从低速加速到高速，再以高速移动到近原点时开始减速不管是否减速到初始速度只要到原点时都停止，或者干脆就没有近原点，有以下三种情况：,原点回归F171,原点回归F171,原点回归F171实例,原点回归F171实例,标准实例,梯形控制F171,标准的含有加减速位移量的脉冲输出功能,梯形控制F171,减速时间,加速时间,t,t,F max,F min,对应的面积就是,位移量,标准程序解析,梯形控制F171,当执行条件满足时脉冲有直到执行条件结束,JOG点动无目标值F172,JOG点动无目标值F172,更简洁的方法，使用向导帮助功能，填表就可以了，不需要查控制字，程序可以自动生成。,其它的位控指令也可以采用这种方法生成然后再做修改，避免查控制字、写程序的错误。,JOG点动有目标值F172,与执行条件的长短没有关系，达到目标值时才停止脉冲输出。,PWM输出功能F173,通过使用,F173,指令的到指定占空比的脉宽变化输出,PWM,是,Pulse Width Modulation,缩写，中文意思就是,脉冲宽度调制,，简称,脉宽调制,。它是利用,微处理器,的数字输出来对,模拟电路,进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用于测量，通信，功率控制与变换等许多领域，,PWM,是一种对模拟信号,电平,进行数字编码的方法。通过高分辨率,计数器,的使用，,方波,的,占空比,被,调制,用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。,PWM,信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有,(ON),，要么完全无,(OFF),。电压或电流源是以一种通,(ON),或断,(OFF),的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要,带宽,足够，任何模拟值都可以使用,PWM,进行编码，控制代码决定着,PWM,的周期，占空比的大小决定着输出能量的大小。,PWM输出功能F173,数据表控制方式F174,以指令的速度输出指定数目的脉冲，再以另外指定的速度输出另外指定,数目的脉冲,数据表控制方式F174,将上页的指定数据填入如右图所示的向导表格,插补运动概念,数控机床最突出的优点是：可以根据编程，加工出较为复杂的曲线，比如圆、抛物线等，为什么数控机床能加工出这些曲线？怎样把单个的坐标运动组合成理想曲线呢？这就是插补所解决的问题！插补是一种运算程序，经过运算，判断出每一步应进哪一个坐标，进多少的问题。,插补要解决的问题，让单独的坐标分别运动合成理想的轨迹；几个坐标同时进，还是每次进一个；如果同时进给，各个坐标进给的比例是多少，选用什么样的实际轨迹合成后与理想轨迹误差最小。,插补：是坐标运动协调的方法，使几个独立的坐标运动，组合成一条曲线运动。这种组合方法，一是由坐标的简单运动组合，一是由分段协调成的简单曲线如直线和圆弧来近似组合成复杂曲线。,插补运动概念,插补动作,X,軸,Y,軸,速度,X,軸,Y,軸,插补动作,X,軸,Y,軸,速度,X,軸,Y,軸,使2轴的电机同步配合动,作, 以形成,直线轨迹,的,合成动作从当前值到达,目标值位置的控制方式,使2轴的电机同步配合动,作, 以形成,圆形轨迹,的,合成动作从当前值到达,目标值位置的控制方式,直线插补F175,从原点到X5000,Y2000的目标位置。,直线插补F175,第4章,F171-175使用及实验,F171175实验,结合移动实验台分别进行实验,