ADAS评价方法培训

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2016/3/8,#,ADAS,系统评价方法,部门,Department,技术中心,/,产品工程科,/,系统部,更新日期,Date,2015-6-9,版本编号,V1.0,FSRA,（,Full Speed Range Adaptive Cruise Control,）,目录,什么是,FSRA,FSRA,评价什么,FSRA,的评价方法,实际道路的评价流程,上位机软件介绍,多传感器自动评价方案,目录,什么是,FSRA,FSRA,评价什么,FSRA,的评价方法,实际道路的评价流程,上位机软件介绍,多传感器自动评价方案,什么是,FSRA,什么是,FSRA,ACC,FSRA,V_Hkm/h,Ts,V_Hkm/h,Ts,25km/h,25km/h,SET,Auto Cancel,Continue,ACC,在低于工作速度的时候，加减速的控制会取消,ACC,加减速的控制取消之后，会保持减速。根据不同客户的要求，有不同的减速方案，有些直至停止。,FSRA,是全车速，一般系统启动速度比,ACC,小,FSRA,根据客户要求不同，在静止以后，不超过一定时间内，可以自动再启动（,STOP&GO,）。,目录,什么是,FSRA,FSRA,评价什么,FSRA,的评价方法,实际道路的评价流程,上位机软件介绍,多传感器自动评价方案,FSRA,评价什么,Dx m,Dy m,前行车选择,前行车锁定,前行车释放,自车加速度演算,加减速时机,加减速力度,加减速变化率,目录,什么是,FSRA,FSRA,评价什么,FSRA,的评价方法,实际道路的评价流程,上位机软件介绍,多传感器自动评价方案,FSRA,的评价方法,传感器级测试,系统级测试,暗室,试验场地,实际道路,硬件,/,软件,(,算法,),开发优化时候的测试,Beam,的形状,雷达内部算法的改善验证,遮挡材料对雷达性能的影响,搭载位置,/,朝向对雷达性能的影响,传感器性能的测试,距离,/,角度,/,相对速度的测量范围，精度，分辨率,对静止物体,/,运动物体的性能,特定试验场景的测试,主要对系统级别的功能进行测试,兼顾传感器性能的测试,规定路线实际道路的测试,传感器能否应对复杂的道路环境,系统能否应对实际道路的各种场景,暗室测试,暗室能够排除周围复杂环境,的影响,主要是用在开发阶段。,用于对天线性能,Beam,的形状,雷达内部算法的改善验证,遮挡材料对雷达性能的影响,搭载位置,/,朝向对雷达性能的,影响,暗室测试,雷达,角,反,覆盖物,角,反,雷达,Side loop,Main loop,Main loop,Side loop,暗室测试,正确度,分辨率,Track,试验场地,-,传感器性能测试,暗室测试排除了周围复杂环境的影响，可以用于开发内部算法。,但为了测试雷达性能，就必须将雷达搭载在车辆上，放入平常的环境，用实际车辆，做和暗室中相同的，或者更复杂的测试。,试验场地,-,传感器性能测试,试验场地,-,系统级特定场景测试,道路环境,长距离：大于,200m,直线,弯道：曲率半径,500m/250m/125m,加速路段：可以有坡度以便缩短加速距离,桥梁：测试特殊场景,/,雷达的探测能力,V-Box/RT-Range,Host,Target,基,站,移动基,站,Host,Target,基站,桥梁,长距离,加速路段,弯道,弯道,试验场地,-,系统级特定场景测试,实际道路,-,系统级测试,根据客户打要求，选定路段进行实际道路的测试。,比如,SAIC,的后向探测雷达总成的要求：,以,80,千米为一个循环测试，其中,50%,为高速公路，,25%,为,2,道乡间道路，,25%,为城市道路,。,在,一个循环测试结束时，至少达成,100,次正确报警事件。如果不够，则继续进行测试循环，直到达成,100,次正确报警,。,每次测试循环最多,1,次误报或者漏报。,目录,什么是,FSRA,FSRA,评价什么,FSRA,的评价方法,实际道路的评价流程,上位机软件介绍,多传感器自动评价方案,实际道路,-,系统级测试,针对课题分析原因,导出分析报告,根据报告改善算法,利用新算法再次,Simulation,对比真值生成课题,道路测试,记录数据,实时分析课题,登陆数据库,CAN,数据,雷达,Raw,数据,摄像头数据,GPS,数据,记录数据,追加真值,动作类型,动作对象,动作时刻,测试流程,Count,Vself,Vrel,Dy,Dx,NO,动作类型,动作对象,动作时刻,对象位置,Vrel_1,Dy_1,Dx_1,Vrel_3,Dy_3,Dx_3,实际道路,-,系统级测试,针对,CutIn,场景的真值追加举例,时间戳,123,动作类型,CutIn,动作对象,No.3,动作时刻,Start,对象位置,Right,时间戳,130,动作类型,CutIn,动作对象,No.3,动作时刻,mid,对象位置,Right,时间戳,145,动作类型,CutIn,动作对象,No.3,动作时刻,end,对象位置,Right,雷达监测到各个目标,的,信息（,3,号,目标为例）,真值追加的结果,系统挑选的目标的信息,时间戳,. .,.,123,cutin,3,start,right,130,cutin,3,mid,right,145,cutin,3,end,right,-5,40,2.0,-5,35,2.0,-3,30,0.3,36,-3,30,0.3,3,实际道路,-,系统级测试,传统的,评价,方法,CAN,数据,雷达,Raw,数据,摄像头数据,GPS,数据,记录数据,更改算法（雷达算法,/,系统算法）,更改算法（雷达算法,/,系统算法）,实际道路,-,系统级测试,CAN,数据,雷达,Raw,数据,摄像头数据,GPS,数据,记录数据,更改算法（雷达算法,/,系统算法）,真值追加,对于雷达算法和整个系统算法的修正过程中的测试，节省人工成本,50%,，效率最少提升,50%,真值追加半自动评价方法,目录,什么是,FSRA,FSRA,评价什么,FSRA,的评价方法,实际道路的评价流程,上位机软件介绍,多传感器自动评价方案,上位机软件介绍,结合上面介绍的实际道路的系统级测试,对上位机软件有以下需求：,1.,为驾驶员提供参考，以完成相应的测试，且辅助行车安全,2.,为测试人员提供接口，记录行车数据，记录系统的错误操作,3.,为,评价,人员提供工具，进行真值追加,4.,根据追加的真值自动进行判断课题，导出课题,5.,为评价人员提供接口，进行课题原因判断,Drive Recoder,米,以上为提出主要的需求，有在开发实施的过程遇到很多细节部分再做探讨。,上位,机软件需求,上位机软件介绍,视频控制,探测目标信息,控制目标信息,自车行驶状态,系统状态,行车视频,雷达探测鸟瞰图,SMS,上位机软件分析,上位机软件介绍,FSRA,AEB,Count,：,3453,真值追加,课题原因追加,上位,机软件改造,行车视频,雷达,目标鸟瞰图,雷达目标,/,控制目标信息,视频控制,自车行驶状态,/,系统状态,目录,什么是,FSRA,FSRA,评价什么,FSRA,的评价方法,实际道路的评价流程,上位机软件介绍,多传感器自动评价方案,多传感器自动评价,方案,多传感器自动评价方案的功能：,1.,评价传感器性能,（代替,Vbox/RT-range,）,2.,自动评价系统性能,（省略真值追加的过程,）,IBEO LUX 8L,富士通天的多传感器自动评价方案构架,（前向,77GHZ,雷达）,Ibeo,激光雷达：精度和分辨率极高,FTEN,机械式雷达：角度分辨率有优势,FTEN,电子扫描雷达：现阶段产品（待验证）,借助激光雷达的高精度和高分辨率，以激光雷达探测的目标信息作为基准，评估待验证雷达的性能。,多传感器自动评价方案,激光雷达,摄像头,待,测雷达,实际道路,-,系统级测试,CAN,数据,雷达,Raw,数据,摄像头数据,GPS,数据,记录数据,更改算法（雷达算法,/,系统算法）,真值追加,激光雷达和摄像头的介入可以帮助自动产生真值，节省了真值追加的人工成本和耗时。,进一步节省了人工成本，提高了效率，可以达到,70%,激光雷达全自动,评价方法,激光雷达,摄像头,Q&A,2024/9/13,31,谢谢,2024/9/13,32,