液压伺服与比例控制系统

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,燕 山 大 学,液压伺服与比例控制系统,课程组,欢 迎 使 用,液压伺服与比例控制系统,多媒体授课系统,第,5,章 电液伺服阀,本章摘要,电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件。它能够将输入的微小电气信号转换为大功率的液压信号,(,流量与压力,),输出。根据输出液压信号的不问，电液伺服阀和比例阀可分为电液流量控制伺服阀和比例阀和电液压力控制伺服阀和比例阀两大类。,电液伺服阀控制精度高、响应速度快，是一种高性能的电液控制元件，在液压伺服系统中得到了广泛的应用。,5.1,电液伺服阀的组成与分类,一、电液伺服阀的组成,电液伺服阀通常由力矩马达,(,或力马达,),、液压放大器、反馈机构,(,或平衡机构,),三部分组成。,二、电液伺服阀的分类,按液压放大级数分为：,单级伺服阀,此类阀结构简单、价格低廉，但由于力矩马达或力马达输出力矩或力小、定位刚度低，使阀的输出流量有限，对负裁动态变化敏感，阀的稳定性在很大程度上取决于负载动态，容易产生不稳定状态。只适用于低压、小流量和负载动态变化不大的场合。,两级伺服阀,此类阀克服了单级伺服阀缺点，是最常用的型式。,三级伺服阀,此类阀通常是由一个两级伺服阀作前置级控制第三级功率滑阀功率级滑阀阀芯位移通过电气反馈形成闭环控制，实现功率级滑阀阀芯的定位。三级伺服阀通常只用在大流量的场合。,按第一级阀的结构形式分类：,可分为：滑阀、单喷嘴挡板阀、双喷嘴挡板阀 射流管阀和偏转板射流阀。,按反馈形式分类：,可分为滑阀位置反嫂、负载流量反馈和负载压力反馈三种。,按力矩马达是否浸泡在油中分类：,湿式的可使力矩马达受到油液的冷却，但油液中存在的铁污物使力短马达持性变坏，干式的则可使力矩马达不受油液污染的影响，目前的伺服阀都采用干式的。,5.2,力矩马达,在电液伺服阀中力矩马达的作用是将电信号转换为机械运动，因而是一个电气,机械转换器。电气,机械转换器是利用电磁原理工作的。它由永久磁铁或激磁线圈产生极化磁场。电气控制信号通过控制线圈产生控制磁场，两个磁场之间相互作用产生与控制信号成比例并能反应控制信号极性的力或力矩，从而使其运动部分产直线位移或角位移的机械运动。,一、力矩马达的分类及要求,1,、力矩马达的分类,1),根据可动件的运动形式可分为：直线位移式和角位移式，前者称力马达，后者称力矩马达。,2),按可动件结构形式可分为：动铁式和动圈式两种。前者可动件是衔铁，后者可动件是控制线圈。,3),按极化磁场产生的方式可分为：非激磁式、固定电流激磁和永磁式三种。,2,、对力矩马达的要求 作为阀的驱动装置，对它提出以下要求；,1),能够产生足够的输出力和行程，问时体积小、重量轻。,2),动态性能好、响应速度快。,3),直线件好、死区小、灵敏度高和磁滞小。,4),在某些使用情况下，还要求它抗振、抗冲击、不受环境温度和压力等影响。,二、永磁力矩马达,1,、力矩马达的工作原理 图,2,所示为一种常用的永磁动铁式力矩马达工作原理图，它由永久磁铁、上导磁体、下导磁体、衔铁、控制线圈、弹簧管等组成。衔铁固定在弹簧管上端，由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位置，可绕弹簧管的转动中心作微小的转动。衔铁两端与上、下导磁体,(,磁极,),形成四个工作气隙、。两个控制线圈套在衔铁之上。上、下导磁体除作为磁极外，还为永久磁铁产生的极化磁通和控制线圈产生的控制磁通提供磁路。,永磁动铁式力矩马达的工作原理,力矩马达磁路原理图,三、,永磁动圈式力马达,图示为永磁动式力马达的结构原理。力马达的可动线圈悬置于作气隙中，永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通，当控制电流加到线圈上时，线圈就会受到电磁力的作用而运动,。,四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较,1),动铁式力矩马达因磁滞影响而引起的输出位移滞后比动圈式力,马达大。,2),动圈式力马达的线性范围比动铁式力矩马达宽。因此动圈式,力马达的工作行程大，而动铁式力矩马达的工作行程小。,3),在同样的惯性下，动铁式力矩马达的输出力矩大，而动圈式力,马达的输出力小。动铁式力矩马达因输出力矩大，支承弹簧刚,度可以取得大，使衔铁组件的固有频率高，而力马达的弹簧刚,度小，动圈组件的固有频率低。,4),减小工作气隙的长度可提高动圈式力马达和动铁式力矩马达的,灵敏度。但动圈式力马达受动圈尺寸的限制，而动铁式力矩马,达受静不稳定的限制。,5),在相同功率情况下，动圈式力马达比动铁式力矩马达体积大，,但动圈式力马达的造价低。,5.3,力反馈两级电液伺服阀,一、工作原理,无控制电流时，衔铁由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位,置，挡板也处于两个喷嘴的中间位置，滑阀阀芯在反馈杆小球,的约束下处于中位，阀无液压输出。当有差动控制电流输入,时在衔铁上产生逆时针方向的电磁力矩，使衔铁挡板组件绕,弹簧转动中心逆时针方向偏转，弹簧管和反馈杆产生变形，挡,板偏离中位。这时，喷嘴挡板阀右间隙减小而左间隙增大，引,起滑阀左腔控制压力增大，右腔控制压力减小，推动滑阀阀芯,左移。同时带动反馈杆端部小球左移，使反馈杆进一步变形。,当反馈杆和弹簧管变形产生的反力矩与电磁力矩相平衡时，衔,铁挡板组件便处于一个平衡位旨。在反馈杆端部左移进一步变,形时，使挡板的偏移减小，趋于中位。这使左腔控制压力又降,低，右腔控制压力增高，当阀芯两端的液压力与反馈杆变形对,阀芯产生的反作用力以及滑阎的液动力相平衡时，阀芯停止运,动，其位移与控制电流成比例。在负载压差,定时，阀的输出,流量也与控制电流成比例。所以这是一种流量控制伺服阀。,5.3,力反馈两级电液伺服阀,二、基本方程与方框图,力矩马达的运动方程包括基本电压方程，衔铁和挡板,组件的运动方程，挡板位移于转角之间的关系，喷嘴,挡板至滑阀的传递函数，阀控液压缸的传递函数，以,及作用在挡板上的压力反馈方程，根据这些方程可以,画出电液伺服阀的方框图。,三、力反馈伺服阀的传递函数,给出的传递函数是一个惯性加振荡的环节，重点介绍,近似的传递函数：在大多数电液伺服系统中，伺服阀,的动态响应往往高于动力元件的动态响应。为了简化,系统的动态持性分析与设计，伺服阀的传递函数可以,进一步简化，一般可用二阶振荡环节表示。如果伺服,阀二阶环节的固有频率高于动力元件的固有频率，伺,服阀传递函数还可用一阶惯性环节表示，当伺服阀的,固有频率远大于动力元件的固有频率，伺服阀可看成,比例环节,。,5.5,其它型式的电液伺服阀简介,一、弹簧对中式两级电液伺服阀,弹簧对中式伺服阀是早期伺服阀的结构型式，它的第,级是双,喷嘴挡板阀，第二级是滑阀，阀芯两端各有一根对中弹簧。当,控制电流输入时，阀芯在对中弹簧作用下处于中位。当有控制,电流输入时，对中弹簧力与喷嘴挡板阀输出的液压力相平衡，,使阀芯取得一个相应的位移，输出相应的流量。,这种伺服阀属于开环控制、其性能受温度、压力及阀内部结,构参数变化的影响较大；衔铁及挡板的位移都较大对力矩马,达的线件要求较高；对中弹簧要求体积小、刚度大、抗疲劳,好，因此制造困难；两端对中弹簧由于制造和安装的误差易,对阀芯产生侧向卡紧力增加阀芯摩擦力使阀的滞环增大，,分辨率降低。但由于结构简单、造价低，可适用于,般的、性,能要求不高的电液伺服系统。,二、射流管式两级电液伺服阀,照图说明射流管式伺服阀的原理。射流管由力矩马达,带动偏转。射流管焊接于衔铁上，并由薄壁弹簧片支,承。液压油通过柔性的供压管进入射流管从射流管,喷射出的液压油进入与滑阀两端控制腔分别相通的两,个接收孔中，推动阀芯移动。射流管的侧面装有弹簧,板板及反馈弹簧丝共末端插入阀从中的小槽内，阀,芯移动推动反馈弹簧丝构成对力矩马达的力反馈。,力矩马达借助于薄壁弹簧片实现对液压部分的密封隔,离。,二、射流管式两级电液伺服阀,照图说明射流管式伺服阀的原理。射流管由力矩马达,带动偏转。射流管焊接于衔铁上，并由薄壁弹簧片支,承。液压油通过柔性的供压管进入射流管从射流管,喷射出的液压油进入与滑阀两端控制腔分别相通的两,个接收孔中，推动阀芯移动。射流管的侧面装有弹簧,板板及反馈弹簧丝共末端插入阀从中的小槽内，阀,芯移动推动反馈弹簧丝构成对力矩马达的力反馈。,力矩马达借助于薄壁弹簧片实现对液压部分的密封隔,离。,三、动压反馈伺服阀,5.6,电液伺服阀的主要性能参数,一、静态特性,电液流量伺服阀的静态性能，可根据测试所得到负载流量特性、,空载流量特性、压力特性、内泄漏特性等曲线等性能指标加以,评定。包括,1,、负载流量特性,2,、空载流量特性,流量曲线非常有用，它不仅给出阀的极性、额定空载流量、名,义流量增益，而且从中还可以得到阀的线件度、对称度、滞环、,分辨率，并揭示阀的零区特性。,3,、压力特性,压力特性曲线是输出流量为零,(,两个负载油门关闭,),时，负载压,降与输入电流呈回环状的函数曲线。,4,、内泄漏特性,5,、零漂,5.6,电液伺服阀的主要性能参数,二、,动态特性,主要是用频率响应和瞬态响应表示。,三、输入特性,线圈接法,1,、电液伺服阀由哪几部分组成,?,各部分的作用是什么？,2,、力矩马达为何要有极化磁场,?,3,、永磁动铁式力矩马达的电磁力矩是如何产生的？为什么会出现负磁弹簧刚度？,4,、为什么把、称为中位电磁力矩系数和中位磁弹簧刚度？,5,、为什么动圈式力马达没有磁弹簧刚度,?,这种力马达有什么特点？,6,、为什么喷嘴挡板式力反馈两级伺服阀在稳态时，挡板在中位附近工作？有什么好处？,7,、如何提高力反馈伺服阀的频宽，提高频宽受什么限制？,8,、为了减小力矩马达线圈电感的影响，应采取什么措施,?,9,、在什么情况下电液伺服阀可看成振荡环节、惯性环节、比例环节？,10,、为什么力反馈伺服阀流量控制的精确性需要靠功率滑阀的精度来保证,?,11,、压力伺服阀与压力,流量伺服阀有什么区别,?,12,压力,流量伺服阀与动压反馈伺服阀有什么区别,?,思考题,