A-B_PLC培训

Click to Insert Title,Click to add text,Second level,*,罗克韦尔,A-B PLC,技术基础编程及应用课程,苍 安,E-mail,：,Cang_An,2,6,天课程，我们将学到,1. PLC,基础概念、结构原理、设计基础,2. A-B,PLC,硬件（,CPU,、,IO,模块）网络,3.,罗克韦尔软件（,RSLogix5000,、,RSLinx,),4.,使用,RSLogix5000,创建一个工程项目,5.,控制器寻址及常用编程指令,6.,梯形图编程,7.,位操作指令编程,3,6,天课程，我们将学到,8.,计时器指令编程,9.,计数器指令编程,10.,梯形图程序的编辑,11. RSLinx,软件使用,12. RSLogix,Emulate5000,应用,13.,本地,IO,模块通讯,14. Produce/Consume,标签组态应用,4,6,天课程，我们将学到,15. RSLogix5000,编程技巧,16.,常用工程程序编写,17.,复杂程序阅读训练（程序维护）,18.,工程实例程序讲解,PLC,定义,PLC,是一种专门为在工业环境下应用而设计的进行数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、定时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。,PLC,及其有关的外围设备都应按照易于与工业控制系统形成一个整体和易于扩展其功能的原则而设计。,PLC,基础、概念、设计,特点：,1,、编程简单，使用方便；,2,、控制系统构成简单，通用性强；,3,、抗干扰能力强、可靠性高；,4,、体积小，维护方便；,5,、缩短了设计、施工、投产调试的周期；,6,、功能强大；,PLC,的分类,按硬件结构分类,整体式结构,模块式结构。,按应用规模分类,超小型,PLC,。,小型,PLC,。,中型,PLC,。,大型,PLC,。,超大型,PLC,。,PLC,基础、概念、设计,PLC,将向两个方面发展：,一方面向着大型化的方向发展。,另一方面则向着小型化的方向发展。,PLC,的结构,主要有,CPU,模块、,IO,模块、内存卡、电源模块 （教材,P3,）,PLC,基础、概念、设计,PLC,的存储器,主要有,RAM,、,EPROM,、,EEPROM,1,、系统程序存储区,EPROM,2,、系统,RAM,存储区,RAM,、,EEPROM,IO,映像区,内部软设备存储,PLC,基础、概念、设计,PLC,的工作原理,PLC,与一般微型计算机不同的技术扫描技术。,整个工作过程是以循环扫描的方式进行的。循环扫描方式是指在程序执行过程的周期中，程序对各个过程输入信号进行采样，对采样的信号进行运算和处理，并把运算结果输出到生产过程的执行机构中。,用户多次对输出结果赋值，最后一次有效（,P5,）,PLC,基础、概念、设计,PLC,的编程方法与编程语言,1,、,最常用的编程模式，由梯级组成的程序结构。完成程序时序控制的程序编辑；,2,、,将工作流程细化到步，用,SFC,来编辑步的执行顺序和结构，每步都是执行代码的组成；,3,、,采取,ASCII,代码编写程序，通常用于复杂或特殊要求的运算，这些可能用梯形图的指令难以完成；,4,、,组态过程控制，引入,DCS,仪表控制的组态方式，由功能块之间的连接建立程序结构。,PLC,基础、概念、设计,PLC,的指令系统,1,、,基本逻辑指令,2,、数据处理指令,3,、数据运算指令,4,、流程（过程）控制指令,5,、状态监控指令,PLC,基础、概念、设计,PLC,的产品选型（设计、维护）,1,、,PLC,的容量性能,PLC,的容量包括,I,O,点数和用户存储容量两个方面,：,通常,I,O,点数是根据被控对象的输入、输出信号的实际需要再加上,10,15,的裕量来确定。,用户程序存储容量（字节）开关量,I,O,点数,10,模拟量,I,O,通道数,100 。,2,、,IO,响应时间（,2-3,个扫描周期）,3,、,PLC,结构形式等,PLC,基础、概念、设计,PLC,控制系统设计,PLC,基础、概念、,设计,14,A-B,可编程控制器（,PLC,）及其网络,14,Logix,控制引擎,可编程自动化控制器系列，包括,Allen-Bradley PAC ControlLogix,CompactLogix,SoftLogix,GuardLogix DriveLogix,使用户能够在保持开发和操作一致性的同时，在应用时选择性价比最高的控制器；,通过单一的编程软件包进行编程，支持梯形图、功能块、顺序功能流程图或结构化文本四种语言,所有控制平台的编程都是在,Logix,控制器中进行,有别于其他任何系统 ，集成架构系统 使用一个通用 包含的包含多种控制策略的引擎、一个开发环境、一个网络协议和一个面向服务架构（,SOA,）。,View,可视化平台,为操作员界面和企业级监控系统提供统一的可扩展解决方案,使用相同的开发软件，加快系统开发和实施,增强灵活性，降低用户总体拥有成本,FactoryTalk,服务平台,一个面向服务架构,基于标准数据模型为整个生产应用项目提供一套通用软件服务,模块化系统设计支持增量解决方案配置,CIP,网络,DeviceNet ControlNet EtherNet/IP,从工厂底层设备贯穿至整个企业业务系统,共享单一公共协议,网络间无缝连接，无需数据映射,有助于简化设计、启动和维护成本,A-B,可编程控制器（,PLC,）及其网络,15,Copyright 2009 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved.,ControlLogix,1756-L6x, L7x,大系统,集成运动伺服、安全和冗余,复杂的过程应用,多,CPU,和多种网络,高速,网络网关,2 32 Mbyte,用户内存,CompactLogix,1768-L4x,中型系统,集成运动伺服,多种网络,EtherNet/IP, ControlNet,2 3 Mbyte,内存,CompactLogix,1769-L3x,小型到中型系统,模块化平台,集成,EtherNet/IP,或,ControlNet,0.75 1.5 Mbyte,用户内存,CompactLogix,1769-L2x,小系统,Integrated I/O,EtherNet/IP,有限,I/O,扩展,512 Kbyte,用户内存,15,功能和灵活性,性能,Logix,平台的灵活性满足了一种技术解决各种应用问题的需要,我们学习的,Logix,引擎（,RSLogix5000,）能对哪些产品编程,A-B,可编程控制器（,PLC,）及其网络,17,A-B,可编程控制器（,PLC,）及其网络,主要软件（编程、组态和网络）,1,）通讯平台软件：,RSLinx,；,2,）,Logix,系列,PLC,编程软件：,RSLogix5000,；,3,）网络规划软件（控制网）：,RSNetWorx for ControlNet,；,4,）网络规划软件（以太网）：,RSNetWorx for EtherNet-IP,；,5,）网络规划软件（设备网）：,RSNetWorx for DeviceNet,；,18,A-B,可编程控制器（,PLC,）及其网络,最具代表的控制器,Logix 5550,具有诸多优点、特点,注意背板电流,19,A-B,可编程控制器（,PLC,）及其网络,控制器,Logix 5550,20,A-B,可编程控制器（,PLC,）及其网络,标签系统,遵循,IEC1131-3,标示符规则,21,A-B,可编程控制器（,PLC,）及其网络,数据类型,基本数据类型,结构数据类型（包括系统定义数据类型、用户定义数据类型）,数组,22,A-B,可编程控制器（,PLC,）及其网络,基本数据内存占用,23,ControlLogix IO,模块,IO,访问,P31,表,2-12,24,ControlLogix IO,模块,IO,模块性能,25,ControlLogix IO,模块,IO,模块性能,26,ControlLogix IO,模块,IO,模块组态识别,27,ControlLogix IO,模块,IO,模块产品编号后缀识别,28,ControlLogix IO,模块,重要概念,（,P32,）,RPI,请求发送中断时间,COS,状态变化事件,RTS,实际采样周期,29,ControlLogix IO,模块,1756 IO,模块与传统模块比较,30,ControlLogix IO,模块,输入输出接线方式,灌电流（汇流）、,漏型（,sink,）,拉电流（源流）、,源型（,source,）,灌电流（汇流）、,漏型（,sink,）,选择,pnp,接近开关,拉电流（源流）、,源型（,source,）,选择,npn,接近开关,31,ControlLogix IO,模块,模拟量,IO,分辨率及定标,32,Rockwell,工业控制网络,NetLinx,开放式的三层网络结构,33,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,梯形图编程基础,34,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,继电器指令,1,、,XIC,2,、,XIO,3,、,OTE,4,、,OTL,配合一次相应指令,ONS,使用,5,、,OUT,配合一次相应指令,ONS,使用,35,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,ONS,指令,在,ONS,指令前用一条输入指令，它一使能之后就禁止，只有梯级输入条件为假或是存储位清零时才能再次被使能。,36,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,OSR,指令,-,上升沿触发指令,只有梯级条件遇到上升沿（梯级或者输入元件端，由,0,变为,1,的情况），输出信号置,1,。信号保持一个扫描周期,37,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,OSF,指令,-,下降沿触发指令,只有梯级条件遇到下降沿（梯级或者输入元件端，由,1,变为,0,的情况），输出信号置,1,。信号保持一个扫描周期,38,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,TON,指令,-,延时导通计时器（计时器助记符说明,P58,表,3-2,；,Time,结构体,P75,图,3-57,）,39,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,TON,指令,-,延时导通计时器,40,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,TON,指令,-,延时导通计时器,限位开关,1,置位时，灯,2,点亮,180ms,，之后灯,3,点亮直到,TON,被禁止。对于灯,3,，延迟导通,180ms,41,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,TOF,指令,-,延时导通计时器,限位开关,2,复位时，灯,2,点亮,180ms,，之后灯,3,点亮直到,TOF,被禁止。,42,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,RTO,指令,-,保持型延时导通指令,特点：被禁止后,ACC,累加数值保持，用户用,RES,指令清零。,限位开关,1,置位时，灯,2,点亮,180ms,，之后灯,3,点亮直到,TOF,被禁止。用限位开关,2,复位,t3,计数,43,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,比较指令,P62,表,3-9,44,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,算数运算指令（指令操作数,SINT,、,INT,、,DINT,、,REAL,）,45,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,算数状态关键字（,P74,图,3-51-53,）,如何使用进位标志符编程,46,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,算数运算指令（指令操作数,SINT,、,INT,、,DINT,、,REAL,）,CPM,指令具有特殊性（,P66,图）,CPM,可以实现表达式运算。在编程中非常方便。,47,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,传输指令,48,A-B,可编程控制器寻址方式及常用编程指令,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,程序传输指令,JMP,LBL,JSR,较为常用，主要用于构架程序结构，从主程序中调用子程序，使程序结构感清晰。有时与,SBR,、,RET,指令匹配。,MCR,主控复位指令，创建区域，使该区域所有梯级无效。,49,常用,PLC,单元程序,指令系统,（记住指令助记符能快速编程）,跳转指令图示,50,使用,RSEmulate5000,仿真软件,RSEmulate5000,软件可以仿真执行,RSLogix5000,中编写的程序，从而在实验或测试中代替真正的,PLC,运行程序。,其操作非常简单,51,使用梯级在线修改程序的方式,梯级编程三个步骤：,梯形图结构建立,52,使用梯级在线修改程序的方式,梯级编程三个步骤：,53,使用梯级在线修改程序的方式,离线编辑梯级：,54,使用梯级在线修改程序的方式,在线编辑梯级步骤：,55,使用梯级在线修改程序的方式,梯级标识符号：,56,使用梯级在线修改程序的方式,梯级编辑快捷操作符号,1,：,57,使用梯级在线修改程序的方式,梯级编辑快捷操作符号,2,：,58,补充硬件知识,ControlLogix,ControlLogix,的框架结构,59,补充硬件知识,ControlLogix,ControlLogix,的框架结构,60,生产者,/,消费者标签知识（全面介绍,Logix5000,组态）,数据链路（两个在两块备板上的,CPU,）,61,生产者,/,消费者标签知识（全面介绍,Logix5000,组态）,数据链路,ControlNet,背板通讯,背板通讯,1756-CNB,1756-L61,62,生产者,/,消费者标签知识（全面介绍,Logix5000,组态）,实际演示,（,RSLogix5000,大家和我一起组态）,63,生产者,/,消费者标签知识（全面介绍,Logix5000,组态）,解决昨天问题,TON .ACC,时间超限,解决方法：将任务设置成,10ms,以内的周期任务，进行编程,64,实际项目,1,过程工艺,本次课程基于一个假想的工业环境。您是一位压缩机装配项目程序开发人员。图,2-1,描述了压缩机装配项目的整个工艺流程。,在该项目中，传送带上的压缩机经过三个装配站：冲压、卷边和焊接。然后，压缩机,被传送到第二个传送带并接受质量检查。通过检查的压缩机码垛后装船运走。,65,实际项目,1,冲压、卷边和焊接三个装配站和传送带,1,由控制器,P1,控制，质量检查和码垛站以及,传送带,2,由控制器,P2,控制。图,2-2,给出了模拟各工作站运行时所用按钮和指示灯等离散量输入,/,输出点。,光眼检测到有部件放置到传送带上（,PartSensor,由,0,变为,1,）后，站,1,、,2,和,3,顺序执,行，然后传送带动作。当光眼再次检测到有部件送至传送带上，上述操作再次执行，以此循环。下面我们以时序图方式描述控制器,P1,的操作流程，如下图所示,66,实际项目,1,67,实际项目,1,68,实际项目,1,69,实际项目,1,70,实际项目,1,71,实际项目,1,3.,根据应用实例要求来组织控制器,P1,项目中任务、程序和例程及其操作要求。控制器,P1,项目组织结构。,72,实际项目,1,操作要求：,控制器,P1,中任务必须符合以下要求：,装配线任务（站,1,2,3,）,-,执行时间不超过,500ms,-,根据调度连续运行,传送带任务,-,执行时间不超过,500ms,-,与调度任务分时执行（两任务的优先级相同）,-,每,50ms,执行一次,调度任务,-,执行时间不超过,400ms,-,与传送带任务分时执行（两任务的优先级相同）,-,每,50ms,执行一次,73,实际项目,1,已经学过：,Logix,控制器不仅支持,Continuous,（连续型）任务，还支持,Periodic,（周期型）和,Event,（事件型）任务。根据上述,P1,的操作要求，确定控制器,P1,中各任务的属性，并记录到表,2-2,中。,Logix,控制器仅支持一个连续型任务，且,RSLogix5000,已经自动创建了连续型任务,MainTask,。在,MainTask,文件上单击右键，在弹出菜单中选择,Properties,（属性），将,MainTask,任务名称改为,Assembly,，并输入相应属性值。,74,实际项目,1,创建任务：,单击,File-New component-Task,或在项目管理器,Tasks,（任务）文件夹上单击右,键，在弹出菜单中选择,New Task,创建新任务,Conveyor,，并设置相应属性，如图,2-7,所示，因为传送带任务要求,50ms,执行一次，所以选择,Periodic,（周期型）任务。同理，创建新任务,Periodic_Dispatcher,，并设置相应属性，保存该项目。,75,实际项目,1,创建新任务,Conveyor,：,76,实际项目,1,创建,Assembly,（装配线）任务的程序。在,Assembly,文件夹上单击右键并在弹出菜单中选择,New Program,（创建新程序）。输入程序名称,Program_1_Press,并设置相应属性，如下图所示。同理创建,Program_2_Stake,，以及,Program_3_Weld,并设置相应属性。,77,实际项目,1,规划,Assembly,（装配线）任务的程序。右键单击,Assembly,任务，从弹出的对话框中选择,Properties,（属性）。从弹出属性对话框中选择,Program Schedule,（程序规划）选项卡。规划后的程序如下图所示：,78,实际项目,1,为,Assembly,（ 装配线）任务的,Program_1_Press,程序创建例程。右键单击,Program_1_Press,程序，在弹出菜单中选择,New,（新建），在弹出的对话框中输入名称,Routine_Dispatch,（调度例程），类型为,Ladder Diagram,（梯形图），范围,Program_1_Press,程序中，如下图所示。该例程用于调度程序中其它的子例程,79,实际项目,1,同理，创建,Station_1_Press,（冲压）例程，类型为,Ladder Diagram,（梯形图），范围在,Program_1_Press,程序中。该例程用于控制冲压工序的时间。,为,Assembly,（装配线）任务中,Program_1_Press,程序指定主例程。右键单击,Program_1_Press,程序，在弹出菜单中选择,Properties,（属性）。在弹出的对话框中选择,Configuration,（组态）选项卡。,Assigned Main,（指定主例程）为,Routine_Dispatch,（调度程序），如下图,80,实际项目,1,按照相同的步骤，用户可自行为,Program_2_Stake,、,Program_3_Weld,程序创建相应例程并设置主例程。,对于,Conveyor,和,Periodic_Dispatcher,任务，请按照图,2-12,所示执行如下操作：,-,创建所需程序；,-,创建所需例程并指定主例程。,单击,File-Save,，保存该项目。该项目所有任务、程序和例程创建完毕。,81,实际项目,1,我们将结合应用实例继续前面的工作，创建相应的标签、结构体和数组。,Logix,控制器的特点：无需手动进行,I/O,映射，根据控制属性，自动创建,/,命名标签，并且支持结构体和数组。另外，控制器域和程序域标签分类提高了代码重用性。,82,实际项目,1,右键,单击,Controller Tags,（控制器标签），在弹出的菜单中选择,New Tag,（新建标签）。,Tag Name,类似于其它编程语言中的变量它们均用于存储数值。你可以根据,P&ID,（管道仪表图）或电气设计图中的符号名称来命名标签（,Tag Name,）。您在此输入标签名称会保存在,PLC,中，不会因为更换用于编程的上位机而丢失。且这些,Tag Name,可供系统中的人机界面直接使用，而无须重新定义。这都会为您的编程、文档管理和系统维护带来,极大的便利。在对话框中输入名称,Call_Program_Value,，数据类型,INT,，标签类型为,Base,（基本型），范围为,P1,（,Controller,），显示类型为,Decimal,（十进制），如图所示。,83,实际项目,1,右键,84,实际项目,1,右键,按照上述步骤逐个创建以下控制器域的标签，如下图所示，这些标签将在下一实验中用到。,85,实际项目,1,右键,创建下面,conveyor,程序域的标签,86,实际项目,1,右键,创建下面的,Station_Dispatcher,（站调度）程序域的标签,创建下面的,Program_1_Press,（冲压站）程序域的标签，,87,实际项目,1,右键,将,Program_1_Press,（冲压站）程序域的标签复制（,Ctrl+C,）并粘贴（,Ctrl+V,）到,Program_2_Stake,和,Program_3_Weld,程序域内，无须重建标签，提高代码重用性。在此我们注意到，在,Logix,控制器中，不同程序域内的标签名称是可以相同的。,此种方法极大地提高了程序的可移植性,88,实际项目,1,右键,创建用户自定义数据类型。在控制器,P1,中为每个压缩机生成一个产品编号（,Product ID,），每个产品编号由零件编号（,Part_ID,）、序列号（,Serial_No,）和目录号（,Catalog_No,）三部分构成。使用用户自定义数据结构可以更方便的管理这种数据类型的标签。如图下图所示，右键单击,Data Type,文件夹下,User-Defined,（用户自定义），在弹出的菜单中选择,New Data Type,（新建数据类型）。,89,实际项目,1,右键,在弹出画面中输入自定义数据类型的,Name,（名称）和,Members,（成员），如下图所示。此时，你创建了一个自定义的数据类型，如果需要在例程中使用它，必须创建相应的标签。,90,实际项目,1,右键,在,Controller Scope,（控制器域）内创建数据类型为,Product_ID,的标签,Station_Data,。,91,实际项目,1,编写梯形图程序,右键,创建了任务、程序、例程以及所需标签后，我们需要编写工作站（冲压、卷边和焊接）、,传送带和站调度梯形图逻辑程序。,RSLogix5000,编程软件支持梯形图、功能块、顺序功能,图、结构文本等编程语言，用户可以根据自己的需求灵活选择编程语言。对于本例，我们,选择梯形图编程语言。,92,实际项目,1,编写梯形图程序,右键,打开,Routine_Dispatch,程序,93,实际项目,1,在弹出的编程窗口中编写调度例程，注意出现在右边窗口的梯级，此梯级处于编辑（,Edit,）模式，在梯级的左边标着“,e,”。现在可以添加指令和梯级了,94,实际项目,1,Routine_Dispatch,主例程的作用是初始化子例程、调度子例程。初始化子程序将,Station_1_Press,例程中,StationTimer,的计时累加值清零。如果标签,Call_Program_Value,（调用程序号）由,Station_Dispatcher,例程设定为,1,，则跳转到子例程,Station_1_Press,中。,首先，输入一个相等（,EQU,）指令（属于,Compare,类），单击,EQU,，它就出现在梯级的相应位置，如下图所示。,95,实际项目,1,注意：您也可以将其拖到梯级上，或者双击“,e,”标记，然后在弹出的窗口中输入,EQU,，或者按下,Insert,键，输入,EQU,。,无论您采用哪种方法，现在都能够获得,EQU,指令，,96,实际项目,1,现在您需要在,EQU,指令的,SourceA,和,SourceB,处输入正确的标签地址。所有需要用到的标签我们在上一实验中都已经创建好了，这时，我们仅需双击问号，然后单击向下箭头，如下图所示,97,实际项目,1,双击,SourceB,，直接输入立即数,1,。,98,实际项目,1,按照上述方法，为,Assembly-Program_1_Press-Routine_Dispatch,例程创建如下图,所示梯形图逻辑，添加清除定时累加值所需指令,ONS,和,RES,。,按下,Insert,键，直接输入指令名称。,99,实际项目,1,创建梯形图分支。在,Routine_Dispatch,例程中，对,Station_1_Press,例程中定时器累加值清零后，梯级需要跳转到,Station_1_Press,，开始执行压缩机部件的冲压工序。由于计时器累加值清零程序的输入条件与跳转指令相同，故我们需要将两个输出并联，但一定要注意，输出并联梯级的顺序不能交换。单击,EQU,梯级指令，然后在工具条中选择,Branch,。,100,实际项目,1,单击,Branch,，然后将其一端拖拽到所需位置，释放鼠标左键，,然后，添加跳转到子例程指令,JSR,。按下,Insert,键，直接输入指令名称。对于不清楚的指令,101,实际项目,1,最终，创建完成的,Assembly-Program_1_Press-Routine_Dispatch,例程如图,102,实际项目,1,将,Assembly-Program_1_Press-Routine_Dispatch,中的梯形图逻辑复制到,Assembly-Program_2_Stake-Routine_Dispatch,。,将该梯形图逻辑粘贴到,Assembly-Program_2_Stake-Routine_Dispatch,例程后，,修改以下参数，如图, 将,EQU,指令中,SourceB,参数改为,2,。, 将,JSR,指令中,Routine Name,参数改为,Station_2_Stake,。,103,实际项目,1,将,Assembly-Program_1_Press-Routine_Dispatch,例程中梯形图逻辑复制到,Assembly-Program_3_Weld-Routine_Dispatch,中，修改以下参数，如图,所示。, 将,EQU,指令中,SourceB,参数改为,3,。, 将,JSR,指令中,Routine Name,参数改为,Station_3_Weld,。,注意：由于程序功能类似，我们通过简单的,Copy+Paste,就完成了程序的编写，无须重修改标签，那么，我们可以想象，如果有多个冲压工作站，我们只需编写一个冲压工作站其余的只需,Copy+Paste,就可以完成！,104,实际项目,1,单击工具条上 校验每个例程，出现错误提示后，纠正错误。然后，单击工具条上按钮 校验整个项目并纠正出现的错误。在,Assembly-Program_1_Press-Station_1_Press,中，输入如图所示梯形图逻,辑。,105,实际项目,1,用户可以直接将,Assembly-Program_1_Press-Station_1_Press,例程的梯形图逻,辑直接复制到,Assembly-Program_2_Stake-Station_2_Stake,例程后，修改如下参数：,将,StationTimer,的,Preset,（预设值）改为,2000,；,注意：选择多行梯级可以按下,Shift,（上档）键，依次单击想要选择的梯级即可。,106,实际项目,1,用户可以直接将,Assembly-Program_1_Press-Station_1_Press,例程的梯形图逻,辑直接复制到,Assembly-Program_3_Weld- Station_3_Weld,例程后，修改如下参数：,将,StationTimer,的,Preset,（预设值）改为,3000,；,StationTimer,定时结束后，添加,Complete,输出，表示三道工序都已经完成，用于控制,Conveyor,输出。,107,实际项目,1,单击工具条上 校验每个例程，出现错误提示后，纠正错误。然后，单击工具条上按钮 校验整个项目并纠正出现的错误。三个工作站的程序已经完成了，我们发现在创建过程中，实际上，仅仅程序,Program_1_Press,是自己创建的，其它两个程序都是对第一个程序的,Copy+Paste,以及一些简单的修改。那么，用户可以先将程序,Program_1_Press,的标签、例程创建完成后，再复制、粘贴、修改以及校验。,注意：标签名称为什么不会冲突？,108,实际项目,1,接下来我们编写,Conveyor,（ 传送带） 例程的梯形图逻辑， 双击任务,Conveyor-Conveyor-Conveyor,例程，编写如图,2-38,所示梯形图逻辑。,109,实际项目,1,接下来我们编写,Conveyor,（ 传送带） 例程的梯形图逻辑， 双击任务,Conveyor-Conveyor-Conveyor,例程，编写如图,2-38,所示梯形图逻辑。,第,0,行梯级用于对光眼故障（接线故障）的报警。第,1,、,2,行梯级用于控制传送带输出。,110,实际项目,1,继续编写工作站调度例程。双击,Periodic_Dispatcher-Station_Dispatcher-Station_Dispatcher,例程,111,实际项目,1,单击工具条上 校验每个例程，出现错误提示后，纠正错误。然后，单击工具条上按钮 校验整个项目并纠正出现的错误。,其中，梯级,0,用于生成压缩机产品编号。梯级,1,用于判断三道工序是否正在工作。梯级,3,、,4,用于调度工作站。,我们使用例程和项目校验工具时只能查出程序中出现的语法错误；不能查出程序中的逻辑错误。但是现场条件往往不允许直接连接,I/O,模块调试。通过趋势图，我们可以观察时序，进而分析程序逻辑关系是否正确。,112,实际项目,1,单击菜单,Save,按钮，保存该项目,单击选择资源管理器中,Trends,（趋势图）文件夹，右键单击并从弹出菜单中选择,New Trend,（创建新趋势图）,113,实际项目,1,从弹出的对话框中命名新趋势图,Compressor,，单击,OK,，,114,实际项目,1,弹出,Add/Configure Tags,（添加,/,组态标签）对话框，从,Scope,（作用域）中选择,Controller,（控制器）或其它程序，然后从,Available Tags,（可用标签）中选择标签，单击,Add,（添加）键，您可以在,Tags to Trend,（建立趋势图的标签组）看到所添标签。若要从,Tags to Trend,中移除所添标签，单击,Remove,（移除）键。按图所示添加所需监视的标签,115,实际项目,1,116,实际项目,1,弹出趋势图画面，在画面单击鼠标右键，从弹出菜单中选择,Chart Properties,（图表属性），如图,2-44,所示。先选择,Display,（显示）选项卡，将,Background color,（背景色）改为白色。,117,实际项目,1,选择,X-Axis,（,X,轴）时间轴选项卡，设置相应参数如图所示：,118,实际项目,1,选择,Y-Axis,（,Y,轴）选项卡，设置相应参数如图,所示。设置完成后，单击,OK,键。,119,实际项目,1,设定完,Trends,（趋势图）参数后，创建的趋势图如图,120,实际项目,1,接下来，我们要将该程序下载到,Emulate,控制器中运行，通过趋势图观察其运行结果是否正确。先将控制器类型改为,Emulate,控制器,接下来，我们连接模拟器下载程序。,121,实际项目,1,程序下载后，将控制器打到运行状态，用户通过扭动控制器上的钥匙实现，也可以鼠标左键单击如下图所示的,Online,（在线工具栏），从弹出菜单中选择,Run Mode,（运行模式），,122,实际项目,1,改变控制器运行模式后，用户首先双击已创建的,Compressor,趋势图，弹出趋势图画面，并单击,Run,（运行），开始实时绘制曲线。,接下来通过手动触发,PartSensor,标签， 使模拟的生产线运行起来。双击,Station_Dispatcher,（站调度）例程，弹出程序窗口，触发梯级,2,中标签,PartSensor,。,123,实际项目,1,改变控制器运行模式后，用户首先双击已创建的,124,实际项目,1,双击,Trends-Compress,，切换到趋势图，并观察到时序图如图,125,实际项目,1,IO,组态,利用别名标签建立标签名称与,I/O,地址间的映射关系。,在您根据工艺流程和控制要求编写控制器程序的同时，电气设计人员根据图纸已经将电气线路连接完毕。项目经理对这种并行设计的方法感到很满意，因为这极大的节省了安装时间。接下来，他要求你尽快完成控制程序与电气线路的联系过程。参考本项目，你会发现这非常容易。,首先，我们设计一下采用哪些按钮和指示灯来仿真离散量,I/O,点，,126,实际项目,1,首先，我们设计一下采用哪些按钮和指示灯来仿真离散量,I/O,点,127,实际项目,1,左侧两列为,P1,控制的离散量,I/O,，其中,PartSenor,（光眼检测）是数字量输入，其余均为数字量输出。,采用位于,0,槽的数字量输出模块,1756-OB16D,和位于,2,槽的数字量,输入模块,1756-IB16D,中查看，,128,实际项目,1,规划,I/O,地址,中查看，,129,实际项目,1,添加离散量输出,I/O,模块,1756-OB16D,。左键单击选择,I/O Configuration,（,I/O,组态）文件夹。然后按下鼠标右键，并选择,New Module,（新模块）,中查看，,130,实际项目,1,在弹出的画面中选择,1756-OB16D,。选中之后，单击,OK,。,中查看，,131,实际项目,1,数字量输出模块位于,0,号槽，,132,实际项目,1,Electronic Keying,（电子锁）允许你在,Online,（上线）前确定一个物理模块与软件组态之间达到何种匹配程度。这种特性可以避免用户在不经意中将错误的模块插入错误的槽中。,它有如下三种选择：,Compatible Module-,物理模块的模块类型（,Module Types,），目录号,(Catalog Number),以及主要版本号,(Major Revision),必须与软件组态匹配，次要版本号,(Minor Revision),必须等于软件指定的数值，否则,RSLogix5000,将不接受所插模块。,Disable Keying-RSLogix5000,不会检查模块版本的匹配情况。,Exact Match-,物理模块的下列五个参数必须与软件组态匹配，否则,RSLogix 5000,将不,接受所插模块：,Vendor,Product Type,Catalog Number,Major Revision,Minor Revision,133,实际项目,1,填好之后，单击,Next,（下一步），出现如图,2-61,所示画面。接受缺省设置，单击,Next,（下一步）。,134,实际项目,1,填好之后，单击,Next,（下一步），出现如图,2-61,所示画面。接受缺省设置，单击,Next,（下一步）。,现在，我们将重复上述步骤添加数字量输入模块。,135,实际项目,1,自动生成预定义标签。,136,实际项目,1,上图显示了添加,I/O,模块后自动生成的数字量输入,/,输出模块结构体。标签名称遵循以下格式：,Location:SlotNumber:Type.MemberName.SubMemberName.Bit,位置,(,本地或远程,):,槽号,:,类型,.,成员名称,.,子成员名称,.,位,例如：,Local:2:I.Data.0-,本地框架,:2:,输入,.,数据,.,第,0,位,通过标签名称的具体格式，我们可以得到远程设备的接线位置。,至此，系统中所需的,I/O,模块全部添加完毕。接下来，我们根据第,3,步中的,I/O,地址规划，使用,Alias tag,（别名标签）完成,I/O,地址与标签的映射。,137,实际项目,1,首先，我们进行,I/O,地址与控制器域标签的映射。鼠标右键单击选择,ControllerTags(,控制器域标签,),，在弹出菜单中选择,Edit Tags,（编辑标签）,138,实际项目,1,139,实际项目,1,如果您对,ConveyorOutput,和,PartSensor,标签映射的,I/O,地址很熟悉，可以直接在,AliasFor,一列中输入该,I/O,地址。如果您对该,I/O,地址不熟悉，我们可以通过软件来帮助输入映射,I/O,地址。左键单击,ConveyorOut,标签一行的,Alias For,（别名），单击后出现的向下箭头。逐层展开：,140,实际项目,1,直接单击“,5,”，表示选择第,5,位。在,Alias For,一栏中出现,Local:0:O.Data.5,，表示建立了地址映射关系，,按照同样的步骤，我们根据第,3,步中的,I/O,地址规划控制器域内其它标签的,I/O,地址映射,141,实际项目,1,直接单击“,5,”，表示选择第,5,位。在,Alias For,一栏中出现,Local:0:O.Data.5,，表示建立了地址映射关系，,142,实际项目,1,单击工具条上按钮 校验整个项目并纠正出现的错误。,保存该项目,做到这 本工程项目结束，是否感觉对罗克韦尔,PLC,项目有了一个总体的认识？,143,实验项目,主系统和从系统实现系统对时,本实验基于两套,CPU,系统的精确对时，利用,Emulate5000,软件仿真系统对时程序，验证生产者消费者标签组态及效率等。,双击,RSLogix5000,图标,144,实验项目,双击,RSLogix5000,图标，打开,RSLogix5000,软件，创建主对时,CPU,，组态控制器如图所示：,145,实验项目,右键单击,Controller,文件夹下,Controller Tags,（控制器域标签），选择,New Tag,（新建标签）,146,实验项目,单击屏幕下方的,Edit,选项卡，新建标签名称为,Date,的标签，其标签类型为,Producer,（生产者），设为,3,个消费者提供数据，数据类型,DINT7,。,147,实验项目,右键单击,Tasks,文件夹，在弹出菜单中选择,New Task,（新建任务），,148,实验项目,将该任务设置为,Periodic,（周期型），时间为,2ms,，优先级为,5,149,实验项目,在,Master,任务下新建一个,Program,（程序），命名为,Main,，单击,OK,，,150,实验项目,在,Master,任务下新建一个,Program,（程序），命名为,Main,，单击,OK,，,151,实验项目,在程序,Main,下新建一个,Routine,（例程），命名为,GSV,，用于获取,ControlLogix,控制器系统时间,系,统时间,152,实验项目,右键单击,Main,，在弹出菜单中选择,Properties,（属性）栏，将该程序的,Main Routine,设定为名为,GSV,的例程，单击,OK,结束,统时间,153,实验项目,右键单击例程,GSV,，从弹出的菜单中选择,Open,，输入,GSV,指令，并将,Class Name,设为,WALLCLOCKTIME,、,Attribute Name,为,DateTime,、,Dest,选择标签,Date0,。,统时间,154,实验项目,检验程序后保存，并将其下载至位于,1,号槽的,Emulate,控制器，编写完毕的例程,统时间,155,实验项目,检验程序后保存，并将其下载至位于,1,号槽的,Emulate,控制器，编写完毕的例程,统时间,156,实验项目,在线后，将控制器切换到运行状态，并右键单击,Controller,进入,Properties,（属性）栏，查看,CPU,的时间，并单击,OK,结束。,统时间,157,实验项目,接下来，建立另一系统的对时程序，新建项目。,统时间,158,实验项目,在,IO,中插入,CST_Master,的,CPU Emulate5000,，组态到一槽。,统时间,159,实验项目,建立控制器标签。如下图,统时间,160,工程项目,用一个按钮控制电机正反转（继电器）。,用到指令,L U ONS,统时间,161,以前学习的总结,编写一个,PLC,程序需要知道什么？,PLC,工作原理及硬件（硬件组成、扫描方式，内存分配）,PLC,的通讯原理（黑板理论、模块自动上传（,RPI,）、组态方式，可见即可得。）,1756-CP3,电缆 网线,硬件驱动连接,RSLinx,、软件组态连接,RSLogix5000,。,PLC,的编程原理（编程语言、建立标签,3,种）,PLC,仿真软件,Emulate5000,PLC,实际连接（在线修改程序、在线强制,IO,等）,编程设计流程,162,问题总结,标签的意义及用法,1,、标签是用于标记内存变量寻址的；,2,、编写程序用到内存量必须编写标签，像,C,语言编程前建立变量声明一样。,RSLogix5000,软件为,C,语言编写；,3,、要熟悉,PLC,的编程方法，标签命名得当能增加,PLC,程序的可读性。,4,、批量使用一种数据结构，变量的时候最好用数组。,163,问题总结,怎样使用罗克韦尔,PLC,编程,1,、了解工艺内容；,2,、将程序按功能划块；,3,、创建程序结构；,4,、按功能编写程序，可以一边编程一边建立标签。,5,、对程序分块（例程）仿真；,6,、将程序组合，编写主程序。,164,工程项目,教材为我们提供了一个工程，,涂装生产线程序设计,，下面以涂装生产线为实例讲解工程程序设计过程。,首先，我们了解工艺内容：,主要分成：前处理、干燥或烘干、三废处理三个阶段,具体观察：我们发现水洗的处理工序比较多。但是没有反应到控制角度，只是停留在控制角度。所以可以忽略。,编程我们可以按流程（功能） 也可以按控制职能划分，易于调试维护。,165,工程项目,按照（流程功能）划分，以工艺过程为程序划分：前处理、干燥或烘干、三废处理，以及水处理等。,主要优点：利于阅读，层次清晰。,懂工艺的编程,按照功能划分：主要分为急停功能，计算任务，操作功能，故障报警等。,主要优点：利于调试维护。,懂自动化的编程,混合划分方法：即有工艺过程又有功能。模块化编程,166,工程项目,主要控制要求,1,、温度控制,2,、液位控制,3,、顺序控制（执行）,4,、具有手,/,自动功能。,167,工程项目,主要执行元件（电机）,168,工程项目,主要执行元件（电机）,169,工程项目,主要执行元件（电机）,170,工程项目,我们可以按照以下方式将这个程序组织一下：,171,工程项目,顺序自动化执行过程,例：目前有一个生产过程（小车运输定位），一个小车经历,5,个工位。从开始位，减速位，装货位，减速位，停止位。涉及设备是小车装货器。,涉及变量：,1,、小车电机码盘 经转换计算出行使位置,POS,比较大小（,CMP,）,2,、计数器，计算所装物品个数,3,、等待缓冲时间 定时器。,172,工程项目,工位,1,工位,2,工位,3,工位,4,工位,5,173,PID,控制基础,PID,控制编程（梯形图）,174,一种自动程序（流程）的编程方法,自动程序有很多种方法，下面介绍一种用梯形图实现功能流程编程的方法。,输入条件，通常为触发条件,过程条件：,为工艺要求的重要条件,执行本步操作和复位上步操作，上步完成,175,一种自动程序的编写方法,176,上位机的,RSLinx,接入,A-BRSLinx,软件,RSLinx,软件是工业通讯的枢纽。它为所有的,AB,网络提供了完整的驱动程序。通过,RSLinx,软件，用户可以通过一个窗口查看所有激活的网络，也可以通过一个或多个通讯接同时运行任何所支持的应用程序的组合。,RSLinx,提供最快速的,OPC,、,DDE,和,CustomC/C+,的接口。,RSLinx,还能够为用户提供多个网络、本地工作站和,DDE/OPC,性能诊断工具，便于进行系统维护和故障排错。,RSLinx Gateway,驱动程序能够完美地支持,TCP/IP,客户与,AB,控制器的连接，它也支持与远程,OPC,进行通讯。,177,上位机的,RSLinx,接入,A-BRSLinx,软件,RSLinx,软件是工业通讯的枢纽。它为所有的,AB,网络提供了,178,上位机的,RSLinx,接入,RS232,DF1,通讯,这个是最常用的与,A-B,PLC,通讯的方式 使用的是,1756-CP3,电缆也可以自己焊接。,179,上位机的,RSLinx,接入,RS232,DF1,通讯,我们组态时候选择 如图所示的,RS-232,DF1 devices,驱动,180,上位机的,RSLinx,接入,RS232,DF1,通讯,181,上位机的,RSLinx,接入,RS232,DF1,通讯,点击自动组态若显示,“Auto Configuration Successful,！,”,表示组态成功,182,RSLogix5000,功能图编程,学习基本功能图编程,1,、创建一个包含功能块图的,ControlLogix,项目,2,、使用,IREF,、,OREF,、,ADD,、,SUB,、,DIV,与,PI,功能块的用法,3,、模拟使