fanucPMC编程讲义

单击以编辑,母版标题样式,单击以编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,北京发那科机电有限公司,北京发那科培训讲义,设计篇（2）,PMC,编程,1,数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数控机床所受控制可分为两类：,一类是最终实现对各坐标轴运动进行的“数字控制”。如：对,CNC,车床,X,轴和,Z,轴，,CNC,铣床,X,轴，,Y,轴，,Z,轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿等的控制即为“数字控制”。,另一类为“顺序控制”。对数控机床来说，“顺序控制”是在数控机床运行过程中，以,CNC,内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控制。与“数字控制”比较，“顺序控制”的信息主要是开关量信号。,常把数控机床分为“,NC,侧”和“,MT,侧”（即机床侧）两大部分。“,NC,侧”包括,CNC,系统的硬件和软件，与,CNC,系统连接的外围设备如显示器，,MDI,面板等。“,MT,侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。,PMC,处于,NC,与,MT,之间，对,NC,和,MT,的输入、输出信号进行处理。,MT,侧顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。,北京发那科机电有限公司,2,数,控,系,统,机床,接收,驱动,负载,电源,公共端,DI/DO,G,F,X,Y,*,ESP,*,DECx,等,保持型继电器,Counter (C),Timer (T),Keep relay (K),Data table (D),Variable table (D),中间继电器,(,R),北京发那科机电有限公司,3,北京发那科机电有限公司,4,5,6,北京发那科机电有限公司,7,北京发那科机电有限公司,8,北京发那科机电有限公司,9,北京发那科机电有限公司,10,北京发那科机电有限公司,11,北京发那科机电有限公司,12,北京发那科机电有限公司,6,7,13,北京发那科机电有限公司,I/O,Llink,模块设定例1,I/O,Llink,模块设定例2,14,北京发那科机电有限公司,- 7 6 5 4 3 2 1 0,R0,R1,R2,R999,R1499,R7999,PMC-SA1,R,继电器 地址号,PMC-SB7,PMC-SA3,15,北京发那科机电有限公司,- 7 6 5 4 3 2 1 0,A0,A1,A2,A24,A249,PMC-SA1,PMC-SA3,A,继电器 地址号,PMC-SB7,16,北京发那科机电有限公司,C396,设定值,C397,C398,当前值,C399,计数器,No.100,PMC-SB7,PMC-SA1,PMC-SA3,C,计数器,地址号,计数器,No.1,计数器,No.20,- 7 6 5 4 3 2 1 0,C0,设定值,C1,C2,当前值,C3,C76,设定值,C77,C78,当前值,C79,17,北京发那科机电有限公司,- 7 6 5 4 3 2 1 0,K0,K1,K2,K19,K99,PMC-SA1,PMC-SA3,K,继电器 地址号,PMC-SB7,18,北京发那科机电有限公司,- 7 6 5 4 3 2 1 0,D0,D1,D2,D1859,D9999,PMC-SA1,PMC-SA3,D,继电器 地址号,PMC-SB7,19,北京发那科机电有限公司,PMC-SA1,PMC-SA3,T,计数器,地址号,- 7 6 5 4 3 2 1 0,T0,T1,T2,T3,T76,T77,T498,T499,定时器,No.1,定时器,No.1,定时器,No.40,定时器,No.250,PMC-SB7,20,北京发那科机电有限公司,21,北京发那科机电有限公司,22,北京发那科机电有限公司,23,北京发那科机电有限公司,24,北京发那科机电有限公司,25,北京发那科机电有限公司,26,基本指令,北京发那科机电有限公司,27,北京发那科机电有限公司,28,北京发那科机电有限公司,29,北京发那科机电有限公司,30,北京发那科机电有限公司,31,上升沿产生单脉冲的时序图,北京发那科机电有限公司,A,A,B,B,C,A,B,C,32,下降沿产生单脉冲的时序,图,A,B,A,C,B,北京发那科机电有限公司,A,B,C,33,单信号接通断开时序图,北京发那科机电有限公司,D,C,C,D,D,C,D,34,数控机床用,PMC,的指令必须满足数控机床信息处理和动作控制的特殊要求。例如，由,NC,输出的,M，S，T,二进制代码信号的译码，机械部件动作状态或液压系统动作状态的延时确认，加工零件记数，刀库，分度台沿最短路径旋转和现在位置至目标位置步数的计算等。,在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、代码转换、数据四则运算、信息显示等控制功能，仅用执行一位操作的基本指令编程，实现起来将会十分困难。因此，就需要增加一些具有专门控制功能的指令来解决基本指令无法处理的那些控制问题。这些专门指令就是“功能指令”,北京发那科机电有限公司,35,北京发那科机电有限公司,36,北京发那科机电有限公司,37,北京发那科机电有限公司,38,北京发那科机电有限公司,39,北京发那科机电有限公司,40,输出信号,输入信号,-1,-2,-3,输入信号,输出信号,接收电路,驱动电路,输入信号,输出信号,信号同步,1级程序,END1,2,级程序,EDN2,来自,NC,到,NC,来自,MT,到,MT,NC,MT,周期时间,1级程序,2级程序,-1,-2,-3,-1,北京发那科机电有限公司,41,北京发那科机电有限公司,42,北京发那科机电有限公司,END1 (SUB1),END2 (SUB2),SPE (SUB72),SP (SUB71),SPE (SUB72),SP (SUB71),SPE (SUB72),SP (SUB71),END (SUB64),1,级程序,2级程序,子程序,43,北京发那科机电有限公司,44,北京发那科机电有限公司,45,北京发那科机电有限公司,46,北京发那科机电有限公司,47,北京发那科机电有限公司,48,北京发那科机电有限公司,49,北京发那科机电有限公司,50,北京发那科机电有限公司,51,北京发那科机电有限公司,52,北京发那科机电有限公司,53,北京发那科机电有限公司,54,北京发那科机电有限公司,55,北京发那科机电有限公司,56,北京发那科机电有限公司,57,北京发那科机电有限公司,58,北京发那科机电有限公司,59,北京发那科机电有限公司,60,北京发那科机电有限公司,61,北京发那科机电有限公司,62,北京发那科机电有限公司,63,北京发那科机电有限公司,64,北京发那科机电有限公司,65,北京发那科机电有限公司,66,北京发那科机电有限公司,67,北京发那科机电有限公司,68,北京发那科机电有限公司,69,70,北京发那科机电有限公司,71,北京发那科机电有限公司,72,北京发那科机电有限公司,73,北京发那科机电有限公司,74,北京发那科机电有限公司,75,北京发那科机电有限公司,76,北京发那科机电有限公司,77,北京发那科机电有限公司,78,北京发那科机电有限公司,79,北京发那科机电有限公司,80,北京发那科机电有限公司,81,北京发那科机电有限公司,82,北京发那科机电有限公司,83,北京发那科机电有限公司,84,北京发那科机电有限公司,85,北京发那科机电有限公司,86,北京发那科机电有限公司,87,北京发那科机电有限公司,88,北京发那科机电有限公司,89,北京发那科机电有限公司,90,北京发那科机电有限公司,91,北京发那科机电有限公司,92,北京发那科机电有限公司,93,北京发那科机电有限公司,94,北京发那科机电有限公司,95,北京发那科机电有限公司,96,北京发那科机电有限公司,97,北京发那科机电有限公司,98,北京发那科机电有限公司,99,北京发那科机电有限公司,100,北京发那科机电有限公司,101,北京发那科机电有限公司,102,北京发那科机电有限公司,103,北京发那科机电有限公司,104,北京发那科机电有限公司,105,北京发那科机电有限公司,106,北京发那科机电有限公司,107,