第三章FP系列PLC的基本指令及其编程教材课件

单击此处编辑母版文本样式,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版标题样式,*,*,第二章 FP系列PLC的基本指令及其编程,2.1 基本顺序指令,2.2 基本功能指令,2.3 控制指令,2.4 数值比较指令,9/2/2024,1,第二章 FP系列PLC的基本指令及其编程2.1 基本顺序,2.1,基本顺序指令,基本顺序指令是按位进行逻辑运算的指令，共21个。,2.1.1,初始加载和输出指令：ST、ST/、OT、/,表21 初始加载和输出指令,助记符,操作数（可用软元件）,名称，意义,步数,ST,X,Y,R,T,C,开始。开始逻辑运算，常开触点接左母线,1,ST/,X,Y,R,T,C,开始非。开始非逻辑运算，常闭触点接左母线,1,OT,T,R,输出。输出运算结果,1,/,无,逻辑非。将指令处逻辑运算结果取反，,1,9/2/2024,2,2.1 基本顺序指令 基本顺序指令是按位进行逻辑运算的指令，,（a）梯形图,（b）指令表,图21 初始加载和输出指令,（1）梯形图的每一逻辑行都是由ST、ST/ 开始，以OT结束。线圈与右母线相连，不能接于左母线。,（2）当X0接通，Y0得电；当X0断开，Y0失电。同理，当X2接通，Y2得电。但Y3的逻辑与X2的逻辑正相反：当X2闭合，Y3断开；X2断开，Y3得电。,（3）OT指令可以连续使用。,9/2/2024,3,（a）梯形图 （b）指令表 图21 初始加载和输出指令（,2.1.2 触点串联并联指令（AN，AN/，OR，OR/）,表22 触点串联并联指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,AN,X,Y,R,T,C,逻辑与。串联一个常开触点,1,AN/,X,Y,R,T,C,逻辑与非。串联一个常闭触点,1,OR,X,Y,R,T,C,逻辑或。并联一个常开触点到左母线,1,OR/,X,Y,R,T,C,逻辑或非。并联一个常闭触点到左母线,1,（a）梯形图,9/2/2024,4,2.1.2 触点串联并联指令（AN，AN/，OR，OR/）,（b）指令表,（1）使用AN（AN/）指令可以依次连续串联一个常开（常闭）触点。而使用OR(OR/)指令是从当前位置并联一个常开（常闭）触点到左母线。,（2）OR(OR/)指令也可以依次连续并联一个常开（常闭）触点到左母线，如图22的第5、第6步。,图22 触点串联并联指令,9/2/2024,5,（b）指令表 （1）使用AN（AN/）指令可以依次连续串联一,2.1.3 逻辑块串联并联指令(ANS ，,ORS),将并联逻辑块串联起来可以组成串联逻辑块电路，将串联逻辑块并联起来可以组成并联逻辑块电路。,（a）串联逻辑块,（b）并联逻辑块,图23 逻辑块串联和并联,9/2/2024,6,2.1.3 逻辑块串联并联指令(ANS ， ORS),表23 逻辑块串联并联指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,ANS,无,组逻辑块与。将多个逻辑块串联,1,ORS,无,组逻辑块或。将多个逻辑块并联,1,（a）梯形图,9/2/2024,7,表23 逻辑块串联并联指令 助记符操作数（可用的软元件,（b）指令表,图24 逻辑块串联并联指令,（1）第0步的X1、X4以及X2、X5分别组成串联逻辑块。每一串联逻辑块都是以ST(或ST/)开始，以ANS结束。,（2）第9步的X9、XA以及XB、XC分别组成并联逻辑块。每一并联逻辑块都是以ST(或ST/)开始，以ORS结束。,（3）应用ANS和ORS指令时要注意串联触点与串联逻辑块的区别，注意并联触点与并联逻辑块的区别。,9/2/2024,8,（b）指令表 图24 逻辑块串联并联指令 （1）第0步的,（a）梯形图,图25 逻辑块串联并联指令的使用,（b）指令表,图中XA、XC是电路的并联触点，而XB是串联逻辑块的并联触点。,第7步开始的串联逻辑块包含了X8、X9组成的并联逻辑块。,第16步开始的输出电路，输出Y5后，依次输出Y6，又串一个触点，输出Y3，这种输出方式称为纵接输出。,9/2/2024,9,（a）梯形图 图25 逻辑块串联并联指令的使用 （b）,2.1.4 堆栈指令,(,PSHS，RDS，POPS),堆栈指令用于多重输出的情况。,表24 堆栈指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,PSHS,无,压入堆栈。存储该指令之前的运算结果,1,RDS,无,读取堆栈。读取由PSHS指令所存储的运算结果,1,POPS,无,弹出堆栈。读取并清除由PSHS指令所存储的运算结果,1,9/2/2024,10,2.1.4 堆栈指令 (PSHS，RDS，POPS) 堆栈指,（a）梯形图,（b）指令表,图26 堆栈指令,9/2/2024,11,（a）梯形图 （b）指令表图26 堆栈指令 9/8/20,使用堆栈指令要注意：,（1）经过一系列运算之后，串联触点，输出线圈，并且在这点并联输出线圈，或再串联触点，输出线圈，这种电路结构称为多重输出。多重输出形成了堆栈。PLC处理堆栈电路有堆栈指令。PSHS意义是进入堆栈，记住这点之前的运算逻辑结果。RDS是读出这个结果，POPS是读出这个结果并再后清除这个结果。这三个指令都没有操作数。,（2）当X0接通，进入堆栈。执行PSHS指令，记住这点之前的运算结果是“1”，与X1相“与”，驱动线圈Y1。执行RDS指令，读出这点结果是“1”，与X2相“与”，驱动线圈Y2。再执行RDS指令，读出这点结果是“1”，与X3相“与”，驱动线圈Y3。之后，到堆栈的最末一行，执行POPS指令，读出这点结果是“1”，与X4相“与”，驱动线圈Y4。最后清除这个结果“1”。,（3）进入堆栈，第一行用PSHS指令，最末一行用POPS指令，而中间各行，用RDS指令。,(4)对于多段的堆栈，PSHS指令使用次数有所限制，一般不超过7次。,9/2/2024,12,使用堆栈指令要注意：9/8/202312,（a）梯形图,（b）指令表,图28 多段堆栈的用法,9/2/2024,13,（a）梯形图 （b）指令表 图28 多段堆栈的用法 9,2.1.5 上升沿/下降沿微分指令（DF，DF/）,表25 上升沿/下降沿微分指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,DF,无,上升沿微分。当检测到输入信号上升沿时，仅将触点闭合一个扫描周期,1,DF/,无,下降沿微分。当检测到输入信号下降沿时，仅将触点闭合一个扫描周期,1,上升沿/下降沿微分指令提供了触发接通的功能。,9/2/2024,14,2.1.5 上升沿/下降沿微分指令（DF，DF/）表25,（a）梯形图,（b）指令表,图29 上升沿/下降沿微分指令,9/2/2024,15,（a）梯形图 （b）指令表 图29 上升沿/下降沿微分,使用上升沿/下降沿微分要注意：,(1)只有当触发信号从OFF状态到ON状态变化时，DF指令才被执行，并仅接通输出一个周期。只有当触发信号从ON状态到OFF状态变化时，DF/指令才被执行，并仅接通输出一个周期。,（2）DF、DF/ 在程序中的位置如同串联触点一样。当DF、DF/ 要并联使用时，要接成图211的样子，才能使X1、X2上升沿时有输出。,图210 图29 的时序,9/2/2024,16,使用上升沿/下降沿微分要注意：图210 图29 的时序,（a）梯形图,（b）指令表,图211 上升沿/下降沿微分指令的并联,例21,试设计用一个按钮开、关电灯的控制线路。,（a）梯形图,（b）指令表,图212 单按钮开、关电灯的程序,9/2/2024,17,（a）梯形图 （b）指令表 图211 上升沿/下降沿微,2.1.6 置位、复位指令 (SET,， RST ),第1次接通X0，上升沿微分指令DF使R0接通一个周期，R0常开闭合，Y0得电并自锁。第1次接通X0，上升沿微分指令DF使R0又接通一个周期，R0常闭断开，Y0失电。,置位/复位指令常可用于对Y、R等内部继电器的置位和复位。,表26 置位/复位指令指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,SET,Y,R,置位。当满足执行条件，输出变为ON，且保持ON状态,1,RST,R,Y,C,复位。当满足执行条件，输出变为OFF，且保持OFF状态,1,9/2/2024,18,2.1.6 置位、复位指令 (SET ， RST ),（a）梯形图,（b）指令表,图213 置位/复位指令,图214 图213的时序,9/2/2024,19,（a）梯形图 （b）指令表 图213 置位/复位指令 图,2.1.7 保持指令 (KP,),保持指令常用于保持某继电器的输出状态,表27 保持指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,KP,Y,R,保持。根据置位端和复位端的输入信号进行输出，并保持输出状态,1,当KP指令所作用的内部继电器是非保持型继电器，则当PLC从运行RUN状态切换到编程PROG状态，或电源切断时，继电器输出被复位。,9/2/2024,20,2.1.7 保持指令 (KP )保持指令常用于保持某继电器,（a）梯形图,（b）指令表,图215 保持指令,图2-16 图215的时序图,9/2/2024,21,（a）梯形图 （b）指令表 图215 保持指令 图2-1,2.1.8 空操作指令 (NOP,),表28 空操作指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,NOP,无,空操作。不进行任何操作,1,（a）梯形图,（b）指令表,图217 空操作指令,程序执行空操作点时，不作任何操作。NOP的存在对程序没有任何影响。使用NOP指令，可以便于程序的检查和核对。检查和核对之后，将NOP删去。,9/2/2024,22,2.1.8 空操作指令 (NOP )表28 空操作指,2.1.9 编写简单的PLC程序,编写PLC程序的原则是要求程序符合命题或控制电路的逻辑，尽量少占内存。注意以下几点:,(1) 梯形图每一逻辑行从左到右排列，以触点与左母线联接开始，线圈与右母线联接结束。,(2) 电路块与触点并联时，宜将电路块放在上方，如图2-18所示。图中(a)要使用并联电路块指令ORS，而图（b）只要用OR即可。,(3) 电路块与触点串联时，宜将电路块放在左方，如图2-19所示。图中（a）串联电路块ANS指令，而图（b）则不用。,(4) 不可以出现“双线圈”现象， 同一编号的Y、R、T、C线圈在程序中不能出现两次或两次以上。,9/2/2024,23,2.1.9 编写简单的PLC程序 编写PLC,(a)不正确的梯形图,(b)正确的梯形图,图2-18 梯形图(1),9/2/2024,24,(a)不正确的梯形图 (b)正确的梯形图 图2-18,(a)不正确的梯形图,(b)正确的梯形图,图2-19 梯形图(2),9/2/2024,25,(a)不正确的梯形图 (b)正确的梯形图 图2-19,例2-2,三相异步电动机正反转的控制电路如图2-20所示。图中SB1、SB2分别为正反转按钮，KM1、KM2分别为正反转接触器线圈。SB3为停止按钮，FU2为熔断器，KR为热继电器。试将其编写为PLC控制程序。,图2-20 电动机正反转控制电路,表2-9 I/O选择,电器元件,I/O端子,热继电器KR,按钮 SB1,SB2,SB3,X0,X1,X2,X3,接触器 KM1,KM2,Y1,Y2,9/2/2024,26,例2-2 三相异步电动机正反转的控制电路如图2-20所示。,(1)按触点顺序编写,（a）梯形图,（b）指令表,图221 按触点顺序编程,9/2/2024,27,(1)按触点顺序编写 （a）梯形图 （b）指令表 图2,(2)使用KP指令编程,图222 使用KP指令编程,（a）梯形图,（b）指令表,接通X1，执行KP指令，使Y1置位，电动机正转。当按停止按钮SB3，X3接通(或当热继电器动作，X0接通)Y1复位，电动机停止。同理，接通X2，执行KP指令，使Y2置位，电动机反转。当按停止按钮SB3，X3接通，Y2复位，电动机停止。,9/2/2024,28,(2)使用KP指令编程 图222 使用KP指令编程 （,2.2 基本功能指令,基本功能指令包括定时器、计数器和移位寄存器三种功能的指令。,2.2.1,定时器指令：（TMR，TMX，TMY）,表210 定时器指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,编号（FP-X）,设定值,TMR,T0T,1007,K, SV,0.01秒定时器。以0.01秒为单位的延时定时器,3,TMX,T0T,1007,K，SV,0.1秒定时器。以0.1秒为单位的延时定时器,3,TMY,T0T,1007,K，SV,1秒定时器。以1秒为单位的延时定时器,4,9/2/2024,29,2.2 基本功能指令 基本功能指令包括定时器、,图223 定时器指令,（a）梯形图,（b）指令表,使用定时器注意以下几种情况：,（1）定时器通常是作为延时控制的元件,9/2/2024,30,图223 定时器指令 （a）梯形图 （b）指令表 使用定,（2）FP系列PLC的定时器可以串联使用。,（a）梯形图,（b）指令表,图224 定时器的串联,图225 定时器串联时序图,9/2/2024,31,（2）FP系列PLC的定时器可以串联使用。 （a）梯形图 （,（3）FP系列PLC的定时器可以并联使用。,（a）梯形图,（b）指令表,图226 定时器的并联,图227 定时器并联时序图,9/2/2024,32,（3）FP系列PLC的定时器可以并联使用。 （a）梯形图 （,(4)可以用设定值寄存器SV的编号作为定时器的设定值。每一个定时器都有一个与定时器编号相同的设定值寄存器。对设定值寄存器赋值，或改变设定值寄存器的值，都可以作为定时器的设定值。,（a）梯形图,（b）指令表,图228 设定值寄存器作为定时器的设定值,9/2/2024,33,(4)可以用设定值寄存器SV的编号作为定时器的,2.2.2 计数器指令：CT,表211 计数器指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,编号（FP-X）,设定值,CT,C1008C1023,K，SV,计数器。从设定值开始进行递减计数,3,使用计数器注意以下几种情况：,（1）计数器是程序中作为计数的元件。,图229 计数器指令,（a）梯形图,（b）指令表,9/2/2024,34,2.2.2 计数器指令：CT表211 计数器指令 助,（2）通过对计数器的设定值寄存器赋值，或改变设定值寄存器的值，都可以作为计数器的设定值。,（a）梯形图,（b）指令表,图230 设定值寄存器作为计数器的设定值,9/2/2024,35,（2）通过对计数器的设定值寄存器赋值，或改变设定值寄存器的值,例23,计数器和定时器的联合使用。读图2-31程序，说明,其意义。,图231 用定时器触发计数器,R0控制定时器T0，T0是3秒定时器。每3秒触发1次计数器C1008，使之计数1次。当计数达50次时，C1008的常开触点闭合，驱动Y5。当按X1时，R0失电，定时器停止工作，计数器复位。这个程序是长时间延时的一种控制方式。按X0后，延时350150秒，Y5才得电。,9/2/2024,36,例23 计数器和定时器的联合使用。读图2-31程序，说明,例24,电机M1、M2、M3、M4的工作时序图如图2-32所示。图中为第一循环的时序。试编制PLC控制程序，要求要完成30个循环，自动结束；结束后再按起动按钮，又能进行下一轮工作；任何时候按停止按钮都要完成一个完整的循环才能停止。要有急停控制。,电器元件,I/O端子,起动按钮,停止按钮,急停按钮,X0,X1,X2,电动机M1,电动机M2,电动机M3,电动机M4,Y1,Y2,Y3,Y4,图232 四台电动机时序图,表212 I/O分配表,9/2/2024,37,例24 电机M1、M2、M3、M4的工作时序图如图2-,图233 四台电动机的控制程序,9/2/2024,38,图233 四台电动机的控制程序 9/8/202338,第0步是起动控制，第9步是停止控制，其中串联C1010常闭触点是“完成30个循环，自动结束”的控制；并联T7常闭触点是“按停止按钮都要完成一个完整的循环才能停止”的控制。第13步串联T7常闭触点是用定时器完成循环动作的控制。第46步的T7是计数器的计数脉冲触发，R2是停止触发。第52步、第58步、第64步、第73步分别是对电动机M1、M2、M3、M4的时序控制。,9/2/2024,39,第0步是起动控制，第9步是停止控制，其中串联C10,2.2.3 寄存器移位指令(,SR),表213 寄存器移位指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,SR,WR,寄存器移位。将内部继电器的字元件（WR）数据左移1位,4,图234 寄存器移位指令,（a）梯形图,（b）指令表,9/2/2024,40,2.2.3 寄存器移位指令(SR)表213 寄存器移,指令的意义是：当移位触发端X1接通，将16位的字元件WR5数据左移1位，与此同时，如果数据输入端R0为ON，则将“1”移入R50； 如果R0为OFF，则将“0”移入R50。复位触发端X2为ON，WR5的数值复位为零。任何时候，复位优先。,图235 寄存器移位的程序,9/2/2024,41,指令的意义是：当移位触发端X1接通，将16位的,例25,某系统的控制过程如下：按起动按钮后，延时5秒，Y0得电；再延时8秒Y0失电，而Y1得电；之后碰行程开关，Y1失电，Y2得电；又延时10秒，Y2失电，Y3得电；又延时10秒，返回最初待命状态。试用SR指令编写程序。,表214 I/O分配表,电器元件,I/O端子,数据写入,复位按钮,起动按钮,行程开关,X0,X1,X2,X3,电动机M1,电动机M2,电动机M3,电动机M4,Y0,Y1,Y2,Y3,9/2/2024,42,例25 某系统的控制过程如下：按起动按钮后，延时5秒，,图236 SR指令的应用,9/2/2024,43,图236 SR指令的应用 9/8/202343,图中第1步为输入数据的设定。第15步为移位触发的设定。当按X0时，R01，输入数据为1。按起动按钮X2，延时5秒，移位触发R1=1，R60得电，驱动Y0，同时T0延时8秒，此时，常闭触点R60=0，输入数据为0。延时8秒到，第2个移位触发到，R61得电,驱动Y1，直到行程开关X3闭合，第3个移位触发到，R62得电，驱动Y2，同时T1延时10秒。10秒到，第4个移位触发到，R63得电，驱动Y3，同时T2延时15秒，第5个移位触发到，R64得电，使SR指令复位，程序返回最初待命状态。,9/2/2024,44,图中第1步为输入数据的设定。第15步为移位触发,2.2.4,加/减计数器指令：,F118(UDC),表215 加/减计数器指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,源，S,目标，D,F118(UDC),WX,WY,WR,SV,EV,DT,K,H,WY,WR,SV,EV,DT,加/减计数器。进行加/减计数器,5,图237 加/减计数器指令,（a）梯形图,（b）指令表,9/2/2024,45,2.2.4 加/减计数器指令： F118(UDC)表21,图238 加/减计数器指令的应用,图237的意义是：加/减计数器指令的源（WR0）是16位二进制设定值，目标（DT1）作为计数器的经过值。当计数控制端X0为ON，是加法计数，开始时将,设定值,送到DT1，每次计数输入端X1从OFF到ON，DT1作加1计数。当计数控制端X0为OFF，是减法计数，开始时将设定值送到DT1，每次计数输入端X1从OFF到ON，DT1作减1计数。,9/2/2024,46,图238 加/减计数器指令的应用 图23,2.2.5左/右移位寄存器指令：F119（LRSR）,表216 左/右移位寄存器指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,目标1，D1,目标2，D2,F119(LSRSR),WY,WR,SV,EV,DT,WY,WR,SV,EV,DT,加/减计数器。进行加/减计数器,5,图239 左/右移位寄存器格式,（a）梯形图,（b）指令表,9/2/2024,47,2.2.5左/右移位寄存器指令：F119（LRSR）表2,LRSR指令是将从目标1（DT0，作为低位）到目标2（DT1，作为高位）的数据区数据左/右移动一位。当移位控制端X0为ON时，向左移；为OFF时，向右移。数据输入端的X1为ON，输入数据为“1”；当X1为OFF，输入数据为“0”。当移位输入端X2从OFF到ON触发一次，输入数据向左或右移动一位。当X0为ON，输入数据由最低端输入；当X0为OFF，输入数据由最高端输入。当复位端X3接通，从DT0到DT1的各位数据范围为0。,图240 LRSR指令的应用,9/2/2024,48,LRSR指令是将从目标1（DT0，作为低位）到,2.3 控制指令,控制指令用于程序的处理顺序和执行流程的控制，包括主控指令、跳转指令、子程序指令、步进指令等。,2.3.1 主控指令：MC、MCE,表217 主控指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,MC,（无）编号：FP-X有,0255点；FP1有031点,主控程序开始。,当执行条件为ON，执,行MC到MCE之间的程,序，当为OFF，不执,行。,2,MCE,主控程序结束。,9/2/2024,49,2.3 控制指令 控制指令用于程序的处理顺序和执,图241 主控指令的用法,（a）梯形图,（b）指令表,应用MC、MCE指令时要注意：,（1）MC有控制触点，MCE直接与左母线相连接。,（2）当MC的执行条件满足时（图中X0为ON），可以执行从MC到MCE之间的程序。当MC的执行条件不满足，不能执行从MC到MCE之间的程序。,（3）MC、MCE成对出现，要编号相同，缺一不可。,（4）MC、MCE可以嵌套。其编号对MC来说从小到大，对MCE来说从大到小。原则上嵌套的次数不受限制。,9/2/2024,50,图241 主控指令的用法 （a）梯形图 （b）指令表,图242 主控指令的嵌套,（a）梯形图,（b）指令表,9/2/2024,51,图242 主控指令的嵌套 （a）梯形图 （b）指令表 9,2.3.2 跳转指令：JP、LBL,表218 跳转指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,JP,（无）编号：FP-X有,0255点；FP1有063点,跳转,当执行条件为ON，跳到与JP指令相同编号的LBL指令处,2,LBL,标号,1,（a）梯形图,（b）指令表,图243 跳转指令,9/2/2024,52,2.3.2 跳转指令：JP、LBL表218 跳转指令,图中 为ON，程序执行跳转，跳到LBL 0处再执行。此时按X3，Y2得电。但从JP0到LBL 0之间的程序不执行，例如按X1，Y1不得电。如果 为OFF，程序不执行跳转。可顺序执行第3步和第8步。,执行跳转指令时要注意以下几个问题：,（1）程序可以从多处（同一个JP编号）跳到编号相同的,LBL指令处,图244 多处向同一编号的LBL跳转,9/2/2024,53,图中 为ON，程序执行跳转，跳到LBL 0,（2）跳转指令的编程，LBL不能放在JP指令之前。在步进梯形图，不能使用跳转指令。不允许从主程序跳到子程序，也不允许从子程序跳到主程序或从一个子程序跳到另一个子程序。,（3）跳转指令常常用于不同程序的切换。,图245 不同程序的切换,9/2/2024,54,（2）跳转指令的编程，LBL不能放在JP指令之前。在步进梯形,2.3.3 循环指令：LOOP、LBL,表219 循环指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,LOOP,编号：FP-X有,0255点；,目标S：WY,WR,DT,IX,IY,循环,当条件为ON，跳到与LOOP指令相同编号的LBL指令处，重复执行其后的程序直到其操作数等于0,4,LBL,标号,1,（a）梯形图,（b）指令表,图246 循环指令,9/2/2024,55,2.3.3 循环指令：LOOP、LBL表219 循环,图中，执行第0步，对DT1赋值K5，顺序执行第712步，之后执行第13、14步的LOOP指令，DT1减1，返回第6步，再执行循环体（第712步）4次，此时DT1等于0，结束循环操作。再顺序执行第14步以后的程序。,使用循环指令要注意：,（1）LOOP、LBL必须成对出现，且编号要相同。,（2）循环指令不允许从主程序跳到子程序，也不允许从子程序跳到主程序或从一个子程序跳到另一个子程序。,（3）LOOP指令的源S，可以使用字元件WY、WR、DT、IX、IY等，但不能使用常数K、H。,9/2/2024,56,图中，执行第0步，对DT1赋值K5，顺序执行第7,例26,试用循环指令将K1368送到DT200DT219共20个数据寄存器中。,为了将同一个数字送到20个数据寄存器中，本题的编写使用了索引（变址）寄存器I0（IX）和加1指令（F35 +1）。,图247 循环指令的应用,9/2/2024,57,例26 试用循环指令将K1368送到DT200DT2,图中，执行程序第0步，将K1368送DT100。进入第10步，当R0闭合时，对DT0赋值K20，作为LOOP指令的源；对I0赋初始值K0。进入循环体第22步，将DT100的数值送,I0DT200(=DT200)，DT200的值为1368，之后执行加1指令，,I01I0，I0 = 1；执行LOOP指令，DT01。返回执行循环体，将DT100的数值送I0DT200(=DT201)，DT201的值为1368，之后又执行加1指令，I01I0，I0 = 2；执行LOOP指令，DT01。一直到DT00，循环结束。,图248 程序执行的结果,9/2/2024,58,图中，执行程序第0步，将K1368送DT100。,2.3.4 结束,/条件结束指令：ED、CNDE,表220 结束/条件结束指令,助记符,操作数（可用的软元件）,名称，意义,步数,ED,无,结束。主程序结束,1,CNDE,无,条件结束。当执行条件为ON时，程序的一次扫描结束,1,（1）结束指令的格式,（a）梯形图,（b）指令表,图249 结束指令,9/2/2024,59,2.3.4 结束/条件结束指令：ED、CNDE表220,（2）条件结束指令的格式,（a）梯形图,（b）指令表,图250 条件结束指令,图中，当X5闭合，程序从第0步执行到第10步结束。第10步之后的程序不执行。,CNDE指令只能用在主程序，不能用于子程序或中断程序中。在主程序中，可以设置多个CNDE点，对程序进行分段的测试。测试正确后，去掉CNDE指令。,9/2/2024,60,（2）条件结束指令的格式 （a）梯形图 （b）指令表 图2,例27,试设计一声光报警电路。要求按起动按钮后，报警灯亮0.5s，灭0.5s，闪烁30次。这段时间蜂鸣器一直在响。30次到达，停5s后又重复上述过程，如此反复三次结束。之后再按起动按钮，又能进行上述工作。,图251 例27程序,9/2/2024,61,例27 试设计一声光报警电路。要求按起动按,例28,十字路口交通灯控制。控制要求如下：车横向绿（G）灯亮30s绿灯闪3次、每次1s黄灯（Y）亮2s红灯（R）亮35s；车纵向红灯（R）亮35s绿灯（G）亮30s绿灯闪3次、每次1s黄灯亮2s。循环工作。,图252 交通灯时序图,9/2/2024,62,例28 十字路口交通灯控制。控制要求如下：车横向绿（G）,图253 交通灯控制程序,9/2/2024,63,图253 交通灯控制程序 9/8/202363,2.3.5 步进指令：SSTP、NSTP、NSTL、CSTP、STPE,助记符,操作数,名称，意义,步数,SSTP,编号：,FP1：,0,127,FP-X：,0,999,开始步进程序。进入步进程序，步进过程开始执行,3,NSTL,编号：,下步步进过程（扫描执行型）。激活当前过程，使上一过程复位,3,NSTP,编号：,下步步进过程（脉冲执行型）。激活当前过程，使上一过程复位,3,CSTP,编号：,清除步进程序。将指定的过程复位,3,STPE,无。,步进程序区的结束。关闭步进程序区，并返回一般梯形图程序,1,表221 步进指令,9/2/2024,64,2.3.5 步进指令：SSTP、NSTP、NSTL、CST,图254 步进指令梯形图,（1）步进梯形图的范围是从第1个SSTP指令起，到CSTP,指令结束。,（2）步进梯形图的过程是指从SSTP n指令到下一个SSTP n+1指令或STPE指令的程序块。两个过程不能使用相同的编号。在SSTP指令之后可以直接编写OT指令，而不必串触点。但输出定时器或计数器等必须串触点。,图255 指令表,9/2/2024,65,图254 步进指令梯形图 （1）步进梯形图的范围是从第1,（3）NSTP或NSTL的意义是激活当前过程，而使上一过程复位。NSTP是脉冲执行型，只在执行条件从OFF变为ON时，才执行一次；而NSTL是扫描执行型，在扫描周期内执行一次。,（4）CSTP指令用于清除最终过程，或在并行分支编程中作为清除过程用。,（5）STPE指令表示步进梯形图区域的结束。必须编写在最后过程的结束处。,（6）在步进梯形图程序中不能使用转移指令（JP，LBL）、循环指令（LOOP，LBL）、主控指令（MC，MCE）等。但主控指令可以控制步进梯形图程序。,9/2/2024,66,（3）NSTP或NSTL的意义是激活当前过程，而使上一过程复,图256 主控指令控制步进梯形图,（a）梯形图,（b）指令表,9/2/2024,67,图256 主控指令控制步进梯形图 （a）梯形图 （b）指,步进指令的应用可以分为两类：单流程步进控制和分支流程步进控制。,（1）单流程步进控制,单流程步进控制的方式如下：,开始过程0过程1过程2过程3结束,例29,试编写四台电动机顺序起动、反顺序停止的程序。起动顺序为Y1Y2Y3Y4，时间间隔分别为3秒、4秒、5秒。停止顺序为Y4Y3Y2Y1，时间间隔分别为5秒、6秒、7秒。,图257 流程图,9/2/2024,68,步进指令的应用可以分为两类：单流程步进控制和分支流程,9/2/2024,69,9/8/202369,图258 四台电动机起动停止控制,9/2/2024,70,图258 四台电动机起动停止控制 9/8/202370,例210,试编写彩灯循环点亮程序。彩灯Y1、Y2、Y3的循环点亮情况如图257所示。,图259 彩灯循环点亮时序图,9/2/2024,71,例210 试编写彩灯循环点亮程序。彩灯Y1、Y2、Y3的,9/2/2024,72,9/8/202372,图 260 彩灯循环点亮时序图,9/2/2024,73,图 260 彩灯循环点亮时序图 9/8/202373,（2）分支流程步进控制,按程序的流向，分支流程分为选择性分支和并行性分支两类。, 选择性分支,图261 选择性分支的流程,9/2/2024,74,（2）分支流程步进控制 按程序的流向，分支流程分为选择性分,图262 选择性分支的程序,（a）梯形图,（b）指令表,9/2/2024,75,图262 选择性分支的程序 （a）梯形图 （b）指令表,并行性分支,并行性分支的特点是：当条件满足，各分支同时执行，一直到各分支都完成各自过程的状态转移，才合并一起往前转移。,图263 并行性分支的流程图,9/2/2024,76,并行性分支 并行性分支的特点是：当条件满足，各分支同时执行,图264 并行性分支的程序,（a）梯形图,（b）指令表,9/2/2024,77,图264 并行性分支的程序 （a）梯形图 （b）指令表,多层次的分支结构,在步进分支结构中，有些是较为复杂的。可能是由选择性分支转移到并行性分支，或由并行性分支转移到选择性分支，或由选择性分支转移到选择性分支，或由并行性分支转移到并行性分支。无论是哪一种转移，关键是要处理好分支的插入、过程的转移，以及“分支点”和“集合点”的编程。,图265 选择性分支并行性分支的流程图,9/2/2024,78,多层次的分支结构 在步进分支结构中，有些是较,9/2/2024,79,9/8/202379,图266 选择性并行性分支的程序,9/2/2024,80,图266 选择性并行性分支的程序 9/8/202380,2.3.6 子程序调用指令：CALL、SUB、RET,助记符,操作数,名称，意义,步数,CALL,编号：FP1：,015,FP-X：,0,499,子程序调用。从主程序调用指定的子程序,2,SUB,子程序进入。子程序的开始,1,RET,无,子程序返回。子程序结束，返回到主程序,1,表222 调用子程序指令,图267 调用子程序,9/2/2024,81,2.3.6 子程序调用指令：CALL、SUB、RET助记符,子程序放在主程序结束指令ED之后，在主程序中用CALL指令调用子程序。从指令SUB到RET是子程序，其中SUB是子程序的入口，RET是子程序的结束，返回主程序。图中当X0的上升沿，执行CALL指令调用子程序SUB 0，将K200送DT0，之后返回到调用子程序的下一个指令继续执行。当X1 闭合，R0得电，执行定时器TMX 0指令，T0延时20s，驱动Y1，程序结束。,9/2/2024,82,子程序放在主程序结束指令ED之后，在主程序中用,使用子程序时要,注意,以下几个问题：,（1）子程序n是指由SUBn到RET之间的程序段，放在指令ED之后。子程序可以在主程序、子程序、中断程序中调用。,（2）主程序中可以多次调用同一编号的子程序。,（3）子程序可以嵌套，最多嵌套5层。嵌套时要保证子程序结构完整性。如：主程序,CALL 0SUB 0,ED CALL 1 SUB 1,RET CALL 2 SUB 2,RET CALL 3,RET,(4)在子程序中可以调用子程序，但在子程序内不能编写子程序。同理，在中断程序中可以调用子程序，但在中断程序内不能编写子程序。,（5）当CALL指令的执行条件（触发器）为OFF时，有些指令保持原状态，有些不执行。如指令OT、KP、SET、RST保持原状,态，CT、SR保持经过值，TM及其它指令不执行。这些现象在编程中都是要考虑的。,9/2/2024,83,使用子程序时要注意以下几个问题：9/8/202383,例211,试用调用子程序的方法编写电动机控制程序。要求：按起动按钮后三台电动机（Y1、Y2、Y3）每隔15s顺序起动，按停止按钮后三台电动机每隔10s顺序停止。,表223 I/O分配表,电器元件,I/O端子,起动操作：驱动按钮,停止按钮,停止操作：驱动按钮,停止按钮,X0,X1,X3,X4,电动机M1,电动机M2,电动机M3,Y1,Y2,Y3,9/2/2024,84,例211 试用调用子程序的方法编写电动机控制程序。要求：,9/2/2024,85,9/8/202385,图268 三台电动机的控制,9/2/2024,86,图268 三台电动机的控制 9/8/202386,2.3.7 中断指令： ICTL、 INT、IRET,表224 中断程序指令,助记符,操作数,名称，意义,步数,ICTL,S1,S2：WX,WY,WR,DT,K,H,SV,EV,IX,IY,中断控制。设置中断的禁止、允许和清除控制,5,INT,编号：FP1：,07，24；FP-X：07(或14)，24,中断开始。中断程序的开始,1,IRET,无,中断返回。中断程序结束，返回到主程序,1,9/2/2024,87,2.3.7 中断指令： ICTL、 INT、IRET表2,图269 中断指令,S1H0，S2H8，即设定中断程序INT3。当中断控制触发信号X10上升沿，设置了中断控制参数。当外部中断源X3的上升沿，主程序停止执行而转到INT3，执行中断程序3。中断程序执行完毕，返回ICTL指令处，再继续执行ICTL指令以下的程序。为了确保中断控制触发信号上升沿到达时，ICTL指令只执行一次，要使用DF指令。,9/2/2024,88,图269 中断指令 S1H0，S2H8，即,操作数S1用来指定控制功能和中断类型。,（2）中断控制指令ICTL，带有两个操作数S1、S2。,例如，当设定S1H0时，每个外部启动中断源（包括高速计数器启动中断）是否禁止或允许中断程序由S2设定。如表225所示。,（1）在中断程序开始指令INTn与中断返回指令IRET之间的程序是中断程序，它们放在主程序结束指令ED之后。,9/2/2024,89,操作数S1用来指定控制功能和中断类型。 （2）中断控制指令I,表225 位址与中断程序的关系,位址,S2(十六进制),中断程序,中断源,0,H1,INT0,X0或高速计数器,1,H2,INT1,X1,2,H4,INT2,X2,3,H8,INT3,X3,4,H10,INT4,X4,5,H20,INT5,X5,6,H40,INT6,X6,7,H80,INT7,X7,当设定S1H100时，由S2设定的中断程序被复位清除。如对应位设定为“1”，即为允许中断；对应位设定为“0”，即为禁止中断。,9/2/2024,90,表225 位址与中断程序的关系 位址S2(十六进制)中断,当设定S1H2时，为执行定时中断程序INT24，S2的设定值为K0K3000。其中S2K0，不执行定时中断，禁止中断程序INT24。当S2K1K3000时，每隔10ms30s执行一次中断程序INT24。,由于H60000 0110，因此只有中断程序INT1、INT2允许中断，INT0、INT3INT7禁止中断。,图270 S1H100时S2的设定情况,图271 S1H2时S2的设定情况,9/2/2024,91,当设定S1H2时，为执行定时中断程序INT24，,（3）ICTL指令可以设置多个中断程序，或一个触发信号可以驱动多个ICTL指令。各中断程序按编号的顺序，从编号最低的中断程序开始执行，其它中断程序处于等待状态。,（4）当ICTL指令的S2确定，作为外部中断输入的触点也就确定，但此输入触点必须在系统寄存器的No.403(FP1型PLC)或No.404(FP-X型PLC)中进行定义。,图272 设置多个中断程序,由于H1020001 0000 0010，所以当XB的上升沿，允许INT8、INT1中断。当X1的上升沿，先执行INT1中断程序，然后当X8的上升沿，再执行INT8中断程序。,9/2/2024,92,（3）ICTL指令可以设置多个中断程序，或一个触发信号可以驱,例212,试用中断程序方法编写Y1延时20s起动的程序。,图273 中断程序的应用,（a）梯形图,（b）指令表,9/2/2024,93,例212 试用中断程序方法编写Y1延时20s起动的程序。,程序中ICTL指令的S1H0，S2H100001 0000，即选取X4作为外部触发信号，中断程序为INT4。但是如果直接按XA，再按X4，并不能驱动中断程序。要想驱动中断程序必须在系统寄存器的No.404(FP-X型PLC)中对X4进行定义。定义的方法如下：,（1）单击FPWIN GR编辑屏幕的“选项”菜单,图274 选项菜单,9/2/2024,94,程序中ICTL指令的S1H0，S2H10,（2）单击“PLC系统寄存器设置”,图275 系统寄存器设置,（3）单击“中断/脉冲捕捉设置”,图276 中断输入设置,9/2/2024,95,（2）单击“PLC系统寄存器设置” 图275 系统寄存器,单击“No.404中断输入的设置”的X4，然后单击“OK”，则定义了中断输入X4。,定义完中断输入X4后，在图273中，按XA，设置了中断参数，再按X4，则执行中断出现INT4，将K200送DT0。之后，中断程序结束，返回ICTL指令的下一行执行。按X1，R0得电，驱动定时器T1延时20秒，驱动Y1。,例213,某生产线运行到A位置碰行程开关SB1，延时20s，驱动电动机M1；运行到B位置碰行程开关SB2，延时30s，驱动电动机M2；运行到C位置碰行程开关SB3，延时40s，驱动电动机M3，试用中断程序方法编写控制程序。,9/2/2024,96,单击“No.404中断输入的设置”的X4，然后单,电动机M1、M2、M3分别设为Y1、Y2、Y3，行程开关SB1、SB2、SB3分别设为X1、X3、X5。,图277 生产线控制程序,9/2/2024,97,电动机M1、M2、M3分别设为Y1、Y2、Y3，行程开关SB,例214,试用中断程序的方法编写三台电动机（Y1、Y2、Y3）每隔20s顺序起动的控制程序。,图278 定时中断控制程序,9/2/2024,98,例214 试用中断程序的方法编写三台电动机（Y1、Y2、,2.4,数值比较指令,数值比较是将两个数据（单字或双字）的大小进行比较（等于、不等于、大于、大于等于、小于、小于等于， STD(双字),字（双字）比较，大于时初始加载,5,ST，STD(双字),字（双字）比较，大于等于时初始加载,5,ST， STD(双字),字（双字）比较，小于时初始加载,5,ST，STD、,ST=、ST、ST、ST=、ST、ST、,AN=、AN、AN， AND(双字),字（双字）比较，大于时逻辑与,5,AN，AND(双字),字（双字）比较，大于等于时逻辑与,5,AN， AND(双字),字（双字）比较，小于时逻辑与,5,AN，AND、,图280 数值比较逻辑与指令,（a）梯形图,（b）指令表,数值比较逻辑与指令相当于一个串联触点，可以使用多个。图280中，当X0闭合，且DT0的值等于K200时，Y0得电；当DT10的值大于DT30的值，且DT50的值小于等于K100时，Y1得电；当X3闭合，且DT0的值大于DT200时，Y2得电。,9/2/2024,102,图280 数值比较逻辑与指令 （a）梯形图 （b）指令,2.4.3 数值比较逻辑或指令（OR=、OR、OR、,OR=、OR、OR， ORD(双字),字（双字）比较，大于时逻辑或,5,OR，ORD(双字),字（双字）比较，大于等于时逻辑或,5,OR， ORD(双字),字（双字）比较，小于时逻辑或,5,OR，ORD、,图281 数值比较逻辑或指令,（a）梯形图,（b）指令表,数值比较逻辑或指令相当于并联触点，可以并联多个。图281中，当X0闭合，或DT2的值等于K300时，Y1得电；当DT,1,00的值大于等于DT200，或DT301、DT300的值小于等于DT401、DT400时，Y2得电；当DT1的值小于K50，或DT401、DT,4,00的值大于DT501、DT500时，Y3得电。,9/2/2024,104,图281 数值比较逻辑或指令 （a）梯形图 （b）指令表,例215,试编写灯（Y1）亮8秒、灭2秒，连续闪烁的程序。,图282 灯连续闪烁的程序,9/2/2024,105,例215 试编写灯（Y1）亮8秒、灭2秒，连续闪烁的程,