《机械设计基础》绪论课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,机械设计基础,机械设计基础,1,1.机械的概念及其组成,一.机械的概念,首先，我们先看2个例子：,内燃机（见课件）,牛头刨床（见课件）,挖掘机,1.机械的概念及其组成一.机械的概念,2,机械设计基础绪论课件,3,上述机械的共同特征：,a.由许多人为实体组成；,b.各实体之间具有确定的相对运动,C.做有用的机械功或进行能量转换,上述机械的共同特征：a.由许多人为实体组成；,4,1.机器：,满足上面三个特征的 实物组合体。,机器是由若干机构组成的，用来变换或传递能量、物料和信息的装置。,将其它形式的能量变换为机械能的机器,称为,原动机,。,利用机械能去变换或传递能量、物料、信息的机器,称为,工作机,。,1.机器：满足上面三个特征的 实物组合体。机器是由若干机构,5,机器的组成：,机器的主体部分是由,机构,组成的。,一般机器包含四个基本组成部分：,动力部分；,传动部分；,控制部分；,执行部分。,机器的组成：机器的主体部分是由机构组成的。,6,2机构：满足上面前两个特征的 实物组合体。,机构与机器的区别：,机构只有一个构件系统,，而机器除构件系统之外还包含电气、液压等其它装置；,机构只用于传递运动(或改变运动形式)和力,，而机器除传递运动和力,之外，还具有变换或传递能量、物料、信息的功能。,2机构：满足上面前两个特征的 实物组合体。机构与机器的,7,机械设计基础绪论课件,8,3.机械：机器和机构的统称。,4.构件：,组成机构的人为实体。,构件,是机构,运动的最小单元体,，是组成机构的基本要素。构件可能是一个零件；也可能是由若干零件固联在一起的一个独立运动的整体 。（见连杆、曲轴图）,3.机械：机器和机构的统称。4.构件：组成机构的人为实体。,9,5.零件：,制造,的最基本单位。若将一部机器进行拆卸，拆到不可再拆的最小单元就是零件。 有,通用零件,与,专用零件,之分。,通用零件：,各种机械都使用的零件，如螺栓、轴、键等；,专用零件：,只在某一类机械中使用的零件，如曲轴、吊钩、钢丝绳等。,5.零件：制造的最基本单位。若将一部机器进行拆卸，拆到不可再,10,机械设计基础绪论课件,11,构件与零件的区别,：,构件是运动单元：,零件是制造单元。,6.部件：,由一些零件组成的实体，具有特定的功能。如，连轴器，离合器。,7.装置：,静止的实物组合体，具有贮存或转换能量的功能。如，压力容器。,构件与零件的区别：构件是运动单元：,12,2.平面连杆机构,一.运动副的概念,1.构件的自由度,：构件所具有的独立运动数目。,在三维空间内自由运动的构件具有六个自由度,。,作平面运动的构件则只有三个自由度,，,这三个自由度可以用三个独立的参数x、y和角度,表示。,2.平面连杆机构一.运动副的概念,13,2.约束,：对构件的独立运动所加的限制。,3.运动副,：,使两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。,是由两构件组成的可动联接。运动副是约束运动的，构件组成运动副后，其独立运动受到约束，自由度便随之减少。,运动副的基本特征是：,具有一定的接触形式，并,把两构件上直接参与接触而构成运动副的部分,称为运动副元素；,能产生一定形式的相对运动。,按运动副元素接触形式可将运动副分为低副和高副。,2.约束：对构件的独立运动所加的限制。3.运动副：使两构件直,14,运动副按其所能产生相对运动形式分为转动副、移动副、螺旋副和球面副等。,如果构成运动副的两构件间相对运动是平面运动,，则称为,平面运动副,；,如果构成运动副的两构件间相对运动是空间运动,，则称为,空间运动副,运动副按其所能产生相对运动形式分为转动副、移动副、螺旋副和,15,4.运动副的种类,a.,低副,两运动副元素通过面接触所构成的运动副,。,转动副和移动副都属于低副。,转动副,两构件间只能作相对转动的低副,称为,转动副,或,铰链,。转动副及其简图符号表示如下图所示。,如果转动副中的一个构件为固定构件,，则该转动副又称为,固定铰链,，否则称为,活动铰链,。,4.运动副的种类a. 低副两运动副元素通过面接触所构成的,16,转动副,转动副,17,转动副的表示方法,转动副的表示方法,18,移动副,两构件间只能作相对移动的低副称为移动副,，移动副及其简图符号表示如下图所示。,移动副,移动副的表示方法, 移动副两构件间只能作相对移动的低副称为移动副，移动副,19,2. 高副两运动副元素通过点或线接触所构成的运动副。如图所示,2. 高副两运动副元素通过点或线接触所构成的运动副。如图,20,用简图表示高副时，应将两构件接触处的几何形状绘出(图1-4),。对于,齿轮与齿轮,啮合及齿轮与齿条啮合的高副，可按规定的简图表示。,用简图表示高副时，应将两构件接触处的几何形状绘出(图1-4),21,二.机构的组成,运动链：,两个以上的构件通过运动副连接而组成的系统。其中，若构件构成首末封闭的系统称为,闭链,，,反之，称为,开链,。一般机构都是闭链。,构件种类,：,1.原动件,：运动规律已知的构件。,2.从动件,：随原动件运动而运动的构件。,3.固定件,：固定不动的构件，也称机架。,二.机构的组成运动链：两个以上的构件通过运动副连接而组成的系,22,三.平面连杆机构,1.平面连杆机构的概念,连杆机构,：构件间全部由低副连接组成的机构。,平面连杆机构,：连杆机构中的构件在同一平面内或在相互平行的平面内运动称其为平面连杆机构。,三.平面连杆机构1.平面连杆机构的概念,23,平面四杆机构,由四个构件组成的平面连杆机构是最简单的平面连杆机构，简称平面四杆机构。平面四杆机构是具有转换运动功能而构件数目最少的平面连杆机构。,图2-1 铰链四杆机构,平面四杆机构由四个构件组成的平面连杆机构是最简单的平面连杆机,24,2.平面连杆机构的特点,.具有多种运动形式的转换，如转动变摆动或逆运动；转动变转动；转动变直线或逆运动；转动变特殊轨迹等。,.运动副为低副，制造容易，寿命长，润滑方便，承载能力强。,.结构复杂，运动误差积累大。,3.平面连杆机构的应用,搅拌机；,压力机；,内燃机等,2.平面连杆机构的特点.具有多种运动形式的转换，如转动变摆,25,四.平面连杆机构的类型及演化,1.铰链四杆机构,所有运动副都是转动副的平面四杆机构。,图2-1 铰链四杆机构,四.平面连杆机构的类型及演化1.铰链四杆机构图2-1 铰链,26,2.铰链四杆机构各部分名称,杆构件,.机 架：固定构件。,.连架杆：与机架相连的杆；,a.曲柄：360转动的连架杆。,b.摇杆：在某角度摆动的连架杆。,.连 杆：不与机架相连的杆。,2.铰链四杆机构各部分名称杆构件,27,3.铰链四杆机构的基本类型,a.曲柄摇杆机构,b.双曲柄机构,c.双摇杆机构,3.铰链四杆机构的基本类型 a.曲柄摇杆机构,28,4.平面四杆机构的基本特性,a.曲柄摇杆机构,两连架杆中一个是曲柄，一个是摇杆的铰链四杆机构,。,当曲柄为原动件时，可将,曲柄的连续转动，转变为,摇杆的往复摆动。下图所,示的雷达天线俯仰机构和,颚式破碎机机构即为曲柄,摇杆机构的应用。,曲柄摇杆机构,4.平面四杆机构的基本特性a.曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构,29,机械设计基础绪论课件,30,雷达天线调整机构和颚式破碎机,颚式破碎机机构,雷达天线调整机构和颚式破碎机颚式破碎机机构,31,急回特性,在曲柄摇杆机构中，当曲柄为原动件并作等速转动时，从动摇杆空回行程的平均角速度大于其工作行程的平均角速度，,摇杆的这种运动特性称为,急回特性,。,曲柄摇杆机构的运动过程如图所示。,摇杆在两极限位置间,的夹角,称为摇杆的,摆角。摇杆处于两极,限位置时，主动件曲,柄所夹的锐角,称为,极位夹角。,图2-4 曲柄摇杆机构的急回特性,急回特性在曲柄摇杆机构中，当曲柄为原动件并作等速转动时，从动,32,死点位置,如,图,所示，曲柄摇杆,机构以摇杆CD作为,主动件，而曲柄AB为从动件时，则当摇杆处于极限位置时，连杆BC与曲柄AB共线，此时在主动件上无论施加多大的驱动力，连杆加给曲柄的力均通过铰链中心A，此力对A点不产生力矩，所以都不能使曲柄转动。机构的这种位置称为,死点位置,。,死点位置如图所示，曲柄摇杆,33,摇杆作为主动件,时曲柄摇杆机构固有的特性，在此位置从动件会出现“顶死”现象，还可能出现运动不确定现象。,摇杆作为主动件时曲柄摇杆机构固有的特性，在此位置从动件会出现,34,机构是否有死点取决于从动件与连杆是否有共线的位置,。,为使机构正常运转，应设法避开死点。,在机构设计时，一般,采用安装,飞轮,加大惯性或采用相同机构,错位排列,的方法，使机构闯过死点,。在机车车轮,联动机构,中，则是利用第三个平行曲柄来消除平行四边形机构在这种死点位置的运动不确定性。,机构是否有死点取决于从动件与连杆是否有共线的位置。为使机构正,35,例如：缝纫机,例如：缝纫机,36,例如,：,例如：,37,机车联动装置,：,机车联动装置：,38,工程上也常利用死点来工作：,工程上也常利用死点来工作：,39,压力角和传动角,在不计运动副中摩擦和构件质量的情况下，机构中从动件受力,F,方向和受力点绝对速度,v,C,方向间所夹的锐角,称为机构在此位置的,压力角,。 如图2-7所示。,压力角是衡量机构传力效果的一个标志,压力角和传动角在不计运动副中摩擦和构件质量的情况下，机构中从,40,力F在v,C,方向的有效分力F=Fcos,，即,压力角愈小，有效分力愈大，对机构的传动愈为有利,。,机构运转时，压力角是变化的，为了保证机构具有较好的传动特性，在设计四杆机构时,，,要求最大压力角小于许用压力角,，即,max,， ,通常取50,此条件称为,机构的传力条件,。,压力角的余角,=90,0,-,，称为机构在此位置的传动角，如,图2-7,所示。对于连杆机构，传动角往往表现为连杆与从动件之间所夹的锐角，比较直观，所以有时用传动角来反映机构的传力性能较为方便。即,压力角,越小，传动角,越大，机构的传力性能越好；反之，,越大，,越小，机构传力越费劲，传动效率越低,。,力F在vC方向的有效分力F=Fcos ，即压力角愈小，有,41,b.双曲柄机构,两连架杆均为曲柄的铰链,四杆机构,称为,双曲柄机构,。,当原动曲柄连续转动时，,从动曲柄也作连续转动,，,右图所示为,不等双曲柄,机构,。,在双曲柄机构中，若其,相对两杆相互平行如右,图所示，则成为平行双,曲柄机构(或平行四边形机构)。,不等双曲柄机构,平行双曲柄机构,b.双曲柄机构两连架杆均为曲柄的铰链不等双曲柄机构平行双曲柄,42,惯性筛的四杆机构ABCD便是双曲柄机构的应用,惯性筛的四杆机构ABCD便是双曲柄机构的应用,43,机车车轮,联动机构,及下图均为平行四边形机构的应用实例。,机车车轮联动机构及下图均为平行四边形机构的应用实例。,44,反向双曲柄机构：,反向双曲柄机构,反向双曲柄机构：反向双曲柄机构,45,c.双摇杆机构,两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构,称为,双摇杆机构,(如下图)。,右下图所示为双摇杆机构在鹤式起重机中的应用。,双摇杆机构,鹤式起重机,c.双摇杆机构两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构(,46,在双摇杆机构中，若两摇杆长度相等，则形成等腰梯形机构。下图所示的汽车前轮转向机构，即为其应用实例。,在双摇杆机构中，若两摇杆长度相等，则形成等腰梯形机构。下图,47,飞机,起落机轮收藏机构,：,飞机起落机轮收藏机构：,48,加热炉炉门启闭机构,：,加热炉炉门启闭机构：,49,自动翻斗机构,：,自动翻斗机构：,50,5.平面四杆机构的演化,曲柄滑块机构,通过将摇杆改变为滑块，摇杆长度增至无穷大，可得到曲柄滑块机构，进而还可演化出双滑块机构和正弦机构等。,下图所示为曲柄摇杆机构(图a)，演化为曲线导轨的曲柄滑块机构(图b、c)、偏置曲柄滑块机构(图d)和对心曲柄滑块机构(图e)的过程。曲柄滑块机构广泛应用于压力机、往复泵、压缩机等装置中。,5.平面四杆机构的演化曲柄滑块机构,51,机械设计基础绪论课件,52,导杆机构,导杆机构,53,摇块机构和定块机构,摇块机构和定块机构,54,双滑块机构,双滑块机构是具有两个移动副的四杆机构。可以认为是由铰链四杆机构中的两杆长度趋于无穷大而演化成的。,按照两个移动副所处位置的不同，可将双滑块机构分成四种型式。,两个移动副不相邻，如图2-19所示。,从动件3的位移与原动件转角的正切成,正比，故称为正切机构。,两个移动副相邻，且其中一个移动副,与机架相关联，如图2-20所示。从动件3,的位移与原动件转角的正弦成正比，故,称为正弦机构。,双滑块机构双滑块机构是具有两个移动副的四杆机构。可以认为是由,55,偏心轮机构,曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构通过扩大转动副尺寸，可得到偏心轮机构。,如,图2-23,所示为由曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构中曲柄的转动副B的半径扩大至超过曲柄的长度时，得到的偏心轮机构。偏心距e即是曲柄的长度。,当曲柄长度很小时，通常都把曲柄做成偏心轮，这样不仅增大了轴颈的尺寸，提高偏心轴的强度和刚度，而且当轴颈位于中部时，还可安装整体式连杆，使结构简化。因此，偏心轮广泛应用于传力较大的剪床、冲床、颚式破碎机、内燃机等机械中。,偏心轮机构曲柄摇杆机构或曲柄滑块机构通过扩大转动副尺寸，可得,56,3.带传动,一.带传动的类型和应用,1.组成,带传动是由固联于主动轴上的主动带轮1，固联于从动轴上的从动带轮2和张紧在两带轮上的封闭环形带3 所,组成,(图13-1),。,当原动机驱动主动带轮回转时，由于带和带轮间的摩擦(或啮合)，便拖动从动带轮一起回转，并传递一定的运动和动力。,3.带传动一.带传动的类型和应用,57,2.工作原理：,摩擦传动,（V带传动）；,轮齿啮合,（同步齿型带）；,3.类型,根据带的截面形状，可分为,平带传动,、,V带传动,、,圆形带传动,、,多楔带传动,和,同步带传动,等。,图13-2 带传动的主要类型,2.工作原理：摩擦传动（V带传动）；图13-2 带传动的主,58,平带传动,平带传动,59,V带传动,V带传动,60,带传动多用于两轴平行，且回转方向相同的场合。这种传动亦称为开口传动。如,图13-3,所示，当带的张紧力为规定值时，两带轮轴线间的距离a称为中心距。带与带轮接触弧所对的中心角,称为包角。包角是带传动的一个重要参数。,带传动多用于两轴平行，且回转方向相同的场合。这种传动亦称为开,61,4.V带传动特点,.带的弹性好，吸震缓和冲击，V带无接头，平稳噪音小；,.过载打滑，对其它零件起保护作用；,.适合中心距大的两平行轴的运动和动力的传递；,.构造简单，制造容易，维修方便，成本低；,.弹性滑动使瞬时传动比不准确；,.结构尺寸大、不紧凑；,.传动效率低；,.耐久性差，寿命短；,.带工作时要张紧，轴和轴承受力大；,4.V带传动特点.带的弹性好，吸震缓和冲击，V带无接头，平,62,5.适用条件,功率P：（100kw以内）；,带速V：（525m/s）；,传动比i：(310).,5.适用条件功率P：（100kw以内）；,63,6.张紧装置,带张紧的原因,带传动须保持在一定的张紧力状态下工作，长期张紧会使带产生永久变形而松弛，导致张紧力减小，传动能力下降，因此带传动要控制和及时地调整张紧力。,常用的控制和调整张紧力的方法,是：调节中心距。水平或接近水平的布置时用,调节螺钉,1使装有带轮的电动机沿滑轨2移动(图13-4a)。,垂直或接近垂直的布置时用,螺杆及调节螺母,1使电动机绕小轴2摆动(图b,),。,若,中心距不能调节时,，可采用具有,张紧轮,的传动(图c),它靠重锤1将张紧轮2压在带上，以保持带的张紧。,6.张紧装置带张紧的原因 带传动须保持在一定的张紧力状态下,64,机械设计基础绪论课件,65,二.V带的结构与标准,V带有普通V带、窄V带、宽V带、大楔角V带、联组V带、齿形V带、汽车V带等多种类型，其中普通V带应用最广。,1.结构,：,二.V带的结构与标准V带有普通V带、窄V带、宽V带、大楔角V,66,普通V带：抗拉体为帘布芯或绳芯,楔角为40度，相对高度近似为0.7，梯形截面环形带,普通V带：抗拉体为帘布芯或绳芯,楔角为40度，相对高度近似为,67,窄V带,:,抗拉体为绳芯，楔角为40度，相对高度近似为0.9，梯形截面环形带,窄V带:抗拉体为绳芯，楔角为40度，相对高度近似为0.9，梯,68,齿型V带:抗拉体为绳芯结构，内周制成齿型的带,齿型V带:抗拉体为绳芯结构，内周制成齿型的带,69,大楔角V带:抗拉体为绳芯，楔角为60度的聚氨酯环行带,大楔角V带:抗拉体为绳芯，楔角为60度的聚氨酯环行带,70,宽V带:抗拉体为绳芯，相对高度近似为0.3梯形截面环形带,宽V带:抗拉体为绳芯，相对高度近似为0.3梯形截面环形带,71,联组V带:将几根普通V带或窄V带的顶面用胶帘布等距粘接而成,2、3、4或5根联成一组,联组V带:将几根普通V带或窄V带的顶面用胶帘布等距粘接而成,72,2.标准,：,楔角为40、相对高度,(h/b,d,)约为0.7的V带,称为,普通V带,。,普通V带分为：,Y、Z、A、B、C、D、E，国产Z、A、B、C四种。,2.标准：楔角为40、相对高度(h/bd)约为0.7的V,73,V带轮上，与所配用V带的节宽b,d,相对应的带轮直径称为,基准直径,d 。 V带轮的最小基准直径dmin及基准直径系列见下表,V带轮上，与所配用V带的节宽bd相对应的带轮直径称为基准直径,74,3.计算长度：基准长度（节线长度）,3.计算长度：基准长度（节线长度）,75,打滑：,当其它条件不变且张紧力,F,0,一定时，这个摩擦力有一极限值(临界值)。当带有打滑趋势时，这个摩擦力正好达到极限值，带传动的有效拉力,F,也就达到了最大值,F,max,。如果再进一步增大带传动的工作载荷，就会出现,打滑,。,打滑,是,带所需传递的圆周力超过带与轮面间的极限摩擦力总和时，带与带轮发生的显著的相对滑动现象,。,打滑将使带的磨损加剧，从动轮转速急剧降低，甚至使传动失效,，应当避免。,打滑：当其它条件不变且张紧力F0一定时，这个摩擦力有一极限值,76,应力分布,：,应力分布：,77,弹性滑动,:,由于带的弹性变形而引起的带在带轮上的滑动,称为,弹性滑动,。,注意,带的弹性滑动和打滑是两个截然不同的概念。,弹性滑动是由拉力差引起的，只要传递圆周力，出现紧边和松边，就一定会发生弹性滑动，所以是带传动工作时的固有特性，是不可避免的。而打滑是由于超载所引起的带在带轮上的全面滑动，是可以避免的。,弹性滑动:由于带的弹性变形而引起的带在带轮上的滑动称为弹性滑,78,三.同步带传动简介,三.同步带传动简介,79,同步带是以钢丝为抗拉体，外面包覆聚氨脂或橡胶而组成。它是横截面为矩形、带面具有等距横向齿的环形传动带(图13-18)。,带轮轮面也制成相应的齿形，,工作时靠带齿与轮齿啮,合传动,。,由于带与带轮,无相对滑动，能保持两,轮的圆周速度同步,，故,称为,同步带传动,。,同步带是以钢丝为抗拉体，外面包覆聚氨脂或橡胶而组成。它是横截,80,它的,缺点,是：,带及带轮价格较高，对制造、安装要求高,。,当带在纵截面内弯曲时，在带中保持原长度不变的任意一条周线,称为,节线,(,图13-18,)，,节线长度为同步带的公称长度,。,在规定的张紧力下，带的纵截面上相邻两齿对称中心线的直线距离,称为,带节距,p,b,，它是同步带的一个主要参数。,它的缺点是：带及带轮价格较高，对制造、安装要求高。,81,4.齿轮传动,一.工作原理,通过齿轮轮齿间的啮合来传递运动和动力。,二.特点,齿轮传动是用来传递任意两轴间的运动和动力的，它是应用最为广泛的一种机械传动。,(1) 主要优点,1)适用的圆周速度和功率范围广；2)机械效率高；3)可实现准确的传动比、且传动平稳；4)寿命长；5)工作可靠；6)可实现平行轴、相交轴、交错轴之间的传动；7)结构紧凑。,(2) 主要缺点,1)要求有较高的制造和安装精度，成本相对较高；2)不适宜于远距离两轴之间的传动。,4.齿轮传动一.工作原理,82,三.齿轮传动分类,三.齿轮传动分类,83,机械设计基础绪论课件,84,按齿轮轮齿齿廓：,渐开线、摆线、圆弧,按齿轮轮齿齿廓：渐开线、摆线、圆弧,85,四.轮系,一.一对齿轮传动存在的问题,由前述知，在机械传动中若传动比较大时使用一对齿轮，其结构尺寸就会很大；若想多速也无法实现，因此，齿轮传动在使用中通常是多对齿轮组合在一起，从而实现一些单对齿轮传动无法实现的内容。,二.轮系的概念,由一系列齿轮组成的传动系统称为轮系。,四.轮系一.一对齿轮传动存在的问题,86,定轴轮系,定轴轮系,87,周转轮系及其转化,周转轮系及其转化,88,三.轮系的功用,1.,实现较远的两轴之间传动,主、从动轴之间距离较远时，,用多级定轴轮系实现大传动,比，可使传动外廓尺寸(图,中实线所示)较一对齿轮传,动(图中双点划线所示)小，,节约材料和减轻重量，且,制造、安装方便。,三.轮系的功用1.实现较远的两轴之间传动,89,2.,实现变速、变向传动,在主动转速和转向不变的情况下，利用轮系可使从动轴获得不同,转速和转向。,如图所示汽车,变速箱，按照,不同的传动路,线，输出轴可,以获得四挡转速,(见下表)。,输入轴,输出轴,2.实现变速、变向传动在主动转速和转向不变的情况下，利用轮系,90,机械设计基础绪论课件,91,3.,获得大的传动比,采用周转轮系，可用较少的齿轮获得很大的传动比，如上述例题双排外啮合行星轮系传动比可达10000。再如下图a所示的少齿差行星传动也可获得大的传动比。,3.获得大的传动比采用周转轮系，可用较少的齿轮获得很大的传动,92,4.合成运动和分解运动,4.合成运动和分解运动,93,5.其他,a.如利用轮系可以使一个主动构件同时带动若干个从动构件转动，实现分路传动。(钟表）,b.利用行星轮系还可在较小外廓尺寸下实现大功率传动。,c.利用轮系还可使输出构件实现复合运动，如下,图,所示机械手手腕机构。,5.其他a.如利用轮系可以使一个主动构件同时带动若干个从动构,94,四.轮系的种类,1.定轴轮系：,轮系中安装各齿轮的轴线固定不动；,定轴轮系,四.轮系的种类1.定轴轮系：定轴轮系,95,2.周转轮系,轮系中至少有一个齿轮轴线既有自转又绕着某个齿轮的轴线公转,周转轮系及其转化,2.周转轮系轮系中至少有一个齿轮轴线既有自转又绕着某个齿轮的,96,3.混合轮系,轮系中有部分定轴轮系和部分周转轮系,3.混合轮系轮系中有部分定轴轮系和部分周转轮系,97,