三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件

第四章第四章 工程测量的仪工程测量的仪器和方法器和方法第四章 工程测量的仪器和方法1 1本章内容本章内容uu角度测量uu距离测量uu高程测量uu准直测量uu坐标测量uu其他测量本章内容角度测量2 24.1 角度测量角度测量4.1 角度测量3 3uu角度是几何测量的基本元素，包括水平角和竖直角度是几何测量的基本元素，包括水平角和竖直角。角。uu水平角是一点到两目标点的方向线垂直投影在水水平角是一点到两目标点的方向线垂直投影在水平面上所构成的角度；平面上所构成的角度；uu竖直角是一点到目标点的视线与水平面的夹角，竖直角是一点到目标点的视线与水平面的夹角，若方向线在水平面之上，竖直角为正，为仰角，若方向线在水平面之上，竖直角为正，为仰角，否则竖直角为负，为俯角。竖直角也称垂直角、否则竖直角为负，为俯角。竖直角也称垂直角、俯仰角或高度角，而方向线与铅垂线的夹角称为俯仰角或高度角，而方向线与铅垂线的夹角称为天顶距。天顶距。uu当已知或直接测出真北方向，通过角度测量还可当已知或直接测出真北方向，通过角度测量还可得到方位角。得到方位角。uu角度测量的仪器主要是经纬仪，分为光学经纬仪角度测量的仪器主要是经纬仪，分为光学经纬仪和电子经纬仪二大类。和电子经纬仪二大类。角度是几何测量的基本元素，包括水平角和竖直角。4 44.1.1 光学经纬仪的基本结构光学经纬仪的基本结构uu主要包括照准部、基座和三脚架部分，核心是照准部。主要包括照准部、基座和三脚架部分，核心是照准部。uu照准部又可分为照准、读数、轴系和安平几部分。照准部照准部又可分为照准、读数、轴系和安平几部分。照准部主要是带十字丝的望远镜，十字丝与物镜组中心的连线称主要是带十字丝的望远镜，十字丝与物镜组中心的连线称为视准轴。读数部分包括水平度盘、竖直度盘，以及为精为视准轴。读数部分包括水平度盘、竖直度盘，以及为精确读数服务的光路系统和测微装置。确读数服务的光路系统和测微装置。uu轴系包括竖直轴（简称竖轴）、水平轴（简称横轴）和视轴系包括竖直轴（简称竖轴）、水平轴（简称横轴）和视准轴，竖轴是照准部水平旋转的中心轴，横轴是望远镜在准轴，竖轴是照准部水平旋转的中心轴，横轴是望远镜在竖直方向旋转的中心轴。竖直方向旋转的中心轴。uu经纬仪观测要求竖轴铅垂、横轴正交于竖轴、视准轴正交经纬仪观测要求竖轴铅垂、横轴正交于竖轴、视准轴正交于横轴，其不正交误差称为三轴误差。于横轴，其不正交误差称为三轴误差。uu安平设备主要指水准管，其主要用途是将竖轴铅垂，另外安平设备主要指水准管，其主要用途是将竖轴铅垂，另外还要使竖直度盘的指标线位置正确。还要使竖直度盘的指标线位置正确。4.1.1 光学经纬仪的基本结构主要包括照准部、基座和三脚架5 5三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件6uu经纬仪的测角精度主要取决于轴系误差和读数误差。uu我国光学经纬仪系列分为J07、J1、J2、J6等型号，J为经纬仪汉语拼音的第一个字母，下标表示仪器的精度指标。经纬仪的测角精度主要取决于轴系误差和读数误差。7 74.1.2 水平角观测水平角观测uu测回法uu全圆测回法（方向观测法）uu全组合测角法4.1.2 水平角观测测回法8 8 在工程测量实际应用中，相邻边长有时相差悬殊，很难做到“一测回中不调焦”的规定。这时，可按下列程序进行测角：盘左，粗略瞄准一个目标；仔细对光，消除视差；精确瞄准目标，取水平度盘读数；不动调焦镜，盘右，精确瞄准目标，取水平度盘读数；对于下一个目标，重复上述操作。在工程测量实际应用中，相邻边长有时相差悬殊，很9 94.1.3 垂直角观测垂直角观测竖直角观测的具体操作程序如下：竖直角观测的具体操作程序如下：盘左，按上、中、下三根水平丝的顺序依次盘左，按上、中、下三根水平丝的顺序依次照准同一目标各一次，并分别读竖盘读数；照准同一目标各一次，并分别读竖盘读数；盘右，同盘右，同一样的观测；一样的观测；分别计算三根水平丝所测得的指标差和竖直分别计算三根水平丝所测得的指标差和竖直角，并取竖直角的平均值作为一个目标的一测回角，并取竖直角的平均值作为一个目标的一测回之值。之值。该观测方法称为该观测方法称为“三丝法三丝法”，若仅使用中间水平，若仅使用中间水平丝进行观测，则称为丝进行观测，则称为“中丝法中丝法”。4.1.3 垂直角观测竖直角观测的具体操作程序如下：1010三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件11垂直角与指标差的计算：垂直角与指标差的计算：12124.1.4 电子经纬仪电子经纬仪uu用电子度盘替代光学模拟度盘，实现度盘读数的自动化，则成为电子经纬仪。uu在电子经纬仪中，虽然实现了度盘读数的自动输出，但在角度观测的操作方法上，基本上沿用光学经纬仪的一般要求。uu用于电子经纬仪的角度传感器主要有两种，编码度盘和动态测角系统。4.1.4 电子经纬仪用电子度盘替代光学模拟度盘，实现度盘读1313图4-4 Grey码盘图4-5 动态测角原理0LRLS图4-4 Grey码盘图4-5 动态测角原理0LRLS144.1.5 目标照准自动化目标照准自动化 20世纪90年代中叶，自动目标识别与照准技术的出现，突破了角度测量中需要人工照准目标的缺陷，使角度测量发生了质的飞跃，实现了真正的自动化。4.1.5 目标照准自动化 20世纪90年代中叶1515 自动目标识别（ATR）部件被安装在经纬仪的望远镜上，红外光束通过光学部件被同轴地投影在望远镜上，从物镜发射出去，反射回来的光束，形成光点由内置CCD相机接收，其位置以CCD相机中心作为参考点来精确地确定，假如CCD相机中心与望远镜光轴的调整是正确的，则可从CCD相机上光点的位置直接计算并输出以ATR方式测得的水平角度和垂直角。自动目标识别（ATR）部件被安装在经纬仪的望远1616图4-6 带ATR望远镜结构示意图图4-6 带ATR望远镜结构示意图17uu与人工照准目标存在视准差一样，ATR同样存在视准差。ATR视准差的校准是提高其测量精度的重要环节。uu测定ATR视准差时，必须人工将望远镜对准棱镜中心，望远镜十字丝提供的视准线与CCD相机中心之间的水平和垂直方向上的偏差由仪器计算并存贮下来，用于ATR方式测量时的角度改正。与人工照准目标存在视准差一样，ATR同样存在视准差。ATR视1818uuATR自动识别并照准目标主要有三个过程：目标搜索过程、目标照准过程和测量过程。uu在人工粗略照准棱镜后，启动ATR，首先进行目标搜索过程。在视场内如无发现棱镜，望远镜在马达的驱动下按螺旋式或矩形方式连续搜索目标，ATR一旦探测到棱镜，望远镜马上停止搜索，即刻进入目标照准过程。ATR自动识别并照准目标主要有三个过程：目标搜索过程、目标照1919图4-8 ATR角度修正与照准图4-7 ATR目标搜索方式图4-8 ATR角度修正与照准图4-7 ATR目标搜索方式20uuATR需要一块棱镜配合进行目标识别，在每一次ATR测量过程中，十字丝中心相对棱镜中心的角度偏移量都重新测定，并相应改正水平方向和垂直角。uu当使用ATR方式进行测量时，由于其望远镜不需要对目标调焦或人工照准，因此，不但加快了测量速度，并且测量精度与观测员的水平无关，测量结果更加稳定可靠。ATR需要一块棱镜配合进行目标识别，在每一次ATR测量过程中21214.1.6 全自动陀螺经纬仪全自动陀螺经纬仪uu经纬仪与陀螺仪配合使用，成为陀螺经纬仪。uu利用陀螺仪可以寻找真北，因此利用陀螺经纬仪可以测出某一方向与真北方向的夹角，也就是该方向的地理方位角。uu目前，陀螺经纬仪的自动化程度已得到较大提高，在工程测量的应用更为广泛。4.1.6 全自动陀螺经纬仪经纬仪与陀螺仪配合使用，成为陀螺2222GYROMAT2000AGP1图4-9 自动化陀螺经纬仪GYROMAT2000AGP1图4-9 自动化陀螺经纬仪2323uu为了通过观测陀螺轴的摆动，测定陀螺轴摆动的为了通过观测陀螺轴的摆动，测定陀螺轴摆动的平衡位置来实现子午北（真北）定向，以往的光平衡位置来实现子午北（真北）定向，以往的光学陀螺经纬仪一般以人工的方式按逆转点法或中学陀螺经纬仪一般以人工的方式按逆转点法或中天法进行。天法进行。uu由于人工观测，对观测员的操作技术要求较高，由于人工观测，对观测员的操作技术要求较高，并且存在效率低，易出错等缺陷。并且存在效率低，易出错等缺陷。uu随着科学技术的发展，上个世纪八十年代以来，随着科学技术的发展，上个世纪八十年代以来，世界上开始研制并使用全自动的陀螺经纬仪。世界上开始研制并使用全自动的陀螺经纬仪。uu目前，自动化陀螺经纬仪的主要产品有德国威斯目前，自动化陀螺经纬仪的主要产品有德国威斯特发伦采矿联合公司（特发伦采矿联合公司（WBKWBK）的）的Gyromat2000Gyromat2000和日和日本索佳公司（本索佳公司（SOKKIASOKKIA）的）的AGP1AGP1等。等。uu自动化陀螺经纬仪在无需人工任何干预的情况下自动化陀螺经纬仪在无需人工任何干预的情况下可快速高精度地实现定向观测。如可快速高精度地实现定向观测。如Gyromat2000Gyromat2000陀陀螺经纬仪，在不足螺经纬仪，在不足1010分钟的时间内可达到优于分钟的时间内可达到优于3.23.2的定向精度。的定向精度。为了通过观测陀螺轴的摆动，测定陀螺轴摆动的平衡位置来实现子午2424uu自动化陀螺经纬仪一般由自动陀螺仪和电子经纬仪组成。uu陀螺经纬仪按灵敏部的结构方式，可分为悬挂式、液体漂浮式及混合式，近代陀螺经纬仪大都采用悬挂式。uu对于悬挂式的陀螺经纬仪按结构可分为两类：一类是陀螺仪架在经纬仪之上，陀螺仪作为上架附件，不定向时可将其卸下，经纬仪可单独使用；另一类是将陀螺仪安装在经纬仪的下部，两者紧密相连，经纬仪不能单独使用。自动化陀螺经纬仪一般由自动陀螺仪和电子经纬仪组成。2525图4-10 陀螺仪悬挂结构示意图注：陀螺马达 灵敏部 悬挂带图4-10 陀螺仪悬挂结构示意图注：26uu自动化陀螺仪一般通过数据电缆与电子经纬仪联接，并在计算机程序的控制下自动完成定向的整个操作过程。uuGyromat2000陀螺经纬仪的自动定向主要是依靠步进测量（概略寻北）和自动积分测量系统实现。步进测量的目的是减小陀螺在静态摆动下的摆幅，使摆动的信号处于光电检测元件的感光区内，同时在陀螺启动状态下也使摆动平衡位置最终接近于北。自动化陀螺仪一般通过数据电缆与电子经纬仪联接，并在计算机程序2727图4-11 积分测量原理示意图图4-11 积分测量原理示意图28Gyromat2000自动陀螺经纬仪定向的主要操作步骤如下：1、将陀螺经纬仪安置到三脚架上，对中、整平；2、连接自动陀螺仪与电子经纬仪之间的数据通信电缆；3、经纬仪开机，陀螺仪开机；4、启动测量程序进行定向测量：（1）将仪器从任意初始位置依靠步进测量自动实现概 略寻北；（2）测定测前悬带零位；（3）仪 器 预 定 向，使 概 略 指 北 方 向 小 于0.05g（242）；（4）按积分测量精确定向，并显示照准部零位与真北方向的偏角；5、经纬仪照准测线目标，盘左、盘右观测两测回，将结果输入到陀螺仪中，即可计算并显示测线方位角。Gyromat2000自动陀螺经纬仪定向的主要操作步骤如下：2929表表4-1 自自动陀螺陀螺经纬仪的主要技的主要技术指指标型型型型 号号号号Gyromat2000Gyromat2000AGP1AGP1定向精度定向精度定向精度定向精度(1)(1)方式方式方式方式1 1方式方式方式方式2 2方式方式方式方式3 3方式方式方式方式1 1方方方方式式式式2 2方方方方式式式式3 33.23.2 32.432.4 16.216.2 6 6 3232 1616 测测量量量量时间时间约约1010分分分分约约2 2分分分分约约5 5分分分分约约1010分分分分约约2 2分分分分约约4 4分分分分使用使用使用使用环环境境境境温温温温 度度度度-20-20-20-20+50+50+50+50相相相相对对湿度湿度湿度湿度85858585温度温度温度温度梯度梯度梯度梯度5555仪仪器重量器重量器重量器重量18.5kg18.5kg10.4kg10.4kg表4-1 自动陀螺经纬仪的主要技术指标Gyromat2030304.2 距离测量距离测量4.2 距离测量3131uu距离是几何测量的基本元素，距离测量的方法主距离是几何测量的基本元素，距离测量的方法主要有三种：直接丈量、间接视距测量和物理测距。要有三种：直接丈量、间接视距测量和物理测距。uu直接丈量就是用量尺直接在地面上测定两点间的直接丈量就是用量尺直接在地面上测定两点间的距离，精度要求高的用铟瓦尺，一般用钢卷尺等。距离，精度要求高的用铟瓦尺，一般用钢卷尺等。uu视距测量是利用装有视距丝装置的测量仪器配合视距测量是利用装有视距丝装置的测量仪器配合标尺，利用相似三角形原理，间接测定两点间距标尺，利用相似三角形原理，间接测定两点间距离，操作方便，但精度一般较低。离，操作方便，但精度一般较低。uu物理测距是利用光波或电磁波的波长与时间的关物理测距是利用光波或电磁波的波长与时间的关系来测定两点间的距离，精度高，是测量中应用系来测定两点间的距离，精度高，是测量中应用最多的测距方法，更高精度的干涉测距技术一般最多的测距方法，更高精度的干涉测距技术一般在计量领域应用。在计量领域应用。uu在特殊工程测量应用中距离测量还包括偏距测量。在特殊工程测量应用中距离测量还包括偏距测量。距离是几何测量的基本元素，距离测量的方法主要有三种：直接丈量32324.2.1 钢尺量距钢尺量距uu钢尺是目前用于直接丈量的主要工具，它实际是一卷钢带，带宽1015mm，厚0.20.4mm，长度有20m、30m、50m三种，尺面的基本分划为厘米，分米及米处均有毫米分划，高精度的尺子还有铟瓦线尺，一般长24m。uu钢尺量距需要测钎、花杆（标杆）、垂球、温度计、拉力器等。4.2.1 钢尺量距钢尺是目前用于直接丈量的主要工具，它实际33334.2.2 电磁波测距电磁波测距uu电磁波测距是通过测定电磁波束在待测距离上往返传播的时间，利用下列基本公式来计算待测距离的：4.2.2 电磁波测距电磁波测距是通过测定电磁波束在待测距离3434相位式测距原理uu相位式测距是通过测量调制波在测线上往返传播所产生的相位移间接地测定电磁波在测线上往返传播时间的。相位式测距原理相位式测距是通过测量调制波在测线上往返传播所产3535脉冲式测距原理uu由脉冲发射器发射一束光脉冲，经发射光学系统由脉冲发射器发射一束光脉冲，经发射光学系统后，射向被测目标。后，射向被测目标。uu与此同时，由仪器内的取样棱镜取出一小部分光与此同时，由仪器内的取样棱镜取出一小部分光脉冲，送入接收光学系统，再由光电接收器转换脉冲，送入接收光学系统，再由光电接收器转换为电脉冲（称为主波脉冲），作为计时的起点。为电脉冲（称为主波脉冲），作为计时的起点。uu当从目标反射回来的电脉冲通过接收光电系统后，当从目标反射回来的电脉冲通过接收光电系统后，也被光电接收器并转换为电脉冲（称为回波脉冲）也被光电接收器并转换为电脉冲（称为回波脉冲），作为计时的终点。，作为计时的终点。uu显然，主波脉冲和回波脉冲之间的时间间隔，就显然，主波脉冲和回波脉冲之间的时间间隔，就是光脉冲在测线上往返传播的时间，可用时标脉是光脉冲在测线上往返传播的时间，可用时标脉冲作为标准器来度量。冲作为标准器来度量。脉冲式测距原理由脉冲发射器发射一束光脉冲，经发射光学系统后，3636三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件37测距仪分类uu按载波可分为光波测距仪、微波测距仪和多载波测距仪；uu按测程可分为短程测距仪（km以内）、中程测距仪（27km）、远程测距仪（715km）和超远程测距仪；uu按精度可分为超高精度测距仪、高精度测距仪和一般精度测距仪；uu按测距方式可将测距仪分为脉冲式测距仪、相位式测距仪和混合式测距仪。测距仪分类按载波可分为光波测距仪、微波测距仪和多载波测距仪；3838成果整理 测距读数平均值，须经多项改正后，才能得到两点间正确的水平距离。uu仪器常数改正：加常数改正、乘常数改正；uu气象改正：影响光速的大气折射率是光的波长、气温、气压的函数。uu倾斜改正：将斜距改化为平距。uu投影改正：投影到设计的投影面。成果整理 测距读数平均值，须经多项改正后，才能得39394.2.3 双频激光干涉测量双频激光干涉测量uu双频激光干涉仪是目前测长仪中精度较高的一种仪器，它能在较差的环境中达到510-7左右的测量精度，测程可达几十米，而且自动化程度高。uu由于双频激光干涉仪高精度和自动化的特点，因此非常适合于高精度工程测量应用，以及测距仪、全站仪的测距精度自动检测。4.2.3 双频激光干涉测量双频激光干涉仪是目前测长仪中精度4040基本原理uu光源采用纵向塞曼光源采用纵向塞曼He-NeHe-Ne激光器，产生频差约为激光器，产生频差约为1.3MHz1.3MHz的的左右旋圆偏振光，频率分别为左右旋圆偏振光，频率分别为f1f1、f2f2。uu经经1/41/4玻片转换为电振动方向正交的两线偏振光。由分玻片转换为电振动方向正交的两线偏振光。由分光器分出一小部分光，经过检偏器光器分出一小部分光，经过检偏器P1P1实现拍频，光电检实现拍频，光电检测器测器1 1得到频率为得到频率为f=f1-f2f=f1-f2的参考信号。其余从光头中射的参考信号。其余从光头中射出，进入由偏振分光镜出，进入由偏振分光镜PBSPBS、固定角锥棱镜、固定角锥棱镜M1M1和可移动角和可移动角锥棱镜锥棱镜M2M2组成的迈克尔逊干涉系统。组成的迈克尔逊干涉系统。uu激光在激光在PBSPBS上分成两束，上分成两束，f1f1频率的光经固定角锥棱镜返回；频率的光经固定角锥棱镜返回；f2f2频率的光由可动角锥棱镜返回，两束光汇合，经偏振频率的光由可动角锥棱镜返回，两束光汇合，经偏振器器P2P2实现拍频。实现拍频。uu当可动反射镜静止时，光电检测器当可动反射镜静止时，光电检测器2 2得到拍频信号得到拍频信号f=f1-f=f1-f2f2。如果可动角锥棱镜移动，则得到的拍频频率是。如果可动角锥棱镜移动，则得到的拍频频率是f=f=f1-f1-（f2ff2f），其中），其中ff为可动棱镜运动速度为可动棱镜运动速度V V引起的引起的多普勒频移。多普勒频移。基本原理光源采用纵向塞曼He-Ne激光器，产生频差约为1.34141三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件42三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件434.2.4 偏距测量偏距测量uu在许多精密工程测量的实际工作中，往往需要测定一点至一条直线的垂直距离，我们叫它偏距。uu偏距测量工作的特点是垂直距离一般比较小，如不超过2m，绝对精度很高，一般要求达到几十个微米。4.2.4 偏距测量在许多精密工程测量的实际工作中，往往需要4444尼龙丝准直系统uu该系统由三部分组成：尼龙丝、带有探测器的尺子及控制该系统由三部分组成：尼龙丝、带有探测器的尺子及控制装置。装置。uu直径直径0.25mm0.25mm的尼龙丝，靠点针对中，并采用一端固定，另的尼龙丝，靠点针对中，并采用一端固定，另一端引张的方法在两基准点间拉紧，形成一条基准线。一端引张的方法在两基准点间拉紧，形成一条基准线。uu带有探测器的尺子用定位圆筒强制对中在基准点的插座中，带有探测器的尺子用定位圆筒强制对中在基准点的插座中，并靠插座的竖直性保证尺子水平，用手整置尺子垂直于尼并靠插座的竖直性保证尺子水平，用手整置尺子垂直于尼龙丝，从而建立一条通过基准点中心且垂直于尼龙丝的垂龙丝，从而建立一条通过基准点中心且垂直于尼龙丝的垂线。线。uu探测器是安装在滚筒上的滑座，滚筒由马达驱动的精密螺探测器是安装在滚筒上的滑座，滚筒由马达驱动的精密螺丝杆使之滚动，螺距丝杆使之滚动，螺距4mm4mm。用一个安装在螺丝杆一端且与。用一个安装在螺丝杆一端且与其精密配合，并和带有显示器的可逆计数器相联的增量编其精密配合，并和带有显示器的可逆计数器相联的增量编码器，来测量探测器的位置。码器，来测量探测器的位置。尼龙丝准直系统该系统由三部分组成：尼龙丝、带有探测器的尺子及4545激光准直系统uu该系统由一带有专门光学系统的激光源及一台差示光电管接收机组成。uu基准线由一束激光束标定。由氦氖激光器发出的功率1mW的激光束。uu光电接收机是在螺丝杆驱动下移动的滑座。滑座沿着螺丝杆的移动，位置的测量和计数以及激光束中心位置的探测等与尼龙丝准直系统都是相似的。激光准直系统该系统由一带有专门光学系统的激光源及一台差示光电46464.3 高程测量高程测量4.3 高程测量4747uu高程测量，即高差测量。uu主要有几何水准测量、液体静力水准测量以及三角高程测量等方法。高程测量，即高差测量。48484.3.1几何水准测量几何水准测量 4.3.1几何水准测量 49三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件50三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件51电子水准仪 电子水准仪（或称数字水准仪）以自动安平光学水准仪为基础，在望远镜光路中增加了分光镜和探测器（Charge Coupled Device，或简称CCD），并采用编码标尺和图像处理系统，另外还包括微处理器、数据记录存储器、串行接口、显示与操作面板、蓄电池等，实现了数据记录、存储、传输及各种处理的自动化。电子水准仪 电子水准仪（或称数字水准仪）以自动安5252uu电子水准仪是在自动安平水准仪的基础上发展起电子水准仪是在自动安平水准仪的基础上发展起来的。各厂家的电子水准仪采用了大体一致的结来的。各厂家的电子水准仪采用了大体一致的结构。构。uu基本构造由光学机械部分、自动安平补偿装置和基本构造由光学机械部分、自动安平补偿装置和电子设备组成。电子设备组成。uu电子设备主要包括：调焦编码器、光电传感器电子设备主要包括：调焦编码器、光电传感器（即线阵（即线阵CCDCCD器件）、读数电子元件、单片微处理器件）、读数电子元件、单片微处理机、机、GSIGSI接口（外部电源和外部存储记录）、显示接口（外部电源和外部存储记录）、显示器件、键盘以及影像数据处理软件等。器件、键盘以及影像数据处理软件等。uu标尺采用条形码标尺供电子测量使用。标尺采用条形码标尺供电子测量使用。各厂家标各厂家标尺编码的条码图案不同，不能互换使用。尺编码的条码图案不同，不能互换使用。电子水准仪是在自动安平水准仪的基础上发展起来的。各厂家的电子5353三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件54三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件55徕卡徕卡DNA03/10DNA03/10蔡司蔡司DINI10DINI10索佳索佳SDL2SDL2拓普康拓普康DL101/102DL101/102徕卡DNA03/10蔡司DINI10索佳SDL2拓普康DL156仪仪器器类类型型指指标项标项目目徕徕卡卡拓普康拓普康蔡司蔡司索佳索佳DNA03DNA03DNA10DNA10DL101CDL101CDL102CDL102CDiNi12DiNi12DiNi22DiNi22SDL1SDL1SDL2SDL2高程高程测测量量精精度度mmmm电电子子读读数数0.30.30.90.90.40.41.01.00.30.30.70.70.30.30.70.7光学光学读读数数2.02.02.02.01.01.01.51.51.01.01.31.31.51.52.02.0高程最小高程最小读读数数mmmm0.010.010.10.10.010.010.10.10.010.010.10.10.010.010.10.1距离距离测测量精度量精度1cm/20m1cm/20m1cm1cm5cm5cm20mm20mm25mm25mm20mm20mm25mm25mm测测量范量范围围1.8m1.8m110m110m2m2m60m60m1.5m1.5m100m100m1.5m1.5m100m100m补偿补偿工作范工作范围围10101010121215151515151515151515补偿补偿精度精度0.30.30.80.80.30.30.50.50.20.20.50.50.20.20.50.5望望远镜远镜孔径孔径36mm36mm45mm45mm40mm40mm40mm40mm测测量量视场视场角角221201205533CCDCCD工作光工作光谱谱红红外光外光可可见见光光可可见见光光红红外光外光象素象素间间距距/数量数量25/25625/25611/60011/60014/180014/18008/18008/1800条条码码基本基本间间距距mmmm2.0252.025101020/1020/101616望望远镜远镜放大倍数放大倍数24242424323230303232262632322626测测量量时间时间3 3秒秒4 4秒秒3 3秒秒2 2秒秒4 4秒秒2.52.5秒秒圆圆气泡灵敏度气泡灵敏度8/2mm8/2mm10/2mm10/2mm8/2mm8/2mm8/2mm8/2mm显显示屏示屏中文中文8 8行行2 2行行4 4行行4 4行行重量重量2.85kg2.85kg2.8kg2.8kg3.5kg3.5kg3.2kg3.2kg3.0kg3.0kg仪器类型徕卡拓普康蔡司索佳DNA03DNA10DL101CD5757主要优点：（1 1）读数客观。因为数字水准仪采用）读数客观。因为数字水准仪采用CCDCCD光学光学传感器和图像处理、识别系统对编码标尺的视线高传感器和图像处理、识别系统对编码标尺的视线高进行自动读数，所以与传统水准测量相比，它避免进行自动读数，所以与传统水准测量相比，它避免了人为的读数误差和记录误差。了人为的读数误差和记录误差。（2 2）测量精度高。视线高和视距读数都是采）测量精度高。视线高和视距读数都是采用多个条码的图像经过处理后取平均得出来的，因用多个条码的图像经过处理后取平均得出来的，因此削弱了标尺分划误差的影响。同时，测量时要求此削弱了标尺分划误差的影响。同时，测量时要求仪器市场范围内的可见条码不能少于一个码区的条仪器市场范围内的可见条码不能少于一个码区的条码个数。码个数。（3 3）测量速度快。因为测量过程中省去了读）测量速度快。因为测量过程中省去了读数、报数、记录、现场计算以及人为出错的重测时数、报数、记录、现场计算以及人为出错的重测时间，所以，利用数字水准仪进行测量的时间比利用间，所以，利用数字水准仪进行测量的时间比利用传统水准仪测量节省传统水准仪测量节省1/31/3左右。左右。主要优点：（1）读数客观。因为数字水准仪采用CC5858 （4 4）测量效率高。在测量过程中，只需进行）测量效率高。在测量过程中，只需进行认为调焦、瞄准，按下测量键就可以进行自动读认为调焦、瞄准，按下测量键就可以进行自动读数、记录，减轻了测量人员的劳动强度。除此，数、记录，减轻了测量人员的劳动强度。除此，仪器还能自动检核和处理测量数据，利用数据线仪器还能自动检核和处理测量数据，利用数据线可以将各种数据导入计算机进行处理，实现内外可以将各种数据导入计算机进行处理，实现内外业一体化。业一体化。（5 5）操作简单。由于仪器实现了读数和记录）操作简单。由于仪器实现了读数和记录的自动化，并预存了大量测量和检核程序，在操的自动化，并预存了大量测量和检核程序，在操作时还有实时提示，因此，测量人员可以很快熟作时还有实时提示，因此，测量人员可以很快熟悉与掌握仪器的使用方法，即使不熟练的作业人悉与掌握仪器的使用方法，即使不熟练的作业人员也能进行高精度测量。员也能进行高精度测量。（6 6）自动改正测量误差。由于仪器内部配有）自动改正测量误差。由于仪器内部配有数据处理系统，可以对条码尺的分化误差、数据处理系统，可以对条码尺的分化误差、CCDCCD传传感器的畸变、电子感器的畸变、电子i i角、大气折光等系统误差进行角、大气折光等系统误差进行修正。修正。（4）测量效率高。在测量过程中，只需进行认为调焦、5959主要缺点：（1 1）电子水准仪对标尺进行读数不如光学水准）电子水准仪对标尺进行读数不如光学水准仪灵活，电子水准仪只能对其配套标尺进行照准读仪灵活，电子水准仪只能对其配套标尺进行照准读数，而在有些部门的应用中，使用自制的标尺，甚数，而在有些部门的应用中，使用自制的标尺，甚至是普通的钢板尺，只要有刻划线，光学水准仪就至是普通的钢板尺，只要有刻划线，光学水准仪就能读数，而电子水准仪则无法工作。同时，电子水能读数，而电子水准仪则无法工作。同时，电子水准仪要求有一定的视场范围，但有些情况下，只能准仪要求有一定的视场范围，但有些情况下，只能通过一个较窄的狭缝进行照准读数，这时就只能使通过一个较窄的狭缝进行照准读数，这时就只能使用光学水准仪；用光学水准仪；（2 2）电子水准仪受外界条件影响较大。由于电）电子水准仪受外界条件影响较大。由于电子水准仪是由子水准仪是由CCDCCD探测器来分辨标尺条码的图象，探测器来分辨标尺条码的图象，进而进行电子读数，而进而进行电子读数，而CCDCCD只能在有限的亮度范围只能在有限的亮度范围内将图象转换为用于测量的有效电信号。因此，水内将图象转换为用于测量的有效电信号。因此，水准标尺的亮度是很重要的，要求标尺亮度均匀，并准标尺的亮度是很重要的，要求标尺亮度均匀，并且亮度适中。且亮度适中。主要缺点：（1）电子水准仪对标尺进行读数不如光学6060应用中的一些问题：1 1光照的强度对测量精度影响不大。只有当光光照的强度对测量精度影响不大。只有当光照特别强或特别弱的时候，仪器会自动中止测量，照特别强或特别弱的时候，仪器会自动中止测量，并提示并提示“光线错误光线错误”。因此，在实际测量过程中，。因此，在实际测量过程中，不必过于担心光照强度对测量结果的影响。不必过于担心光照强度对测量结果的影响。2 2光照的均匀度对测量工作有一定的影响。光照的均匀度对测量工作有一定的影响。当标尺的光照很不均匀时，仪器会中止测量。因此，当标尺的光照很不均匀时，仪器会中止测量。因此，在野外测量时，若自然光足以让仪器进行读数，就在野外测量时，若自然光足以让仪器进行读数，就没有必要对标尺施加额外照明，因为那样会因光照没有必要对标尺施加额外照明，因为那样会因光照的不均匀使仪器中止测量，从而影响测量进程。的不均匀使仪器中止测量，从而影响测量进程。3 3不同照明光谱对数字水准仪的测量结果不同照明光谱对数字水准仪的测量结果没有显著影响。没有显著影响。应用中的一些问题：1光照的强度对测量精度影响6161 4 4调焦不准确对测量结果的影响较大。当调调焦不准确对测量结果的影响较大。当调焦不足或调焦过度时，其测量精度会受到较大影焦不足或调焦过度时，其测量精度会受到较大影响，且距离越大，所产生的误差也越大。因此，响，且距离越大，所产生的误差也越大。因此，在测量过程中，应该对调焦给予足够的重视，以在测量过程中，应该对调焦给予足够的重视，以保证测量的精度。保证测量的精度。5 5在一般情况下，阴影干扰对测量结果的在一般情况下，阴影干扰对测量结果的影响不大。当标尺上阴影的灰度与标尺上黑码灰影响不大。当标尺上阴影的灰度与标尺上黑码灰度相近时，仪器会自动中止测量。度相近时，仪器会自动中止测量。6 6标尺偏离视场中心对测量结果影响不大。标尺偏离视场中心对测量结果影响不大。当十字丝照准在条码区域内时，仪器能够正常进当十字丝照准在条码区域内时，仪器能够正常进行测量；当十字丝照准在条码区域外时，仪器会行测量；当十字丝照准在条码区域外时，仪器会自动中止测量。自动中止测量。4调焦不准确对测量结果的影响较大。当调焦不足6262 7.7.在有少数条状物遮挡的情况下，一般也能保在有少数条状物遮挡的情况下，一般也能保证较高的测量精度，在条件不利的情况下，仪器证较高的测量精度，在条件不利的情况下，仪器的观测精度仍较稳定，在观测条件十分不利，达的观测精度仍较稳定，在观测条件十分不利，达不到观测要求时，仪器会中止测量，并提示测量不到观测要求时，仪器会中止测量，并提示测量错误。错误。8.8.在块状物遮挡的情况下，水准仪的读数能在块状物遮挡的情况下，水准仪的读数能保证较高的精度保证较高的精度,在观测条件达不到要求时在观测条件达不到要求时,仪器仪器会自动中止测量，并提示测量出错。会自动中止测量，并提示测量出错。9.9.在标尺被栅格遮挡的情况下，水准仪的测在标尺被栅格遮挡的情况下，水准仪的测量精度会受到明显的影响。特别是在黑色条码被量精度会受到明显的影响。特别是在黑色条码被部分遮挡后，标尺在仪器内部会呈现错误的图像，部分遮挡后，标尺在仪器内部会呈现错误的图像，从而使读数产生粗差。因此，在实际工作中，应从而使读数产生粗差。因此，在实际工作中，应十分注意标尺被部分遮挡的情况，特别是当水准十分注意标尺被部分遮挡的情况，特别是当水准测量路线穿越灌木林时，应注意清除视线上的遮测量路线穿越灌木林时，应注意清除视线上的遮挡物，以避免测量数据中含有粗差。挡物，以避免测量数据中含有粗差。7.在有少数条状物遮挡的情况下，一般也能保证较63634.3.2 液体静力水准测量 直接利用静止液体表面求两点高差的方法称为液体静力水准测量。4.3.2 液体静力水准测量 直接利用静止液体表面64三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件65 测定液面高度的方法主要有以下两类：目视接触法。也可利用转动的测微圆环带动水中的触针上下运动，根据光学折射原理，在观测窗口可以观测到触针尖端的实像和虚像，当两像尖端接触时，在测微圆环上可读出触针接触水面时的高度。电子传感器法。通过电子（电感式、光电式或电容式）传感器不仅可以提高静力水准的读数精度，而且可实现测量的自动化。测定液面高度的方法主要有以下两类：6666三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件67三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件68三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件69误差分析：连通管中液体不能残存气泡，否则测量结果将有粗差；如几何水准测量一样，液体静力水准仪也存在零点差，交换两台液体静力水准仪的位置可以消除其影响；温度差影响；气压差影响；液面到标志高度量测误差；液体蒸发影响；液体弄脏影响；仪器搁置误差；仪器倾斜误差影响；仪器结构变化影响等。误差分析：连通管中液体不能残存气泡，否则测量结70704.3.3 三角高程测量 三角高程测量是根据两点间的水平距离和经纬仪观测的竖直角，应用三角公式计算两地面点间的高差。4.3.3 三角高程测量 三角高程测量是根据两点7171三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件72当A、B两点较远时，三角高程需做球气差改正：当A、B两点较远时，三角高程需做球气差改正：734.3.4 倾斜测量uu地面或建筑物的倾斜除了用常规的测量方法测定两点间高差的变化之外，也可以用倾斜仪测量。uu目前倾斜仪的种类很多，大体可以分为“短基线”倾斜仪和“长基线”倾斜仪两种。前者一般用垂直摆锤或水准气泡作为参考线；后者一般根据静力水准测量的原理做成。4.3.4 倾斜测量地面或建筑物的倾斜除了用常规的测量方法测74744.4 准直测量准直测量4.4 准直测量7575uu准直测量用于测定某一方向上点位的相对变化，准直测量用于测定某一方向上点位的相对变化，可以是水平方向，也可以是垂直方向。准直测量可以是水平方向，也可以是垂直方向。准直测量方法很多，有测小角法、活动标牌法、激光准直方法很多，有测小角法、活动标牌法、激光准直法和引张线法等。法和引张线法等。uu激光准直法根据其原理分为两类：激光准直法根据其原理分为两类：利用激光方利用激光方向性强的特点，进行直接测量；向性强的特点，进行直接测量；利用激光单色利用激光单色性好的优点，进行衍射法准直。性好的优点，进行衍射法准直。uu在大气条件下，激光准直的精度为在大气条件下，激光准直的精度为1010-5-51010-6-6，提，提高精度的主要障碍是大气折光的影响。在真空条高精度的主要障碍是大气折光的影响。在真空条件下，准直精度可达件下，准直精度可达1010-7-71010-8-8 。水平激光准直广。水平激光准直广泛用于大坝等线状工程建筑物的变形观测。泛用于大坝等线状工程建筑物的变形观测。准直测量用于测定某一方向上点位的相对变化，可以是水平方向，也7676uu在没有气流影响的地方，也可以采用钢丝或尼龙丝准直，由于它们不受折光影响，精度也能达到10-6。uu垂直激光准直（激光铅直仪）可用于测定高层建筑物的摆动。uu机械法垂直准直有正锤或倒锤两种，它们用于观测建筑物的挠度和倾斜。埋设在稳固基岩上的倒锤还可以用作变形观测的基准点。在没有气流影响的地方，也可以采用钢丝或尼龙丝准直，由于它们不77774.4.1 光的相干性原理 因为光具有波动性，所以如机械波那样，当两列光波频率相同、方向相同、相位相同或相位差恒定时，这两列光波将产生干涉现象。4.4.1 光的相干性原理 因为光具有波动性，所7878三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件794.4.2 波带板激光准直测量设备uuHe-Ne激光器；uu波带板；uu激光探测器。4.4.2 波带板激光准直测量设备He-Ne激光器；8080三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件81 在基准点A安置激光器；在基准点B安置探测器；在待测点i安置一特定的波带板。当激光照满波带板时，在B点探测器上测得i，从而：4.4.3 波带板激光准直测量方法 在基准点A安置激光器；4.4.3 波带板激光准直测8282三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件83三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件844.5 坐标测量坐标测量4.5 坐标测量8585uu工程测量的主要任务之一是测量空间点的三维坐标，通过边、角测量能直接得到空间点的相对或绝对三维坐标的技术称为坐标测量技术。uu所使用的主要仪器有全站仪、GPS接收机以及激光跟踪仪和激光扫描仪等。工程测量的主要任务之一是测量空间点的三维坐标，通过边、角测量86864.5.1 全站仪测量全站仪测量uu全站仪（total station），又称全站型电子速测仪，是一种兼有电子测距、电子测角、计算和数据自动记录及传输功能的自动化、数字化的三维坐标测量与定位系统。uu全站型电子速测仪（Electronic Total Station）是由电子测角、电子测距等系统组成，测量结果能自动显示、计算和存储，并能与外围设备自动交换信息的多功能测量仪器。通常简称为全站仪。4.5.1 全站仪测量全站仪（total station），8787三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件8888Leica Tc400 全站仪Leica Tc400 全站仪8989博飞博飞9090博飞博飞9191Geodimeter 全站仪600s 使用Geodimeter 全站仪600s 使用9292Geodimeter 全站仪600sGeodimeter 全站仪600s9393Geodimeter 全站仪数据采集器Geodimeter 全站仪数据采集器9494Geodimeter 全站仪电子手簿Geodimeter 全站仪电子手簿9595Geodimeter 650s 全站仪Geodimeter 650s 全站仪9696三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件9797三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件9898三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件9999三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件100100Tpcon全站仪Tpcon全站仪101101南方 ET02/05全站仪南方 ET02/05全站仪102102南方 ETD2/5速测全站仪南方 ETD2/5速测全站仪103103南方 ET02全站仪南方 ET02全站仪104104PENTAX PTS-V2 全站仪PENTAX PTS-V2 全站仪105105索佳索佳106106索佳索佳107107索佳索佳108108索佳索佳109109索佳索佳110110尼康尼康111111大地大地112112Leica TCA2003全站仪全站仪Leica TCA2003全站仪113113发展趋势：1、全站仪的小型化、系列化发展趋势。2、全站仪的本地化发展趋势。3、全站仪的功能集成化发展趋势。发展趋势：1、全站仪的小型化、系列化发展趋势。114114超站仪及其炮兵定位定向系统超站仪及其炮兵定位定向系统1154.5.3 激光跟踪仪uu和全站仪一样，激光跟踪仪是一种精密三坐标测量仪器，它具有测量精度高、实时快速、动态测量、便于移动等优点。uu在航空航天、汽车制造、电子工业、高能粒子加速器工程的设备检测与安装，以及大尺寸计量等行业中，有广泛应用。4.5.3 激光跟踪仪和全站仪一样，激光跟踪仪是一种精密三坐116116徕卡LTD500SMX Tracker4500API TrackerII激光跟踪仪激光跟踪仪徕卡LTD500SMX Tracker4500API Tra117117LTD500LTD500Tracker 4500Tracker 4500Tracker IITracker II测测量量范范围围水平水平235235280280235235垂直垂直2352351151155555距离距离035035米米3535米米3535米米测测量量精精度度分辨率分辨率0.14 1.26m0.14 1.26m0.25 0.16m0.25 0.16m0.27 1m0.27 1m重复性重复性5ppm5ppm（坐（坐标标）近目近目标标：1m+3ppm1m+3ppm远远目目标标：1m+1ppm1m+1ppm3ppm3ppm（坐（坐标标）坐坐标测标测量量绝对绝对精度精度静静态态：10ppm10ppm动态动态：2040ppm2040ppm近目近目标标：2m+12ppm2m+12ppm远远目目标标：0.8m+5ppm0.8m+5ppm静静态态：5ppm5ppm动态动态：10ppm10ppm跟踪跟踪参参数数最大加速度最大加速度2g2g纵纵向：无限制向：无限制横向：横向：180/s180/s2 22g2g跟踪速度跟踪速度纵纵向：向：6m/s6m/s横向：横向：4m/s4m/s纵纵向：向：4m/s4m/s横向：横向：180/s180/s3m/s3m/s环环境境参参数数工作温度工作温度540540443443相相对对湿度湿度10901090（非凝（非凝结结）095095（非凝（非凝结结）海拔要求海拔要求0300003000米米0315003150米米外形外形参参数数尺寸尺寸220280855mm220280855mm高高400400宽宽220mm220mm重量（跟踪重量（跟踪头头）31.5Kg31.5Kg26Kg26Kg11.6Kg11.6KgLTD500Tracker 4500Tracker II测量118118基本组成：uu角度测量部分；uu距离测量部分；uu跟踪部分；uu控制部分；uu支撑部分。基本组成：角度测量部分；119119三维激光扫描与近景摄影测量的区别课件120车身在线检测设备车身在线检测设备车身在线检测设备1211214.5.4 激光扫描仪4.5.4 激光扫描仪122122LR200激光雷达激光雷达 LR200激光雷达 123 三维激光扫描测量技术是近几年来发展起来的一项高新技术，利用这一先进技术，可快速获取特定目标的立体模型。与传统的激光测距技术即点对点的距离测量不同，无合作目标激光扫描技术的发展，为人们在空间信息的获取方面提供了全新的技术手段，使人们从传统的人工单点数据获取变为连续自动获取数据，提高了观测的精度和速度。三维激光扫描测量技术是近几年来发展起来的124124 三维激光扫描系统主要由三维激光扫描仪和三维激光扫描系统主要由三维激光扫描仪和系统软件组成，其工作目标就是快速、方便、准系统软件组成，其工作目标就是快速、方便、准确地获取近距离静态物体的空间三维模型，以便确地获取近距离静态物体的空间三维模型，以便对模型进行进一步的分析和数据处理。其应用与对模型进行进一步的分析和数据处理。其应用与摄影测量大致相同，但激光扫描系统具有精度高，摄影测量大致相同，但激光扫描系统具有精度高，测量方式更加灵活、方便的特点，因此三维激光测量方式更加灵活、方便的特点，因此三维激光扫描可更精密地用来测量古建筑和珍贵文物的三扫描可更精密地用来测量古建筑和珍贵文物的三维模型。根据实际工作的应用需要，由模型可以维模型。根据实际工作的应用需要，由模型可以生成断面图、投影图、等值线图等，并可将模型生成断面图、投影图、等值线图等，并可将模型以以Auto CADAuto CAD和和MicrostationMicrostation的格式输出。的格式输出。三维激光扫描系统主要由三维激光扫描仪和125125激光扫描采样激光扫描采样 三维激光扫描仪的工作过程，实际上就是一个不断重复的数据采集和处理过程，它通过具有一定分辨率的空间点所组成的点云图来表达系统对目标物体表面的采样结果。激光扫描采样 三维激光扫描仪的工作过程126126原始观测数据 uu根据2个连续转动的用来反射脉冲激光的镜子的角度值得到的激光束的水平方向值和竖直方向值；uu根据脉冲激光传播的时间而计算得到的仪器到扫描点的距离值；uu扫描点的反射强度等。前2种数据用来计算扫描点的三维坐标值，扫描点的反射强度则用来给反射点匹配颜色。原始观测数据 根据2个连续转动的用来反射脉冲激光的镜子的角度127127模型生成及坐标匹配模型生成及坐标匹配 uu在任意一幅点云图中，扫描点间的相对位置关系在任意一幅点云图中，扫描点间的相对位置关系是正确的，而不同点云图间点的相对位置关系的是正确的，而不同点云图间点的相对位置关系的正确与否，则取决于它们是否处于同一个坐标系正确与否，则取决于它们是否处于同一个坐标系下。下。uu大多数情况下，一幅扫描点云图无法建立物体的大多数情况下，一幅扫描点云图无法建立物体的整个模型，因此，如何将多幅点云图精确地整个模型，因此，如何将多幅点云图精确地“装装配配”在一起，处于同一个坐标系下，是要解决的在一起，处于同一个坐标系下，是要解决的问题。目前采用的方法称之为坐标匹配。问题。目前采用的方法称之为坐标匹配。uu坐标匹配是在扫描区域中设置控制点或控制靶标，坐标匹配是在扫描区域中设置控制点或控制靶标，从而使得相邻的扫描点云图上有三个以上的同名从而使得相邻的扫描点云图上有三个以上的同名控制点或控制靶标。通过控制点的强制符合，可控制点或控制靶标。通过控制点的强制符合，可以将相邻的扫描点云图统一到同一个坐标系中。以将相邻的扫描点云图统一到同一个坐标系中。模型生成及坐标匹配 在任意一幅点云图中，扫描点间的相对位置关128128三维激光扫描与近景摄影测量的区别三维激光扫描与近景摄影测量的区别（1）原始数据格式不同。（2）拼合各测站间数据的方式不同。（3）测量精度不同。（4）对外界环境的要求不同。（5）模型建立方式不同。（6）对实物材质的获取方式不同。三维激光扫描与近景摄影测量的区别（1）原始数据格式不同。129129 徕卡公司的徕卡公司的CyraCyra三维激三维激光扫描系统，它由光扫描系统，它由Cyrax Cyrax 25002500激光扫描仪和激光扫描仪和 Cyclone3.0Cyclone3.0系统软件组成。系统软件组成。扫描仪最大测距范围为扫描仪最大测距范围为200200米，单点位置测量精度为米，单点位置测量精度为 6mm6mm。扫描速率为。扫描速率为1 1列列/秒秒（采样率为（采样率为10001000点点/列）或列）或2 2列列/秒（采样率为秒（采样率为200200点点/列）列）。扫描密度为每行、每列最。扫描密度为每行、每列最多可达多可达10001000点。点。徕卡公司的Cyra三维激光扫描系统，它由Cyra130130清华大学校门扫描所建立的模型图 清华大学校门扫描所建立的模型图 131131三维三维激光扫描系统工作原理激光扫描系统工作原理三维激光扫描系统工作原理132132 2500 3D 激光扫描系统介绍uu体积小uu重量轻uu快速uu适应性强 2500 3D 激光扫描系统介绍体积133133距离距离距离距离=(C x=(C x2mm-6mm2mm-6mm精度精度精度精度 点距点距点距点距=6mm6mmT)/2T)/2扫描范围扫描范围 1 to 150m距离=(C x2mm-6mm 点距=1000 点点/秒秒!4