发那科0iC数控系统PMC课件

数控机床电气分析数控机床电气分析与维修技能师资培训与维修技能师资培训发那科数控系统篇发那科数控系统篇数控机床电气分析与维修技能师资培训发那科数控系统篇1PMC编程编程PMC编程2 数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数控机床所受控制可分为两类：控机床所受控制可分为两类：控机床所受控制可分为两类：控机床所受控制可分为两类：一类是最终实现对各坐标轴运动进行的一类是最终实现对各坐标轴运动进行的一类是最终实现对各坐标轴运动进行的一类是最终实现对各坐标轴运动进行的“数字控制数字控制数字控制数字控制”。如：对。如：对。如：对。如：对CNCCNC车床车床车床车床X X轴和轴和轴和轴和Z Z轴，轴，轴，轴，CNCCNC铣床铣床铣床铣床X X轴，轴，轴，轴，Y Y轴，轴，轴，轴，Z Z 轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿等的控制即为等的控制即为等的控制即为等的控制即为“数字控制数字控制数字控制数字控制”。另一类为另一类为另一类为另一类为“顺序控制顺序控制顺序控制顺序控制”。对数控机床来说，。对数控机床来说，。对数控机床来说，。对数控机床来说，“顺序控制顺序控制顺序控制顺序控制”是在数控机床是在数控机床是在数控机床是在数控机床运行过程中，以运行过程中，以运行过程中，以运行过程中，以CNCCNC内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，换向，关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，换向，关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，换向，关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控制。与制。与制。与制。与“数字控制数字控制数字控制数字控制”比较，比较，比较，比较，“顺序控制顺序控制顺序控制顺序控制”的信息主要是开关量信号。的信息主要是开关量信号。的信息主要是开关量信号。的信息主要是开关量信号。常把数控机床分为常把数控机床分为常把数控机床分为常把数控机床分为“NC“NC侧侧侧侧”和和和和“MT“MT侧侧侧侧”（即机床侧）两大部分。（即机床侧）两大部分。（即机床侧）两大部分。（即机床侧）两大部分。“NC“NC侧侧侧侧”包括包括包括包括CNCCNC系统的硬件和软件，与系统的硬件和软件，与系统的硬件和软件，与系统的硬件和软件，与CNCCNC系统连接的外围设备如显示器，系统连接的外围设备如显示器，系统连接的外围设备如显示器，系统连接的外围设备如显示器，MDIMDI面板等。面板等。面板等。面板等。“MT“MT侧侧侧侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。PMCPMC处处处处于于于于NCNC与与与与MTMT之间，对之间，对之间，对之间，对NCNC和和和和MTMT的输入、输出信号进行处理。的输入、输出信号进行处理。的输入、输出信号进行处理。的输入、输出信号进行处理。MT MT侧顺序控制侧顺序控制侧顺序控制侧顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作3数控系统机床接收驱动负载电源公共端DI/DOGFXY*ESP,*DECx等保持型继电器Counter (C)Timer(T)Keep relay(K)Data table(D)Variable table(D)中间继电器(R)机床接收驱动负载电源公共端DI/DOGFXY*ESP,*DE4发那科0iC数控系统PMC课件5发那科0iC数控系统PMC课件6发那科0iC数控系统PMC课件7发那科0iC数控系统PMC课件8发那科0iC数控系统PMC课件9发那科0iC数控系统PMC课件10发那科0iC数控系统PMC课件11发那科0iC数控系统PMC课件12发那科0iC数控系统PMC课件13676714I/O Llink 模块设定例1I/O Llink 模块设定例2I/O Llink 模块设定例1I/O Llink 模块设定15-7 6 5 4 3 2 1 0R0R1R2R999R1499R7999PMC-SA1R 继电器继电器 地址号地址号PMC-SB7PMC-SA3-7 6 5 4 16-7 6 5 4 3 2 1 0A0A1A2A24A249PMC-SA1PMC-SA3A 继电器继电器 地址号地址号PMC-SB7-7 6 5 4 17C396 设定值设定值C397C398 当前值当前值C399计数器计数器No.100PMC-SB7PMC-SA1PMC-SA3C 计数器计数器 地址号地址号计数器计数器No.1计数器计数器No.20-7 6 5 4 3 2 1 0C0设定值设定值C1C2当前值当前值C3C76设定值设定值C77C78当前值当前值C79C396 设定值计数器PMC-SB7PMC-18-7 6 5 4 3 2 1 0K0K1K2K19K99PMC-SA1PMC-SA3K 继电器继电器 地址号地址号PMC-SB7-7 6 5 4 19-7 6 5 4 3 2 1 0D0D1D2D1859D9999PMC-SA1PMC-SA3D 继电器继电器 地址号地址号PMC-SB7-7 6 5 4 20PMC-SA1PMC-SA3T 计数器计数器 地址号地址号-7 6 5 4 3 2 1 0T0T1T2T3T76T77T498T499定时器定时器No.1定时器定时器No.1定时器定时器No.40定时器定时器No.250PMC-SB7PMC-SA1T 计数器 地址号-7 21发那科0iC数控系统PMC课件22发那科0iC数控系统PMC课件23发那科0iC数控系统PMC课件24发那科0iC数控系统PMC课件25发那科0iC数控系统PMC课件26发那科0iC数控系统PMC课件27输出信号输入信号-1-2-3输入信号输出信号接收电路驱动电路输入信号输出信号信号同步1级程序END12级程序EDN2来自NC 到NC来自MT 到MTNCMT周期时间1级程序2级程序-1-2-3-1输出信号输入信号-1-2-3输入信号输出信号接收电路28发那科0iC数控系统PMC课件29END1(SUB1)END2(SUB2)SPE (SUB72)SP (SUB71)SPE (SUB72)SP (SUB71)SPE (SUB72)SP (SUB71)END (SUB64)1级程序2级程序子程序END1(SUB1)END2(SUB2)SPE (SU30发那科0iC数控系统PMC课件31发那科0iC数控系统PMC课件32基本指令基本指令33发那科0iC数控系统PMC课件34发那科0iC数控系统PMC课件35发那科0iC数控系统PMC课件36发那科0iC数控系统PMC课件37上升沿产生单脉冲的时序图上升沿产生单脉冲的时序图上升沿产生单脉冲的时序图上升沿产生单脉冲的时序图 AABBCABC上升沿产生单脉冲的时序图 AABBCABC38下降沿产生单脉冲的时序下降沿产生单脉冲的时序下降沿产生单脉冲的时序下降沿产生单脉冲的时序图图图图ABACBABC下降沿产生单脉冲的时序图ABACBABC39单信号接通断开时序图单信号接通断开时序图单信号接通断开时序图单信号接通断开时序图DCCDDCD 单信号接通断开时序图DCCDDCD 40 数控机床用数控机床用PMC的指令必须满足数控机床信息的指令必须满足数控机床信息处理和动作控制的特殊要求。例如，由处理和动作控制的特殊要求。例如，由NC输出的输出的M，S，T二进制代码信号的译码，机械部件动作状态二进制代码信号的译码，机械部件动作状态或液压系统动作状态的延时确认，加工零件记数，刀或液压系统动作状态的延时确认，加工零件记数，刀库，分度台沿最短路径旋转和现在位置至目标位置步库，分度台沿最短路径旋转和现在位置至目标位置步数的计算等。数的计算等。在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、在为数控机床编辑顺序程序时，对于上述译码、定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、代码定时、记数、最短路径选择，以及比较、检索、代码转换、数据四则运算、信息显示等控制功能，仅用执转换、数据四则运算、信息显示等控制功能，仅用执行一位操作的基本指令编程，实现起来将会十分困难。行一位操作的基本指令编程，实现起来将会十分困难。因此，就需要增加一些具有专门控制功能的指令来解因此，就需要增加一些具有专门控制功能的指令来解决基本指令无法处理的那些控制问题。这些专门指令决基本指令无法处理的那些控制问题。这些专门指令就是就是“功能指令功能指令”数控机床用PMC的指令必须满足数控机床信息处41发那科0iC数控系统PMC课件42发那科0iC数控系统PMC课件43发那科0iC数控系统PMC课件44发那科0iC数控系统PMC课件45发那科0iC数控系统PMC课件46发那科0iC数控系统PMC课件47发那科0iC数控系统PMC课件48发那科0iC数控系统PMC课件49发那科0iC数控系统PMC课件50发那科0iC数控系统PMC课件51发那科0iC数控系统PMC课件52发那科0iC数控系统PMC课件53发那科0iC数控系统PMC课件54发那科0iC数控系统PMC课件55发那科0iC数控系统PMC课件56发那科0iC数控系统PMC课件57发那科0iC数控系统PMC课件58发那科0iC数控系统PMC课件59发那科0iC数控系统PMC课件60发那科0iC数控系统PMC课件61发那科0iC数控系统PMC课件62发那科0iC数控系统PMC课件63发那科0iC数控系统PMC课件64发那科0iC数控系统PMC课件65发那科0iC数控系统PMC课件66发那科0iC数控系统PMC课件67发那科0iC数控系统PMC课件68发那科0iC数控系统PMC课件69发那科0iC数控系统PMC课件70发那科0iC数控系统PMC课件71发那科0iC数控系统PMC课件72发那科0iC数控系统PMC课件73发那科0iC数控系统PMC课件74发那科0iC数控系统PMC课件75发那科0iC数控系统PMC课件76发那科0iC数控系统PMC课件77发那科0iC数控系统PMC课件78发那科0iC数控系统PMC课件79发那科0iC数控系统PMC课件80发那科0iC数控系统PMC课件81发那科0iC数控系统PMC课件82发那科0iC数控系统PMC课件83发那科0iC数控系统PMC课件84发那科0iC数控系统PMC课件85发那科0iC数控系统PMC课件86发那科0iC数控系统PMC课件87发那科0iC数控系统PMC课件88发那科0iC数控系统PMC课件89发那科0iC数控系统PMC课件90发那科0iC数控系统PMC课件91发那科0iC数控系统PMC课件92发那科0iC数控系统PMC课件93发那科0iC数控系统PMC课件94发那科0iC数控系统PMC课件95发那科0iC数控系统PMC课件96发那科0iC数控系统PMC课件97发那科0iC数控系统PMC课件98发那科0iC数控系统PMC课件99发那科0iC数控系统PMC课件100发那科0iC数控系统PMC课件101发那科0iC数控系统PMC课件102发那科0iC数控系统PMC课件103发那科0iC数控系统PMC课件104发那科0iC数控系统PMC课件105发那科0iC数控系统PMC课件106发那科0iC数控系统PMC课件107发那科0iC数控系统PMC课件108数控机床电气相关标准数控机床电气相关标准中华人民共和国国家标准中华人民共和国国家标准GB/T 3167-1993 金属切削机床金属切削机床 操作指示形象化符号操作指示形象化符号GB/T 3168-1993 数字控制机床数字控制机床 操作指示形象化符号操作指示形象化符号GB 5226.1-2002 机械安全机械安全 机械电气设备机械电气设备 第第1部分：通用技术条件部分：通用技术条件数控机床电气相关标准中华人民共和国国家标准109数控机床电气相关标准数控机床电气相关标准中华人民共和国机械行业标准中华人民共和国机械行业标准JB/T 2739-1996 工业机械电气图用图形符号工业机械电气图用图形符号JB/T 2740-1996 工业机械电气设备工业机械电气设备 电气图、图解和表的绘制电气图、图解和表的绘制数控机床电气相关标准中华人民共和国机械行业标准110数控机床坐标和运动方向的命名数控机床坐标和运动方向的命名等同等同ISO 841:1974国际标准国际标准机械行业标准机械行业标准JB/T 3051-1999 数数 控控 机机 床床坐标和运动方向的命名坐标和运动方向的命名数控机床坐标和运动方向的命名等同ISO 841:1974国际111常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名112常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名113常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名114常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名115常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名常见数控机床坐标和运动方向的命名116常用参数设置及常用参数设置及CF卡数据备份卡数据备份FANUC Series 0i/0i Mate-MODEL C常用参数设置及CF卡数据备份FANUC Series 0117数据数据备份与恢复备份与恢复基本操作基本操作数据备份与恢复基本操作118数控系统正常启动数控系统正常启动数控系统正常启动119数据备份基本操作数据备份基本操作数据备份基本操作120数据恢复基本操作数据恢复基本操作数据恢复基本操作121参数参数设定与修改设定与修改基本操作基本操作参数设定与修改基本操作122参数设定的基本操作参数设定的基本操作1 1、在、在MDIMDI方式或急停情况下。方式或急停情况下。2 2、打开参数写保护：、打开参数写保护：按功能键按功能键“OFFSET/SETTING”“OFFSET/SETTING”，再按设，再按设定软键，出现设定画面。定软键，出现设定画面。将将“参数写入参数写入”一项设定为一项设定为“1”（1：可：可以）。出现以）。出现100号允许参数写入报警。号允许参数写入报警。3、按功能键、按功能键“SYSTEM”。4、按软键参数，通过参数调用和显、按软键参数，通过参数调用和显示的方法找到期望的参数号。示的方法找到期望的参数号。5、输入参数值，按、输入参数值，按“INPUT”输入键确认输入键确认参数输入。参数输入。在输入重要参数后会出现在输入重要参数后会出现000号请关闭电号请关闭电源报警需要关机重新启动系统。源报警需要关机重新启动系统。6、关闭写保护。、关闭写保护。软键软键返回菜单键返回菜单键连续菜单键连续菜单键功能键功能键输入键输入键参数设定的基本操作1、在MDI方式或急停情况下。软键返回菜单123系统全清的基本操作系统全清的基本操作复位键复位键删除键删除键同时按下同时按下RESETRESETDELETEDELETE按键，按键，并且给系统上电。直到系统上电启动完并且给系统上电。直到系统上电启动完成后松开两个按键，系统成后松开两个按键，系统SRAMSRAM存储器全存储器全清（参数清（参数/偏置量和程序）完成，全清偏置量和程序）完成，全清后一般会出现报警，见下图所示。后一般会出现报警，见下图所示。系统全清的基本操作复位键删除键同时按下RESETDE124发那科0iC数控系统PMC课件125p存储器全清（上电同时按下RESET+DEL）p全清后一般会出现报警100 （允许写入参数提示）506/507 （正、负向硬超程报警）417 （伺服参数设定不正确）750 （串行主轴参数设定不正确）p手动输入系统功能参数根据FANUC公司提供的出厂参数表正确输入参数PRM9900-9999存储器清除操作存储器清除操作存储器全清（上电同时按下RESET+DEL）存储器清除操作126存储器全清存储器全清 按按和和键同时上电键同时上电参数参数/偏置量的清除偏置量的清除 按按键同时上电键同时上电 条件参数写入条件参数写入1（设定（设定PWE1）清除程序清除程序 按按键同时上电键同时上电 条件参数写入条件参数写入1（设定（设定PWE1）系统初始化（清除操作）系统初始化（清除操作）存储器全清系统初始化（清除操作）127操作语言的操作操作语言的操作设定参数设定参数PRM3190#6PRM3190#61 1，设定完成后会，设定完成后会出现出现000000号请关闭电源报警，重新上电号请关闭电源报警，重新上电启动，系统启动显示简体中文。启动，系统启动显示简体中文。PRM3102#3 PRM3102#3 繁体汉语繁体汉语PRM3190#6 PRM3190#6 简体中文简体中文操作语言的操作设定参数PRM3190#61，设定完成后会出128通讯接口通讯接口轴控制轴控制/设定单位（设定单位（1000）坐标系（坐标系（1200）进给速度（进给速度（1400）伺服参数（伺服参数（1800、2000）DI/DO参数（参数（3000）显示及编辑（显示及编辑（3100）编程（编程（3400）螺距误差补偿（螺距误差补偿（3600）主轴控制（主轴控制（3700、4000）有关加工运行（有关加工运行（5000、6000、7000）（固定循环、刀具补偿、图形显示等）（固定循环、刀具补偿、图形显示等）有关有关FSOI基本功能的参数（基本功能的参数（8100）其他参数其他参数参数分类参数分类通讯接口参数分类129参数设定帮助引导方法参数设定帮助引导方法123参数设定帮助引导方法123130在出现参数设定帮助菜单画面时，一在出现参数设定帮助菜单画面时，一般情况下只需要使用其中几项功能选般情况下只需要使用其中几项功能选项，其它的可无需选择设定：项，其它的可无需选择设定：1 1、轴设定、轴设定2 2、伺服设定、伺服设定3 3、主轴设定、主轴设定4 4、辅助功能、辅助功能参数设定帮助引导方法参数设定帮助引导方法在出现参数设定帮助菜单画面时，一般情况下只需要使用其中几项功1311 1、轴设定、轴设定在出现参数设定帮助画面时按（操在出现参数设定帮助画面时按（操作）软键，再按作）软键，再按INITINIT软键，出软键，出现现“是否设定初始值？是否设定初始值？”信息，按信息，按执行软键，所有轴设定的参数设执行软键，所有轴设定的参数设定完成被赋予初始值。定完成被赋予初始值。初始值设定完成后，按选择软键初始值设定完成后，按选择软键后，进入轴设定的内容画面，再根据后，进入轴设定的内容画面，再根据机床需要设定一些参数。机床需要设定一些参数。参数设定帮助引导方法参数设定帮助引导方法1、轴设定参数设定帮助引导方法132轴设定（轴设定（AXIS SETTINGAXIS SETTING）项，轴设定）项，轴设定里面有以下四个组，分别为：里面有以下四个组，分别为：基本组（基本组（BASICBASIC）、）、坐标系组（坐标系组（COORDINATECOORDINATE）、）、进给速度组（进给速度组（FEED RATEFEED RATE）、）、加加/减速组（减速组（ACC./DEC.ACC./DEC.）。）。对每一组参数分别需要根据机床实际对每一组参数分别需要根据机床实际情况进行设定。情况进行设定。参数设定帮助引导方法参数设定帮助引导方法轴设定（AXIS SETTING）项，轴设定里面有以下四个组133轴设定（基本）轴设定（基本）PRM1001#0 PRM1001#0 直线轴的最小指令增量直线轴的最小指令增量 0 0：毫米：毫米/1/1：英寸：英寸PRM1002#1 PRM1002#1 设定无挡块式返回参考点功能设定无挡块式返回参考点功能 0 0：无效：无效/1/1：有效（所有轴）：有效（所有轴）轴设定（基本）PRM1001#0 直线轴的最小指令增量PR134轴设定（基本）轴设定（基本）PRM1004#1 PRM1004#1 设定最小输入增量和最小指令增量设定最小输入增量和最小指令增量 0 0：IS-BIS-B（0.001mm0.001mm）/1/1：IS-CIS-C（0.0001mm0.0001mm）PRM1005#0 PRM1005#0 在返回参考点前发出除在返回参考点前发出除G28G28外的其外的其它移动指令它移动指令 0 0：发出：发出PS224PS224报警报警/1/1：不发生：不发生PRM1005#1 PRM1005#1 设定无挡块式返回参考点功能设定无挡块式返回参考点功能 0 0：无效：无效/1/1：有效：有效轴设定（基本）PRM1004#1 设定最小输入增量和最小指135轴设定（基本）轴设定（基本）PRM1006#0 PRM1006#0 设定直线轴或旋转轴设定直线轴或旋转轴 0 0：直线轴：直线轴/1/1：旋转轴：旋转轴PRM1006#3 PRM1006#3 指定直径编程还是半径编程指定直径编程还是半径编程 0 0：半径：半径/1/1：直径：直径PRM1006#5 PRM1006#5 返回参考点的方向返回参考点的方向 0 0：正向：正向/1/1：负向：负向轴设定（基本）PRM1006#0 设定直线轴或旋转轴136轴设定（基本）轴设定（基本）PRM1008#0 PRM1008#0 旋转轴的循环显示功能旋转轴的循环显示功能 0 0：无效：无效/1/1：有效（标准）：有效（标准）PRM1008#2 PRM1008#2 相对坐标系中每一转的移动量相对坐标系中每一转的移动量 0 0：不循环：不循环/1/1：循环（标准）：循环（标准）PRM1010 CNCPRM1010 CNC控制轴数控制轴数轴设定（基本）PRM1008#0 旋转轴的循环显示功能PR137轴设定（基本）轴设定（基本）PRM1020 PRM1020 各轴编程用轴名各轴编程用轴名 88 88：X/89X/89：Y/90Y/90：Z/85Z/85：U/86U/86：V/87V/87：W W 65 65：A/66A/66：B/67B/67：C/69C/69：E EPRM1022 PRM1022 基本坐标系中各轴的设定（基本坐标系中各轴的设定（0-70-7）0 0：不是基本：不是基本3 3轴，也不是其平行轴轴，也不是其平行轴1 1：X X轴轴/2/2：Y Y轴轴/3/3：Z Z轴轴5 5：X X轴平行轴轴平行轴/6/6：Y Y轴平行轴轴平行轴/7/7：Z Z轴平行轴轴平行轴轴设定（基本）PRM1020 各轴编程用轴名PRM1022138轴设定（基本）轴设定（基本）PRM1023 PRM1023 每个轴的伺服轴号每个轴的伺服轴号PRM1815#1 PRM1815#1 分离型脉冲编码器分离型脉冲编码器 0 0：不使用：不使用/1/1：使用：使用PRM1815#4 PRM1815#4 机床位置与绝对位置检测器的位置机床位置与绝对位置检测器的位置 0 0：不一致：不一致/1/1：一致：一致PRM1815#5 PRM1815#5 选择位置检测器选择位置检测器 0 0：增量位置检测器：增量位置检测器/1/1：绝对位置检测器：绝对位置检测器轴设定（基本）PRM1023 每个轴的伺服轴号PRM181139轴设定（基本）轴设定（基本）PRM1825 PRM1825 各轴的伺服环增益各轴的伺服环增益 标准设定：标准设定：30003000PRM1826 PRM1826 各轴的到位宽度各轴的到位宽度 标准设定：标准设定：2020PRM1828 PRM1828 各轴移动中允许的最大位置偏差量各轴移动中允许的最大位置偏差量 设定值快速进给速度设定值快速进给速度/60/60/环路增益环路增益 轴设定（基本）PRM1825 各轴的伺服环增益PRM182140轴设定（基本）轴设定（基本）PRM1829 PRM1829 各轴停止中允许的最大位置偏差量各轴停止中允许的最大位置偏差量 标准设定：标准设定：500500轴设定（基本）PRM1829 各轴停止中允许的最大位置偏差141轴设定（坐标系）轴设定（坐标系）PRM1240 PRM1240 机床坐标系中各轴第一参考点的坐标值机床坐标系中各轴第一参考点的坐标值PRM1241 PRM1241 机床坐标系中各轴第二参考点的坐标值机床坐标系中各轴第二参考点的坐标值轴设定（坐标系）PRM1240 机床坐标系中各轴第一参考点142轴设定（坐标系）轴设定（坐标系）PRM1260 PRM1260 旋转轴每一转的移动量旋转轴每一转的移动量 标准设定：标准设定：360000360000（IS-BIS-B）3600000 3600000（IS-CIS-C）PRM1320 PRM1320 各轴正方向存储行程检测各轴正方向存储行程检测1 1的坐标值的坐标值PRM1321 PRM1321 各轴负方向存储行程检测各轴负方向存储行程检测1 1的坐标值的坐标值轴设定（坐标系）PRM1260 旋转轴每一转的移动量PRM143轴设定（进给速度）轴设定（进给速度）PRM1401#6 PRM1401#6 空运行在快速运行中空运行在快速运行中 0 0：无效（标准设定）：无效（标准设定）/1/1：有效：有效PRM1410 PRM1410 空运行速度空运行速度 标准设定：标准设定：50005000PRM1420 PRM1420 各轴快速运行速度（各轴快速运行速度（G00G00速度）速度）标准设定：标准设定：5000/100005000/10000轴设定（进给速度）PRM1401#6 空运行在快速运行中P144轴设定（进给速度）轴设定（进给速度）PRM1421 PRM1421 各轴快速运行倍率的各轴快速运行倍率的F0F0速度速度 标准设定：标准设定：500500PRM1422 PRM1422 所有轴的最大切削进给速度所有轴的最大切削进给速度 标准设定：标准设定：40004000PRM1423 PRM1423 各轴手动连续进给（各轴手动连续进给（JOGJOG进给）速度进给）速度 标准设定：标准设定：10001000轴设定（进给速度）PRM1421 各轴快速运行倍率的F0速145轴设定（进给速度）轴设定（进给速度）PRM1424 PRM1424 各轴的手动快速运行速度各轴的手动快速运行速度 标准设定：标准设定：5000/100005000/10000PRM1425 PRM1425 各轴回零的各轴回零的FLFL速度速度 标准设定：标准设定：400400轴设定（进给速度）PRM1424 各轴的手动快速运行速度P146轴设定（加轴设定（加/减速）减速）PRM1610#0 PRM1610#0 切削进给，包括空运行的加切削进给，包括空运行的加/减速类型减速类型 0 0：指数型加减速：指数型加减速/1/1：插补后的直线型加减速：插补后的直线型加减速PRM1620 PRM1620 各轴快速进给的直线型加各轴快速进给的直线型加/减速时间减速时间常数常数T T或铃型加或铃型加/减速时间常数减速时间常数T1T1 标准设定：标准设定：150150轴设定（加/减速）PRM1610#0 切削进给，包括空运行147轴设定（加轴设定（加/减速）减速）PRM1624 JOGPRM1624 JOG进给时，插补后的指数加进给时，插补后的指数加/减速减速时间常数或铃型加时间常数或铃型加/减速时间常数或直线型加减速时间常数或直线型加/减速时间常数减速时间常数 标准设定：标准设定：5050PRM1622 PRM1622 切削进给插补后的指数加切削进给插补后的指数加/减速时间减速时间常数或铃型加常数或铃型加/减速时间常数或直线型加减速时间常数或直线型加/减速减速时间常数时间常数 标准设定：标准设定：5050轴设定（加/减速）PRM1624 JOG进给时，插补后的指148轴设定（加轴设定（加/减速）减速）PRM1625 PRM1625 各轴各轴JOGJOG进给的指数函数型加进给的指数函数型加/减速减速时的时的FLFL速度速度 标准设定：标准设定：1010轴设定（加/减速）PRM1625 各轴JOG进给的指数函数149伺服设定（伺服设定（AXIS AXIS SETTINGSETTING）项，伺服设定有）项，伺服设定有二种画面，一般常用的如二种画面，一般常用的如图画面所示。图画面所示。在参数设定帮助画面，选在参数设定帮助画面，选择至伺服设定菜单，按择至伺服设定菜单，按（操作）软键，再按（操作）软键，再按选择软键，进入伺服选择软键，进入伺服设定画面，再按软键扩展设定画面，再按软键扩展 键，再按切换软键，再按切换软键，进入伺服设定画面。键，进入伺服设定画面。根据机床要求设定伺服参根据机床要求设定伺服参数，如图所示。数，如图所示。参数设定帮助引导方法参数设定帮助引导方法伺服设定（AXIS SETTING）项，伺服设定有二种画面，150-PRM 2000-PRM 2000-PRM 2020-PRM 2020-PRM 2001-PRM 2001-PRM 1820-PRM 1820-PRM 2084-PRM 2084-PRM 2085-PRM 2085-PRM 2022-PRM 2022-PRM 2023-PRM 2023-PRM 2024-PRM 2024-PRM 1821-PRM 1821参数设定帮助引导方法参数设定帮助引导方法与参数号的对应与参数号的对应关系关系-PRM 2000参数设定帮助引导方法与参数号的对应关系151伺服设定伺服设定初始设定位初始设定位PRM2000 PRM2000 0000000000000000：进行数字伺服参数的初始化设定。：进行数字伺服参数的初始化设定。初始化设定完成自动恢复成初始化设定完成自动恢复成0000101000001010电机代码电机代码PRM2020 PRM2020 根据实际电机参阅资料进行设定电机根据实际电机参阅资料进行设定电机IDID号。号。初始化设定时根据此数据进行初始值的计算设初始化设定时根据此数据进行初始值的计算设定。定。伺服设定初始设定位电机代码152aa i F 伺服电机代码伺服电机代码a i F 伺服电机代码153bb i S 伺服电机代码伺服电机代码b i S 伺服电机代码154伺服设定伺服设定AMRAMRPRM2001 PRM2001 0000000000000000：必须设定为全：必须设定为全0 0。指令倍乘比指令倍乘比PRM1820 PRM1820 CMRCMR为为1/2-1/271/2-1/27时，设定值时，设定值1/CMR+1001/CMR+100。CMRCMR为为0.5-480.5-48时，设定值时，设定值2CMR2CMR。伺服设定AMR指令倍乘比155伺服设定伺服设定 柔性齿轮比柔性齿轮比N/MN/M PRM2084 N PRM2085 M PRM2084 N PRM2085 M 半闭环时：半闭环时：电机每转所需的位置反馈脉冲数电机每转所需的位置反馈脉冲数 1000000 1000000 全闭环时：全闭环时：对应一定移动量的必须的位置脉冲数对应一定移动量的必须的位置脉冲数 对应一定移动量的来自分离型检测器的位置反馈脉冲数对应一定移动量的来自分离型检测器的位置反馈脉冲数方向设定方向设定PRM2022 PRM2022 111111：正方向：正方向 -111 -111：逆方向：逆方向伺服设定 柔性齿轮比N/M方向设定156伺服设定伺服设定速度脉冲数速度脉冲数 PRM2023 PRM2023 位置脉冲数位置脉冲数 PRM2024 PRM2024参数号参数号设定单位：设定单位：1/1000mm设定单位：设定单位：1/10000mm闭环闭环半闭环半闭环闭环闭环半闭环半闭环高分辨率设定高分辨率设定2000#00011外装检测器外装检测器181500100010001000000010001000100000速度反馈脉冲速度反馈脉冲202381928192819819位置反馈脉冲位置反馈脉冲2024NS12500NS/101250NSNS为电机一转的位置反馈脉冲数（为电机一转的位置反馈脉冲数（4 4倍后）。倍后）。闭环时，也要设定闭环时，也要设定PRM2002#3=1,#4=0PRM2002#3=1,#4=0。伺服设定速度脉冲数 PRM2023 参数号设定单位：1/157伺服设定伺服设定参考计数器参考计数器PRM1821 PRM1821 设定零脉冲产生循环周期设定零脉冲产生循环周期伺服设定参考计数器158辅助功能设定辅助功能设定PRM3017 RSTPRM3017 RST复位信号的输出时间复位信号的输出时间 标准设定：标准设定：0 0PRM3030 MPRM3030 M代码的允许位数代码的允许位数 标准设定：标准设定：3 3辅助功能设定PRM3017 RST复位信号的输出时间PRM159辅助功能设定辅助功能设定PRM3701#1 PRM3701#1 第第1 1主轴和第主轴和第2 2主轴的串行主轴主轴的串行主轴 0 0：使用串行主轴：使用串行主轴/1/1：不使用：不使用PRM7110 PRM7110 手摇脉冲发生器使用数量手摇脉冲发生器使用数量 标准设定：标准设定：1 1辅助功能设定PRM3701#1 第1主轴和第2主轴的串行主160DI/DODI/DO参数设定参数设定PRM3003#0 PRM3003#0 互锁信号互锁信号 0 0：有效：有效/1/1：无效：无效PRM3003#2 PRM3003#2 各轴互锁信号各轴互锁信号 0 0：有效：有效/1/1：无效：无效PRM3003#3 PRM3003#3 各轴方向互锁信号各轴方向互锁信号 0 0：有效：有效/1/1：无效：无效PRM3004#5 PRM3004#5 超程限位信号超程限位信号 0 0：检查：检查/1/1：不检查：不检查DI/DO参数设定PRM3003#0 互锁信号 0：有效161主轴参数设定主轴参数设定PRM3740 PRM3740 检查主轴速度到达信号的时间检查主轴速度到达信号的时间PRM3741 PRM3741 齿轮各档的主轴最高转速齿轮各档的主轴最高转速主轴参数设定PRM3740 检查主轴速度到达信号的时间PR162