《计算机控制技术》ppt课件

第8章 计算机控制系统的设计第8章 计算机控制系统的设计1 1计算机控制系统的设计8.1 计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.1 8.1.1 总体方案的确定总体方案的确定8.1.2 8.1.2 计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计8.1.3 8.1.3 确定控制算法确定控制算法8.1.4 8.1.4 计算机控制系统输出部分的设计计算机控制系统输出部分的设计8.1.5 8.1.5 计算机控制系统的调试计算机控制系统的调试计算机控制系统的设计8.1 计算机控制系统的设计步骤与方法2计算机控制系统的设计8.2 计算机控制系统的可靠性设计8.3 计算机控制系统的抗干扰技术8.3.1 8.3.1 硬件抗干扰技术硬件抗干扰技术8.3.2 8.3.2 软件抗干扰技术软件抗干扰技术8.4 计算机控制系统设计举例计算机控制系统的设计8.2 计算机控制系统的可靠性设计38.1计算机控制系统的设计步骤与方法1 1系统设计的步骤系统设计的步骤系统设计的步骤系统设计的步骤1 1）系统的分析与设计）系统的分析与设计）系统的分析与设计）系统的分析与设计 2 2）系统的实施）系统的实施）系统的实施）系统的实施 3 3）系统调试与投入）系统调试与投入）系统调试与投入）系统调试与投入 2 2系统设计方法系统设计方法系统设计方法系统设计方法 从系统构成上看从系统构成上看从系统构成上看从系统构成上看，除被控对象外，其余部分都要由，除被控对象外，其余部分都要由，除被控对象外，其余部分都要由，除被控对象外，其余部分都要由设计者进行设计。设计者进行设计。设计者进行设计。设计者进行设计。从功能上分从功能上分从功能上分从功能上分，可分为总体部分、输入部分、控制器，可分为总体部分、输入部分、控制器，可分为总体部分、输入部分、控制器，可分为总体部分、输入部分、控制器部分和输出部分。部分和输出部分。部分和输出部分。部分和输出部分。8.1计算机控制系统的设计步骤与方法1系统设计的步骤48.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.1 总体方案的确定总体方案的确定1 1确定被控对象的被控量和控制量确定被控对象的被控量和控制量确定被控对象的被控量和控制量确定被控对象的被控量和控制量2 2建立数学模型建立数学模型建立数学模型建立数学模型3 3选用检测元件（传感器）选用检测元件（传感器）选用检测元件（传感器）选用检测元件（传感器）4 4选用执行机构选用执行机构选用执行机构选用执行机构5 5选定输入选定输入选定输入选定输入/输出通道输出通道输出通道输出通道6 6选用计算机和选定外部设备选用计算机和选定外部设备选用计算机和选定外部设备选用计算机和选定外部设备8.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.1 总体方案的58.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.1 8.1.1 总体方案的确定总体方案的确定总体方案的确定总体方案的确定 1 1确定对象的被控量和控制量确定对象的被控量和控制量确定对象的被控量和控制量确定对象的被控量和控制量 被控量的选择原则如下：被控量的选择原则如下：被控量的选择原则如下：被控量的选择原则如下：选择对控制目标起关键影响作用的量作为被控量；选择对控制目标起关键影响作用的量作为被控量；选择对控制目标起关键影响作用的量作为被控量；选择对控制目标起关键影响作用的量作为被控量；为提高系统的控制质量，选择与控制目标有密切关系为提高系统的控制质量，选择与控制目标有密切关系为提高系统的控制质量，选择与控制目标有密切关系为提高系统的控制质量，选择与控制目标有密切关系的量作为辅助被控量。的量作为辅助被控量。的量作为辅助被控量。的量作为辅助被控量。控制量的选择原则如下。控制量的选择原则如下。控制量的选择原则如下。控制量的选择原则如下。选对被控量有重大影响的对象输入变量作为控制量；选对被控量有重大影响的对象输入变量作为控制量；选对被控量有重大影响的对象输入变量作为控制量；选对被控量有重大影响的对象输入变量作为控制量；若对象存在多个输入量，选择对被控量响应较快、变若对象存在多个输入量，选择对被控量响应较快、变若对象存在多个输入量，选择对被控量响应较快、变若对象存在多个输入量，选择对被控量响应较快、变化范围较大的量作为控制量；化范围较大的量作为控制量；化范围较大的量作为控制量；化范围较大的量作为控制量；所选控制量之间的相互依赖关系越小越好。所选控制量之间的相互依赖关系越小越好。所选控制量之间的相互依赖关系越小越好。所选控制量之间的相互依赖关系越小越好。8.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.1 总体方案的68.1计算机控制系统的设计步骤与方法【例【例【例【例8-18-1】设计燃油辊道窑温度控制系统。辊道设计燃油辊道窑温度控制系统。辊道设计燃油辊道窑温度控制系统。辊道设计燃油辊道窑温度控制系统。辊道窑温度控制系统示意图和窑道理想烧成温度曲线如窑温度控制系统示意图和窑道理想烧成温度曲线如窑温度控制系统示意图和窑道理想烧成温度曲线如窑温度控制系统示意图和窑道理想烧成温度曲线如图图图图8-18-1所示。所示。所示。所示。图8-1 例8-1图 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法【例8-1】设计燃油78.1计算机控制系统的设计步骤与方法 2 2建立数学模型建立数学模型建立数学模型建立数学模型 为了实现计算机控制，使计算机能按设计出的控制为了实现计算机控制，使计算机能按设计出的控制为了实现计算机控制，使计算机能按设计出的控制为了实现计算机控制，使计算机能按设计出的控制算法对被控对象进行控制，必须事先知道被控对象算法对被控对象进行控制，必须事先知道被控对象算法对被控对象进行控制，必须事先知道被控对象算法对被控对象进行控制，必须事先知道被控对象的数学模型，也就是指前面所说的控制量与被控量的数学模型，也就是指前面所说的控制量与被控量的数学模型，也就是指前面所说的控制量与被控量的数学模型，也就是指前面所说的控制量与被控量的关系。的关系。的关系。的关系。可用如下可用如下可用如下可用如下3 3种方法建模：种方法建模：种方法建模：种方法建模：理论分析法。理论分析法。理论分析法。理论分析法。实验测试法。实验测试法。实验测试法。实验测试法。经验公式法。经验公式法。经验公式法。经验公式法。3 3选用检测元件（传感器）选用检测元件（传感器）选用检测元件（传感器）选用检测元件（传感器）8.1计算机控制系统的设计步骤与方法2建立数学模型 88.1计算机控制系统的设计步骤与方法 4 4选用执行机构选用执行机构选用执行机构选用执行机构执行机构是控制器与被控对象之间的连接部件，根执行机构是控制器与被控对象之间的连接部件，根执行机构是控制器与被控对象之间的连接部件，根执行机构是控制器与被控对象之间的连接部件，根据不同的生产对象、不同的物理量，可以选用适当据不同的生产对象、不同的物理量，可以选用适当据不同的生产对象、不同的物理量，可以选用适当据不同的生产对象、不同的物理量，可以选用适当的执行机构如下。的执行机构如下。的执行机构如下。的执行机构如下。步进电机。步进电机。步进电机。步进电机。电动执行机构。电动执行机构。电动执行机构。电动执行机构。气动调节阀。气动调节阀。气动调节阀。气动调节阀。液压执行机构。液压执行机构。液压执行机构。液压执行机构。5 5选定输入选定输入选定输入选定输入/输出通道输出通道输出通道输出通道 一条完整的模拟量输入通道应包含一条完整的模拟量输入通道应包含一条完整的模拟量输入通道应包含一条完整的模拟量输入通道应包含信号测量信号测量信号测量信号测量、信号信号信号信号调理电路调理电路调理电路调理电路、模拟多路开关模拟多路开关模拟多路开关模拟多路开关、A/DA/D转换器转换器转换器转换器、计算机控计算机控计算机控计算机控制接口制接口制接口制接口等模块。等模块。等模块。等模块。8.1计算机控制系统的设计步骤与方法4选用执行机构98.1计算机控制系统的设计步骤与方法 6 6选用计算机和选定外部设备选用计算机和选定外部设备选用计算机和选定外部设备选用计算机和选定外部设备 对计算机有多种选择，可以视设计任务、对象复杂对计算机有多种选择，可以视设计任务、对象复杂对计算机有多种选择，可以视设计任务、对象复杂对计算机有多种选择，可以视设计任务、对象复杂性、运行条件和发展前景等情况而定。提出如下选性、运行条件和发展前景等情况而定。提出如下选性、运行条件和发展前景等情况而定。提出如下选性、运行条件和发展前景等情况而定。提出如下选机原则：机原则：机原则：机原则：实时性。实时性。实时性。实时性。可靠性。可靠性。可靠性。可靠性。可扩充性。可扩充性。可扩充性。可扩充性。可维护性。可维护性。可维护性。可维护性。根据上述选机原则，可给出如下根据上述选机原则，可给出如下根据上述选机原则，可给出如下根据上述选机原则，可给出如下3 3种选择方案：种选择方案：种选择方案：种选择方案：1 1）工业控制机（或工业）工业控制机（或工业）工业控制机（或工业）工业控制机（或工业PCPC）2 2）单片机）单片机）单片机）单片机 3 3）自行设计系统）自行设计系统）自行设计系统）自行设计系统 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法6选用计算机和选定外部108.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.2 8.1.2 计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计 1 1A/DA/D转换器字长的确定转换器字长的确定转换器字长的确定转换器字长的确定1 1）确定采集数据的结构形式（共享）确定采集数据的结构形式（共享）确定采集数据的结构形式（共享）确定采集数据的结构形式（共享S/H,A/DS/H,A/D或或或或A/D)A/D)2 2）量化误差）量化误差）量化误差）量化误差 量化必定存在误差。设量化器的输入为量化必定存在误差。设量化器的输入为量化必定存在误差。设量化器的输入为量化必定存在误差。设量化器的输入为x x(t t)，输出，输出，输出，输出为为为为x*x*(t t)，则量化误差为，则量化误差为，则量化误差为，则量化误差为 式中，式中，式中，式中，为量化误差，是为量化误差，是为量化误差，是为量化误差，是q q、x x、t t 的函数。的函数。的函数。的函数。3 3）求）求）求）求A/DA/D转换器的字长转换器的字长转换器的字长转换器的字长 求得求得求得求得A/DA/D转换器的字长为转换器的字长为转换器的字长为转换器的字长为 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.2 计算机控制118.1计算机控制系统的设计步骤与方法 分辨率定义为分辨率定义为分辨率定义为分辨率定义为 求得求得求得求得A/DA/D转换器的字长为转换器的字长为转换器的字长为转换器的字长为4 4）校核）校核）校核）校核 校核原则：计算机的字长应大于校核原则：计算机的字长应大于校核原则：计算机的字长应大于校核原则：计算机的字长应大于A/DA/D转换器的字长。转换器的字长。转换器的字长。转换器的字长。除上面提及的输入量化误差外，还有如下误差。除上面提及的输入量化误差外，还有如下误差。除上面提及的输入量化误差外，还有如下误差。除上面提及的输入量化误差外，还有如下误差。D/A D/A转换器引入的输出误差。转换器引入的输出误差。转换器引入的输出误差。转换器引入的输出误差。存储器存储系数、数据时，因舍入或截尾而产生的存存储器存储系数、数据时，因舍入或截尾而产生的存存储器存储系数、数据时，因舍入或截尾而产生的存存储器存储系数、数据时，因舍入或截尾而产生的存储误差。储误差。储误差。储误差。运算器运算时（特别是乘法、递归运算等）带来的运运算器运算时（特别是乘法、递归运算等）带来的运运算器运算时（特别是乘法、递归运算等）带来的运运算器运算时（特别是乘法、递归运算等）带来的运算误差。因此，为了提高精度，机内算误差。因此，为了提高精度，机内算误差。因此，为了提高精度，机内算误差。因此，为了提高精度，机内CPUCPU的字长必须比的字长必须比的字长必须比的字长必须比求得的求得的求得的求得的A/DA/D转换器字长要长得多。转换器字长要长得多。转换器字长要长得多。转换器字长要长得多。8.1计算机控制系统的设计步骤与方法分辨率定义为128.1计算机控制系统的设计步骤与方法 2 2多路转换开关的设计多路转换开关的设计多路转换开关的设计多路转换开关的设计 对于单片机多路转换开关每一路输入端口的外对于单片机多路转换开关每一路输入端口的外对于单片机多路转换开关每一路输入端口的外对于单片机多路转换开关每一路输入端口的外部接口电路，其周围环境的好坏直接影响部接口电路，其周围环境的好坏直接影响部接口电路，其周围环境的好坏直接影响部接口电路，其周围环境的好坏直接影响A/DA/D转换转换转换转换器的性能。器的性能。器的性能。器的性能。A/D A/D转换器的基准电源是否稳定对转换器的基准电源是否稳定对转换器的基准电源是否稳定对转换器的基准电源是否稳定对A/DA/D转换器转换器转换器转换器的绝对精度影响很大。的绝对精度影响很大。的绝对精度影响很大。的绝对精度影响很大。3 3开关量输入通道的设计开关量输入通道的设计开关量输入通道的设计开关量输入通道的设计 输入缓冲器、输入调理电路、输入地址译码电路输入缓冲器、输入调理电路、输入地址译码电路8.1计算机控制系统的设计步骤与方法2多路转换开关的设计输138.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.3 8.1.3 确定控制算法确定控制算法确定控制算法确定控制算法 有了数学模型，就可以据此推算（设计）出控制器有了数学模型，就可以据此推算（设计）出控制器有了数学模型，就可以据此推算（设计）出控制器有了数学模型，就可以据此推算（设计）出控制器算法。算法。算法。算法。纯滞后是个超越函数，工程上常用有理公式近似法纯滞后是个超越函数，工程上常用有理公式近似法纯滞后是个超越函数，工程上常用有理公式近似法纯滞后是个超越函数，工程上常用有理公式近似法（PadePade展开法）进行近似处理。指数展开法）进行近似处理。指数展开法）进行近似处理。指数展开法）进行近似处理。指数e e ss可以展可以展可以展可以展开成级数为开成级数为开成级数为开成级数为 也可以用一个分母为也可以用一个分母为也可以用一个分母为也可以用一个分母为n n 阶，分子为阶，分子为阶，分子为阶，分子为m m 阶（阶（阶（阶（mmn n）的有理分式来近似。的有理分式来近似。的有理分式来近似。的有理分式来近似。表表表表8-18-1给出了给出了给出了给出了m=n=m=n=2 2的近似式，可使有理分式系的近似式，可使有理分式系的近似式，可使有理分式系的近似式，可使有理分式系数在数在数在数在n n,mm一定的情况下，与上面展开式的系数相一定的情况下，与上面展开式的系数相一定的情况下，与上面展开式的系数相一定的情况下，与上面展开式的系数相同。同。同。同。8.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.3 确定控制算148.1计算机控制系统的设计步骤与方法表表8-1 e e ss的近似式的近似式 8.1计算机控制系统的设计步骤与方法表8-1 es的近似158.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.4 计算机控制系统输出部分的设计计算机控制系统输出部分的设计1 1结构形式的确定结构形式的确定结构形式的确定结构形式的确定(共享共享共享共享D/AD/A或多或多或多或多D/A)D/A)2 2D/AD/A转换器字长的确定转换器字长的确定转换器字长的确定转换器字长的确定 设执行器的最大输入值为设执行器的最大输入值为设执行器的最大输入值为设执行器的最大输入值为U Umax max，最小输入值为，最小输入值为，最小输入值为，最小输入值为U Umin min。，参照前面关于参照前面关于参照前面关于参照前面关于A/DA/D转换器叙述，可给出转换器叙述，可给出转换器叙述，可给出转换器叙述，可给出D/AD/A转换器的字长是：转换器的字长是：转换器的字长是：转换器的字长是：3 3开关量输出通道的设计开关量输出通道的设计开关量输出通道的设计开关量输出通道的设计 计算机系统的输出设备往往是高电压大电流设备，计算机系统的输出设备往往是高电压大电流设备，计算机系统的输出设备往往是高电压大电流设备，计算机系统的输出设备往往是高电压大电流设备，大功率设备运作时，常常会产生强电磁干扰，须加大功率设备运作时，常常会产生强电磁干扰，须加大功率设备运作时，常常会产生强电磁干扰，须加大功率设备运作时，常常会产生强电磁干扰，须加入隔离措施，转换和隔离两种措施都不可少。入隔离措施，转换和隔离两种措施都不可少。入隔离措施，转换和隔离两种措施都不可少。入隔离措施，转换和隔离两种措施都不可少。8.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.4 计算机控制168.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.5 8.1.5 计算机控制系统的调试计算机控制系统的调试计算机控制系统的调试计算机控制系统的调试 调试工作分为硬件、软件调试和联合调试。调试工作分为硬件、软件调试和联合调试。调试工作分为硬件、软件调试和联合调试。调试工作分为硬件、软件调试和联合调试。1 1）硬件调试）硬件调试）硬件调试）硬件调试 首先是部件的单独检查，另外要核对数据总线、地首先是部件的单独检查，另外要核对数据总线、地首先是部件的单独检查，另外要核对数据总线、地首先是部件的单独检查，另外要核对数据总线、地址总线和控制总线的走线序号是否正确。址总线和控制总线的走线序号是否正确。址总线和控制总线的走线序号是否正确。址总线和控制总线的走线序号是否正确。接下来是联合调试。接下来是联合调试。接下来是联合调试。接下来是联合调试。2 2）软件调试）软件调试）软件调试）软件调试 类似于硬件调试，软件调试时首先对各模块单独调类似于硬件调试，软件调试时首先对各模块单独调类似于硬件调试，软件调试时首先对各模块单独调类似于硬件调试，软件调试时首先对各模块单独调试，然后进行软件联调。试，然后进行软件联调。试，然后进行软件联调。试，然后进行软件联调。3 3）软、硬件联调）软、硬件联调）软、硬件联调）软、硬件联调 主要解决硬、软件不协调的地方。主要解决硬、软件不协调的地方。主要解决硬、软件不协调的地方。主要解决硬、软件不协调的地方。8.1计算机控制系统的设计步骤与方法8.1.5 计算机控制178.2 计算机控制系统的可靠性设计 1 1几个基本概念几个基本概念几个基本概念几个基本概念1 1）可靠性、可靠度和可靠度函数）可靠性、可靠度和可靠度函数）可靠性、可靠度和可靠度函数）可靠性、可靠度和可靠度函数 系统可靠性是指系统在规定条件下和规定时间内完成规定功系统可靠性是指系统在规定条件下和规定时间内完成规定功系统可靠性是指系统在规定条件下和规定时间内完成规定功系统可靠性是指系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的能力。可靠性是一个定性概念，很难用一个特征量来表能的能力。可靠性是一个定性概念，很难用一个特征量来表能的能力。可靠性是一个定性概念，很难用一个特征量来表能的能力。可靠性是一个定性概念，很难用一个特征量来表示，它带有随机性。示，它带有随机性。示，它带有随机性。示，它带有随机性。系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的概率，称为系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的概率，称为系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的概率，称为系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的概率，称为系统的可靠度（又称为可靠率）。系统的可靠度是个时间函系统的可靠度（又称为可靠率）。系统的可靠度是个时间函系统的可靠度（又称为可靠率）。系统的可靠度是个时间函系统的可靠度（又称为可靠率）。系统的可靠度是个时间函数，称为可靠度函数数，称为可靠度函数数，称为可靠度函数数，称为可靠度函数R R(t t)。式中式中式中式中P P为概率为概率为概率为概率,为产生故障前的工作时间，为产生故障前的工作时间，为产生故障前的工作时间，为产生故障前的工作时间，t t 为规定时间。为规定时间。为规定时间。为规定时间。8.2 计算机控制系统的可靠性设计 1几个基本概念188.2 计算机控制系统的可靠性设计 可靠度函数可用一个数值、分数、百分数来表示。可靠度函数可用一个数值、分数、百分数来表示。可靠度函数可用一个数值、分数、百分数来表示。可靠度函数可用一个数值、分数、百分数来表示。式中，式中，式中，式中，NN0 0 为当为当为当为当t t=0=0 时在规定条件下进行工作的系统个数，时在规定条件下进行工作的系统个数，时在规定条件下进行工作的系统个数，时在规定条件下进行工作的系统个数，r r(t t)为在为在为在为在0 0t t 时刻的工作时间内累计故障系统数（产生故障时刻的工作时间内累计故障系统数（产生故障时刻的工作时间内累计故障系统数（产生故障时刻的工作时间内累计故障系统数（产生故障后不修复）。后不修复）。后不修复）。后不修复）。2 2）故障率函数）故障率函数）故障率函数）故障率函数 工作到某时刻尚未发生故障的产品，在该时刻后的工作到某时刻尚未发生故障的产品，在该时刻后的工作到某时刻尚未发生故障的产品，在该时刻后的工作到某时刻尚未发生故障的产品，在该时刻后的d dt t 时间内时间内时间内时间内发生故障的概率，称为产品的故障率（失效率）发生故障的概率，称为产品的故障率（失效率）发生故障的概率，称为产品的故障率（失效率）发生故障的概率，称为产品的故障率（失效率）(t t)。式中，式中，式中，式中，d dr r(t t)为为为为t t时刻后时刻后时刻后时刻后d dt t 时间内发生故障的产品数，时间内发生故障的产品数，时间内发生故障的产品数，时间内发生故障的产品数，d d为微为微为微为微分算符，分算符，分算符，分算符，为增量符，为增量符，为增量符，为增量符，NNS S(t t)为到为到为到为到t t时刻尚未发生故障的产品时刻尚未发生故障的产品时刻尚未发生故障的产品时刻尚未发生故障的产品数，有数，有数，有数，有NNS S(t t)=)=NN0 0 r r(t t)R R(t t)。8.2 计算机控制系统的可靠性设计 可靠度函数可用一个数值198.2 计算机控制系统的可靠性设计 经过计算，求得：经过计算，求得：经过计算，求得：经过计算，求得：结果说明可靠度具有指数分布规律。结果说明可靠度具有指数分布规律。结果说明可靠度具有指数分布规律。结果说明可靠度具有指数分布规律。3 3）平均故障前时间（）平均故障前时间（）平均故障前时间（）平均故障前时间（Mean Time to FailureMean Time to Failure，MTTFMTTF）设设设设NN0 0个不可修复系统在同样条件下进行试验，测得其各故障个不可修复系统在同样条件下进行试验，测得其各故障个不可修复系统在同样条件下进行试验，测得其各故障个不可修复系统在同样条件下进行试验，测得其各故障前时间为前时间为前时间为前时间为t t1 1,t t2 2,t tN0N0 ，其平均故障前时间为，其平均故障前时间为，其平均故障前时间为，其平均故障前时间为4 4）平均故障间隔时间（）平均故障间隔时间（）平均故障间隔时间（）平均故障间隔时间（Mean Time Between FailureMean Time Between Failure，MTBFMTBF）一个可修复系统在使用过程中发生了一个可修复系统在使用过程中发生了一个可修复系统在使用过程中发生了一个可修复系统在使用过程中发生了NN0 0 次故障，每次故障修次故障，每次故障修次故障，每次故障修次故障，每次故障修复后又再使用。测得其每次工作持续时间为复后又再使用。测得其每次工作持续时间为复后又再使用。测得其每次工作持续时间为复后又再使用。测得其每次工作持续时间为t t1 1,t t2 2,t tN0N0，其平均故障间隔时间为式其平均故障间隔时间为式其平均故障间隔时间为式其平均故障间隔时间为式(8-3)(8-3)。式中，。式中，。式中，。式中，T T为系统总的工作时为系统总的工作时为系统总的工作时为系统总的工作时间。间。间。间。t tMTBF MTBF 与维修效果有关。与维修效果有关。与维修效果有关。与维修效果有关。8.2 计算机控制系统的可靠性设计 经过计算，求得：208.2 计算机控制系统的可靠性设计 2 2系统可靠性模型系统可靠性模型系统可靠性模型系统可靠性模型 常用的模型有串联系统模型、并联系统模型和混联系统模型常用的模型有串联系统模型、并联系统模型和混联系统模型常用的模型有串联系统模型、并联系统模型和混联系统模型常用的模型有串联系统模型、并联系统模型和混联系统模型3 3种，如图种，如图种，如图种，如图8-28-2所示。所示。所示。所示。1 1）串联系统的可靠性模型）串联系统的可靠性模型）串联系统的可靠性模型）串联系统的可靠性模型 串联系统的数学模型为：串联系统的数学模型为：串联系统的数学模型为：串联系统的数学模型为：式中，式中，式中，式中，n n为组成系统的单元数，为组成系统的单元数，为组成系统的单元数，为组成系统的单元数，R Ri i 为第为第为第为第i i 个单元的可靠度，个单元的可靠度，个单元的可靠度，个单元的可靠度，R Rs s为系统的可靠度。为系统的可靠度。为系统的可靠度。为系统的可靠度。图8-2 3种结构的可靠性模型 8.2 计算机控制系统的可靠性设计 2系统可靠性模型图8218.2 计算机控制系统的可靠性设计 当各个单元部件的寿命为指数分布当各个单元部件的寿命为指数分布当各个单元部件的寿命为指数分布当各个单元部件的寿命为指数分布 时，系统的可靠度时，系统的可靠度时，系统的可靠度时，系统的可靠度为为为为 式中式中式中式中 系统中每种部件都有一定的失效率和一定的数量，则该部件系统中每种部件都有一定的失效率和一定的数量，则该部件系统中每种部件都有一定的失效率和一定的数量，则该部件系统中每种部件都有一定的失效率和一定的数量，则该部件的失效率为的失效率为的失效率为的失效率为 2 2）并联系统的可靠性模型）并联系统的可靠性模型）并联系统的可靠性模型）并联系统的可靠性模型 这是最简单的冗余系统，如图这是最简单的冗余系统，如图这是最简单的冗余系统，如图这是最简单的冗余系统，如图8-28-2（b b）所示。）所示。）所示。）所示。图8-2 3种结构的可靠性模型8.2 计算机控制系统的可靠性设计 当各个单元部件的寿命为228.2 计算机控制系统的可靠性设计 并联系统的数学模型为：并联系统的数学模型为：并联系统的数学模型为：并联系统的数学模型为：并联单元越多，系统的可靠度越高。当各单元的寿命为指数并联单元越多，系统的可靠度越高。当各单元的寿命为指数并联单元越多，系统的可靠度越高。当各单元的寿命为指数并联单元越多，系统的可靠度越高。当各单元的寿命为指数分布时，并联系统的可靠度为分布时，并联系统的可靠度为分布时，并联系统的可靠度为分布时，并联系统的可靠度为 若系统所有单元均相同，失效率均为若系统所有单元均相同，失效率均为若系统所有单元均相同，失效率均为若系统所有单元均相同，失效率均为 ，则系统的可靠度为，则系统的可靠度为，则系统的可靠度为，则系统的可靠度为 对于常用的二单元并联系统，由上式得对于常用的二单元并联系统，由上式得对于常用的二单元并联系统，由上式得对于常用的二单元并联系统，由上式得 8.2 计算机控制系统的可靠性设计 并联系统的数学模型为：238.2 计算机控制系统的可靠性设计 3 3）混联系统的可靠性模型）混联系统的可靠性模型）混联系统的可靠性模型）混联系统的可靠性模型 一般工程系统往往不单纯是串联或并联的，还有串并、并串一般工程系统往往不单纯是串联或并联的，还有串并、并串一般工程系统往往不单纯是串联或并联的，还有串并、并串一般工程系统往往不单纯是串联或并联的，还有串并、并串等混合模型，如图等混合模型，如图等混合模型，如图等混合模型，如图8-28-2（c c）所示。）所示。）所示。）所示。对于不太复杂的系统，可以用串联或并联的基本公式，用等对于不太复杂的系统，可以用串联或并联的基本公式，用等对于不太复杂的系统，可以用串联或并联的基本公式，用等对于不太复杂的系统，可以用串联或并联的基本公式，用等效模型法便能求出系统的可靠度。对图效模型法便能求出系统的可靠度。对图效模型法便能求出系统的可靠度。对图效模型法便能求出系统的可靠度。对图8-28-2（c c）的系统，得）的系统，得）的系统，得）的系统，得系统结果，如图系统结果，如图系统结果，如图系统结果，如图8-38-3（b b）所示。）所示。）所示。）所示。图8-2 3种结构的可靠性模型图8-3 混联系统的等效模型 8.2 计算机控制系统的可靠性设计 3）混联系统的可靠性模248.2 计算机控制系统的可靠性设计 3 3提高计算机系统可靠性的途径提高计算机系统可靠性的途径提高计算机系统可靠性的途径提高计算机系统可靠性的途径1 1）系统可靠性设计）系统可靠性设计）系统可靠性设计）系统可靠性设计 系统的可靠性设计是指在系统设计的过程中，在各个环节上系统的可靠性设计是指在系统设计的过程中，在各个环节上系统的可靠性设计是指在系统设计的过程中，在各个环节上系统的可靠性设计是指在系统设计的过程中，在各个环节上采取必要的提高可靠性的设计措施。采取必要的提高可靠性的设计措施。采取必要的提高可靠性的设计措施。采取必要的提高可靠性的设计措施。（1 1）总体设计）总体设计）总体设计）总体设计（2 2）电路设计）电路设计）电路设计）电路设计 （3 3）结构设计）结构设计）结构设计）结构设计（4 4）热设计）热设计）热设计）热设计 （5 5）三防设计）三防设计）三防设计）三防设计(防潮、防霉菌、防盐雾）防潮、防霉菌、防盐雾）防潮、防霉菌、防盐雾）防潮、防霉菌、防盐雾）（6 6）抗冲击、振动设计）抗冲击、振动设计）抗冲击、振动设计）抗冲击、振动设计 （7 7）电磁兼容性设计）电磁兼容性设计）电磁兼容性设计）电磁兼容性设计 （8 8）安全设计）安全设计）安全设计）安全设计 8.2 计算机控制系统的可靠性设计 3提高计算机系统可靠258.2 计算机控制系统的可靠性设计 2 2）容错设计）容错设计）容错设计）容错设计 容错设计是指在系统结构上，通过增加冗余资源的方法来掩容错设计是指在系统结构上，通过增加冗余资源的方法来掩容错设计是指在系统结构上，通过增加冗余资源的方法来掩容错设计是指在系统结构上，通过增加冗余资源的方法来掩盖故障造成的影响，使得即使出错发生故障，系统功能仍不盖故障造成的影响，使得即使出错发生故障，系统功能仍不盖故障造成的影响，使得即使出错发生故障，系统功能仍不盖故障造成的影响，使得即使出错发生故障，系统功能仍不受影响。受影响。受影响。受影响。（1 1）硬件冗余）硬件冗余）硬件冗余）硬件冗余（2 2）软件冗余）软件冗余）软件冗余）软件冗余（3 3）信息冗余）信息冗余）信息冗余）信息冗余（4 4）时间冗余）时间冗余）时间冗余）时间冗余3 3）加固设计）加固设计）加固设计）加固设计 为减弱或消除有害应力的影响，可采用加固设计技术。为减弱或消除有害应力的影响，可采用加固设计技术。为减弱或消除有害应力的影响，可采用加固设计技术。为减弱或消除有害应力的影响，可采用加固设计技术。（1 1）热设计）热设计）热设计）热设计 （2 2）机箱设计）机箱设计）机箱设计）机箱设计 （3 3）抗干扰和防泄漏）抗干扰和防泄漏）抗干扰和防泄漏）抗干扰和防泄漏 8.2 计算机控制系统的可靠性设计 2）容错设计268.2 计算机控制系统的可靠性设计 规定在各设备电源接线端口测得的干扰电压不得超过表规定在各设备电源接线端口测得的干扰电压不得超过表规定在各设备电源接线端口测得的干扰电压不得超过表规定在各设备电源接线端口测得的干扰电压不得超过表8-38-3所列的极限值。各设备辐射的电波场强（测量距离为所列的极限值。各设备辐射的电波场强（测量距离为所列的极限值。各设备辐射的电波场强（测量距离为所列的极限值。各设备辐射的电波场强（测量距离为10m10m）不得超过表不得超过表不得超过表不得超过表8-48-4所列的极限值。所列的极限值。所列的极限值。所列的极限值。频频率范率范围围/MHz/MHz准峰准峰值值/(dB/(dB/V)V)平均平均值值/(dB/(dB/V)V)0.150.150.500.5066665656565646460.50.55 5565646465 5303060605050表8-3 设备电源接线端口的干扰电压极限值 频频率范率范围围/MHz/MHz准峰准峰值值dB/(mV/m)dB/(mV/m)30302302303030230230100010003737表8-4 设备辐射的电波场强极限值 8.2 计算机控制系统的可靠性设计 规定在各设备电源接线端278.2 计算机控制系统的可靠性设计 4 4软件的可靠性设计软件的可靠性设计软件的可靠性设计软件的可靠性设计1 1）软件可靠性概念）软件可靠性概念）软件可靠性概念）软件可靠性概念 软件可靠性是指软件在规定条件下和规定时间内完成规定功能而不软件可靠性是指软件在规定条件下和规定时间内完成规定功能而不软件可靠性是指软件在规定条件下和规定时间内完成规定功能而不软件可靠性是指软件在规定条件下和规定时间内完成规定功能而不引起系统故障的能力。引起系统故障的能力。引起系统故障的能力。引起系统故障的能力。软件可靠性是一个综合性的指标，它与多个因素有关。软件可靠性是一个综合性的指标，它与多个因素有关。软件可靠性是一个综合性的指标，它与多个因素有关。软件可靠性是一个综合性的指标，它与多个因素有关。通常用下述的通常用下述的通常用下述的通常用下述的6 6个方面来评价软件质量。个方面来评价软件质量。个方面来评价软件质量。个方面来评价软件质量。功能性功能性功能性功能性:实用性、准确性、互操作性、一致性和安全性。实用性、准确性、互操作性、一致性和安全性。实用性、准确性、互操作性、一致性和安全性。实用性、准确性、互操作性、一致性和安全性。可靠性。包括容错性和可恢复性。可靠性。包括容错性和可恢复性。可靠性。包括容错性和可恢复性。可靠性。包括容错性和可恢复性。易用性。包括易理解性和易操作性。易用性。包括易理解性和易操作性。易用性。包括易理解性和易操作性。易用性。包括易理解性和易操作性。效率。包括时间性、资源性。效率。包括时间性、资源性。效率。包括时间性、资源性。效率。包括时间性、资源性。可维性。包括易分析性、易修改性、稳定性和易测试性。可维性。包括易分析性、易修改性、稳定性和易测试性。可维性。包括易分析性、易修改性、稳定性和易测试性。可维性。包括易分析性、易修改性、稳定性和易测试性。可移植性。包括适应性、易安装性、规范性和可换性。可移植性。包括适应性、易安装性、规范性和可换性。可移植性。包括适应性、易安装性、规范性和可换性。可移植性。包括适应性、易安装性、规范性和可换性。8.2 计算机控制系统的可靠性设计 4软件的可靠性设计288.2 计算机控制系统的可靠性设计 2 2）软件可靠性设计的阶段与方法）软件可靠性设计的阶段与方法）软件可靠性设计的阶段与方法）软件可靠性设计的阶段与方法（1 1）软件开发过程的）软件开发过程的）软件开发过程的）软件开发过程的6 6个阶段个阶段个阶段个阶段 要求要求要求要求/规格说明阶段。规格说明阶段。规格说明阶段。规格说明阶段。系统分析阶段。系统分析阶段。系统分析阶段。系统分析阶段。编码调试阶段。编码调试阶段。编码调试阶段。编码调试阶段。测试验证阶段。测试验证阶段。测试验证阶段。测试验证阶段。文档整理阶段。文档整理阶段。文档整理阶段。文档整理阶段。维护和再完善阶段。维护和再完善阶段。维护和再完善阶段。维护和再完善阶段。（2 2）软件可靠性设计方法）软件可靠性设计方法）软件可靠性设计方法）软件可靠性设计方法软件可靠性设计的方法有很多种。这些方法的共同特点软件可靠性设计的方法有很多种。这些方法的共同特点软件可靠性设计的方法有很多种。这些方法的共同特点软件可靠性设计的方法有很多种。这些方法的共同特点是要求程序具有既易于理解、编写方便，又便于验证、是要求程序具有既易于理解、编写方便，又便于验证、是要求程序具有既易于理解、编写方便，又便于验证、是要求程序具有既易于理解、编写方便，又便于验证、减少出错的良好结构。减少出错的良好结构。减少出错的良好结构。减少出错的良好结构。8.2 计算机控制系统的可靠性设计 2）软件可靠性设计的阶298.2 计算机控制系统的可靠性设计 3 3）软件正确性验证）软件正确性验证）软件正确性验证）软件正确性验证 对较复杂软件的正确性验证，需要有专门的技术和设备。对较复杂软件的正确性验证，需要有专门的技术和设备。对较复杂软件的正确性验证，需要有专门的技术和设备。对较复杂软件的正确性验证，需要有专门的技术和设备。对较简单的软件，可以用多组各种情况的模拟数据输入软件对较简单的软件，可以用多组各种情况的模拟数据输入软件对较简单的软件，可以用多组各种情况的模拟数据输入软件对较简单的软件，可以用多组各种情况的模拟数据输入软件运行，如果均能通过，则认为软件正确。运行，如果均能通过，则认为软件正确。运行，如果均能通过，则认为软件正确。运行，如果均能通过，则认为软件正确。4 4）软件容错设计技术）软件容错设计技术）软件容错设计技术）软件容错设计技术 软件容错是指在软件故障的情况下，系统仍能在预定条件下软件容错是指在软件故障的情况下，系统仍能在预定条件下软件容错是指在软件故障的情况下，系统仍能在预定条件下软件容错是指在软件故障的情况下，系统仍能在预定条件下和预定时间内正确运行的能力。和预定时间内正确运行的能力。和预定时间内正确运行的能力。和预定时间内正确运行的能力。图图图图8-58-5是容错基本原理图。是容错基本原理图。是容错基本原理图。是容错基本原理图。图8-5 容错基本原理 8.2 计算机控制系统的可靠性设计 3）软件正确性验证图8308.2 计算机控制系统的可靠性设计 5 5）信息保护技术）信息保护技术）信息保护技术）信息保护技术 信息保护是指为防止信息被非法窃取、篡改、非法使用或破信息保护是指为防止信息被非法窃取、篡改、非法使用或破信息保护是指为防止信息被非法窃取、篡改、非法使用或破信息保护是指为防止信息被非法窃取、篡改、非法使用或破坏而采取的保护措施。坏而采取的保护措施。坏而采取的保护措施。坏而采取的保护措施。基本的信息保护技术有以下几种：基本的信息保护技术有以下几种：基本的信息保护技术有以下几种：基本的信息保护技术有以下几种：（1 1）内存保护）内存保护）内存保护）内存保护区域保护。区域保护。区域保护。区域保护。访问方式保护。访问方式保护。访问方式保护。访问方式保护。（2 2）外存保护）外存保护）外存保护）外存保护利用目录保护。利用目录保护。利用目录保护。利用目录保护。利用利用利用利用“允许存取口令允许存取口令允许存取口令允许存取口令”保护。保护。保护。保护。利用文件二重化保护。利用文件二重化保护。利用文件二重化保护。利用文件二重化保护。8.2 计算机控制系统的可靠性设计 5）信息保护技术318.2 计算机控制系统的可靠性设计 （3 3）身份识别与口令）身份识别与口令）身份识别与口令）身份识别与口令为防止非法用户使用系统和合法用户非法使用为防止非法用户使用系统和合法用户非法使用为防止非法用户使用系统和合法用户非法使用为防止非法用户使用系统和合法用户非法使用系统信息，需要对用户身份进行识别和验证。系统信息，需要对用户身份进行识别和验证。系统信息，需要对用户身份进行识别和验证。系统信息，需要对用户身份进行识别和验证。识别用户是公开的，而验证身份是秘密的。识别用户是公开的，而验证身份是秘密的。识别用户是公开的，而验证身份是秘密的。识别用户是公开的，而验证身份是秘密的。（4 4）信息编码与加密）信息编码与加密）信息编码与加密）信息编码与加密可靠性信息编码的目的是防止硬件故障、软件可靠性信息编码的目的是防止硬件故障、软件可靠性信息编码的目的是防止硬件故障、软件可靠性信息编码的目的是防止硬件故障、软件错误和人为因素等原因引起的信息破坏。错误和人为因素等原因引起的信息破坏。错误和人为因素等原因引起的信息破坏。错误和人为因素等原因引起的信息破坏。加密旨在防止信息泄密，是保护信息的最基本加密旨在防止信息泄密，是保护信息的最基本加密旨在防止信息泄密，是保护信息的最基本加密旨在防止信息泄密，是保护信息的最基本方法。方法。方法。方法。8.2 计算机控制系统的可靠性设计（3）身份识别与口令328.3 计算机控制系统的抗干扰技术 8.3.1 硬件抗干扰技术硬件抗干扰技术1 1无源滤波器和有源滤波器无源滤波器和有源滤波器无源滤波器和有源滤波器无源滤波器和有源滤波器 滤波器只允许电源整个频谱中的一段或多段一定的频率幅度滤波器只允许电源整个频谱中的一段或多段一定的频率幅度滤波器只允许电源整个频谱中的一段或多段一定的频率幅度滤波器只允许电源整个频谱中的一段或多段一定的频率幅度通到负载去。通到负载去。通到负载去。通到负载去。滤波器由无源元件（如电阻滤波器由无源元件（如电阻滤波器由无源元件（如电阻滤波器由无源元件（如电阻R R、电容、电容、电容、电容C C 和电感和电感和电感和电感L L）组成时，称）组成时，称）组成时，称）组成时，称为无源滤波器。为无源滤波器。为无源滤波器。为无源滤波器。滤波器由滤波器由滤波器由滤波器由R R、L L、C C 和有源元件（如晶体管、运放等）组成时，和有源元件（如晶体管、运放等）组成时，和有源元件（如晶体管、运放等）组成时，和有源元件（如晶体管、运放等）组成时，称为有源滤波器。称为有源滤波器。称为有源滤波器。称为有源滤波器。这两种滤波器主要用来滤除从电源端来的尖峰电流和瞬时噪这两种滤波器主要用来滤除从电源端来的尖峰电流和瞬时噪这两种滤波器主要用来滤除从电源端来的尖峰电流和瞬时噪这两种滤波器主要用来滤除从电源端来的尖峰电流和瞬时噪声电压干扰，以及信号线上的杂波干扰。声电压干扰，以及信号线上的杂波干扰。声电压干扰，以及信号线上的杂波干扰。声电压干扰，以及信号线上的杂波干扰。8.3 计算机控制系统的抗干扰技术 8.3.1 硬件抗干338.3 计算机控制系统的抗干扰技术 1 1）电容滤波器和电感滤波器）电容滤波器和电感滤波器）电容滤波器和电感滤波器）电容滤波器和电感滤波器 图图图图8-68-6（a a）为电容滤波器电路原理图。输入量为电流）为电容滤波器电路原理图。输入量为电流）为电容滤波器电路原理图。输入量为电流）为电容滤波器电路原理图。输入量为电流I IC C(s s)，输出量为电压，输出量为电压，输出量为电压，输出量为电压U UC C(s s)，滤波器的传递函数为，滤波器的传递函数为，滤波器的传递函数为，滤波器的传递函数为 式中，式中，式中，式中，Z ZC C(s)(s)称为电容滤波器的阻抗函数，简称容抗。以称为电容滤波器的阻抗函数，简称容抗。以称为电容滤波器的阻抗函数，简称容抗。以称为电容滤波器的阻抗函数，简称容抗。以 s s=j=j 代入，得到频率特性为代入，得到频率特性为代入，得到频率特性为代入，得到频率特性为 图8-6 无源滤波器原理图 8.3 计算机控制系统的抗干扰技术 1）电容滤波器和电感滤348.3 计算机控制系统的抗干扰技术 电感电感电感电感L L的电抗也与频率有关，也可用来构成滤波器，如图的电抗也与频率有关，也可用来构成滤波器，如图的电抗也与频率有关，也可用来构成滤波器，如图的电抗也与频率有关，也可用来构成滤波器，如图8-8-6 6（b b）所示。设输入量为）所示。设输入量为）所示。设输入量为）所示。设输入量为I IL L(s s),),输出量为输出量为输出量为输出量为U UL L(s s)，传递函数，传递函数，传递函数，传递函数和频率特性分别为和频率特性分别为和频率特性分别为和频率特性分别为 Z ZL L(s s)简称为感抗，它与简称为感抗，它与简称为感抗，它与简称为感抗，它与L L 和和和和 均成正比。均成正比。均成正比。均成正比。对对对对C C、L L 进行不同的组合，可以构成各种滤波特性的滤波器。进行不同的组合，可以构成各种滤波特性的滤波器。进行不同的组合，可以构成各种滤波特性的滤波器。进行不同的组合，可以构成各种滤波特性的滤波器。图图图图8-68-6（c c）为倒）为倒）为倒）为倒L L型滤波器，图型滤波器，图型滤波器，图型滤波器，图8-68-6（d d）为）为）为）为 型滤波器。型滤波器。型滤波器。型滤波器。8.3 计算机控制系统的抗干扰技术 358.3 计算机控制系统的抗干扰技术 2 2）阻容滤波器）阻容滤波器）阻容滤波器）阻容滤波器 LCLC滤波器在对信号滤波的同时，对有用信号的衰减很少。但滤波器在对信号滤波的同时，对有用信号的衰减很少。但滤波器在对信号滤波的同时，对有用信号的衰减很少。但滤波器在对信号滤波的同时，对有用信号的衰减很少。但电感线圈制作麻烦，并不像阻容那样有系列产品可供选用。电感线圈制作麻烦，并不像阻容那样有系列产品可供选用。电感线圈制作麻烦，并不像阻容那样有系列产品可供选用。电感线圈制作麻烦，并不像阻容那样有系列产品可供选用。3 3）有源滤波器）有源滤波器）有源滤波器）有源滤波器（1 1）一阶有源滤波器）一阶有源滤波器）一阶有源滤波器）一阶有源滤波器图图图图8-98-9（a a）所示为一阶有源滤波器原理图。按运算放大）所示为一阶有源滤波器原理图。按运算放大）所示为一阶有源滤波器原理图。按运算放大）所示为一阶有源滤波器原理图。按运算放大器的原理立即可以推出其传递函数和频率特性为：器的原理立即可以推出其传递函数和频率特性为：器的原理立即可以推出其传递函数和频率特性为：器的原理立即可以推出其传递函数和频率特性为：在频率特性的表示式中，在频率特性的表示式中，在频率特性的表示式中，在频率特性的表示式中，R R2 2/R R1 1是个常数，称为放大系是个常数，称为放大系是个常数，称为放大系是个常数，称为放大系数。数。数。数。8.3 计算机控制系统的抗干扰技术 2）阻容滤波器在频率特368.3 计算机控制系统的抗干扰技术 （2 2）二阶有源滤波器）二阶有源滤波器）二阶有源滤波器）二阶有源滤波器 图图图图8-98-9（b b）所示为二阶有源滤波器原理图。在此不加推）所示为二阶有源滤波器原理图。在此不加推）所示为二阶有源滤波器原理图。在此不加推）所示为二阶有源滤波器原理图。在此不加推导地直接写出其传递函数为导地直接写出其传递函数为导地直接写出其传递函数为导地直接写出其传递函数为 图8-9 一阶和二阶有源滤波器原理图 8.3 计算机控制系统的抗干扰技术 图8-9 一阶和二阶378.3 计算机控制系统的抗干扰技术 令令令令 ，上式的分母是特征多项式，上式的分母是特征多项式，上式的分母是特征多项式，上式的分母是特征多项式，特征方程为特征方程为特征方程为特征方程为以以以以T T1 1T T2 2 除全式，得除全式，得除全式，得除全式，得 两个根（系统两极点）为两个根（系统两极点）为两个根（系统两极点）为两个根（系统两极点）为 取各种取各种取各种取各种R R、C C值，可得由阻尼系数表示的各种振荡特性。值，可得由阻尼系数表示的各种振荡特性。值，可得由阻尼系数表示的各种振荡特性。值，可得由阻尼系数表示的各种振荡特性。为与典型的二阶振荡系统一致，再令为与典型的二阶振荡系统一致，再令为与典型的二阶振荡系统一致，再令为与典型的二阶振荡系统一致，再令 8.3 计算机控制系统的抗干扰技术 令 388.3 计算机控制系统的抗干扰技术 n n称为固有振荡频率，称为固有振荡频率，称为固有振荡频率，称为固有振荡频率，称为阻尼系数，可以求得称为阻尼系数，可以求得称为阻尼系数，可以求得称为阻尼系数，可以求得 n n就是所求的转折频率。就是所求的转折频率。就是所求的转折频率。就是所求的转折频率。2 2屏蔽技术屏蔽技术屏蔽技术屏蔽技术 把电磁能量限制在一定的空间范围内的技术称为屏