发那科机器人焊接系统操作培训课程

机器人焊接系统操作培训课程POWERWAVE 455R/M和355操作概述1。POWERWAVE 描述1。1 逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源- 它的独特地与送丝机的联接,为系统提供 了同步操作；它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。 Powerwave 提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在 最小的范围内。1.2 所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内,当操作员输入某一个焊接工 艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。1.3 此焊机具有以下焊接工艺:GMAW 具有或不具有脉冲FCAWSTT （仅在455R/ M中具有此功能）1。4 Powerwave允许在CV模式下设置实际焊接电压.1.5 在GMAW-CV模式中，WFS和电压可以独立地被设置，此时Powerwave如同其它通用的焊 接电源.1.6 Powerwave通过调整Trim”，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。1.7 用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较，区别在於使用了一些不同的 硬件和软件。例如,不能用Robotic PowerWave进行焊条焊接.1。8在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。2。连接2。1输入电源:455R;在焊机后方，卸下屏板，连接输入电源电缆，调整电压的接头,出厂时被设置在440 460VAC 处355i ；没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关打开，电 源被接通到355i。2.2 焊接电缆、正极和负极，前面板。正极性；大多被使用于GMAW和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝；负极螺柱连接到工 件。负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。2。3 Powerwave 出厂时被设定在正极性。当需要设定负极性时，焊机内部的极性开关必须被设置 在负极性，参看Powerwave操作手册。2.4 STT螺柱一仅455R/M具有，用于STT焊接工艺和低于325安培时Powerwave焊接工艺。PW455R/M螺柱（正极螺柱时的355.I和455M）为Powerwave焊接工艺。2.5 送丝机控制电缆,与安装在机器人手臂上送丝机连接.2。6 送气管- 连接在送丝机后面，送丝机安装在机器人手臂上。2.7 机器人接口电缆位置，455在焊机面板下方，355。i在焊机内部。2.8 电压传感导线:21号导线用于STT的焊接工艺,GMAW工艺可用可不用。2。9 455具有辅助的115VAC电源插座.3. 控制面板3。1 455有电源控制开关。3.2 高温警示灯。3.3 状态显示灯:A,静止的绿灯一系统运行正常.B，闪烁的绿灯-刚启动焊机时。C，当绿灯和红灯交替闪烁时-系统有故障：关闭电源，排除故障，打开电源，重新启动。D，静止的红灯一参看设备说明书中排除故障部分或与林肯电器联系.E，M型455且有绿灯显示送丝状态.3。4 回路开关。4。水冷器。 （仅455焊机具有）4.1 启动开关4。2 冷却水管进出接口，回路开关，加水口 .4。3 水一用蒸馏水。在结冰或低温情况下，使用50 水和50%乙二醇溶剂。4.4 装有一个水流传感器,如果流量不被检测到或水流压力太低,焊机将不会工作.5。建立焊接程序：5。1使用Powerwave焊接您的焊件，首先必须通过机器人的示教盒选择适当的焊接工艺，并在示教 屏幕上设定一些参数如下：焊接方式：GMAW，FCAW，脉冲（Pulse）,STT.焊丝材质：钢（steel），不锈钢（Stainless steel）和铝（Aluminum）。焊丝直径： 035（0.9mm）， 045（1.2mm） 。焊接气体：氩气/氧气，氩气/二氧化碳。5。2 焊接工艺一旦确定就被保存在标题”焊接工艺”之下 。可以定义有2个焊接工艺在5。 30软件版 本以上是8个.5。3你所选定的焊接工艺号被设定在焊接参数表中，焊接程序在起弧时，机器人指令Powerwave 执行你选定的焊接工艺号进行焊接。5。4 参见后面几页的说明细节，进行如下设定：焊接工艺显示屏焊接设备显示屏焊接参数表显示屏6 在焊接参数表内设定电压和送丝速度:6。1 设置您所期望的送丝速度。6.2 CV焊接工艺其电压是设定一个实际的焊接电压值；带脉冲的焊接工艺其电压是对”Trim进行设 定，使的Powerwave在一个程序化的电压下与您所设定的送丝速度相匹配而很好地运作。这个 程序化的电压可以通过改变”Trim而调整，”Trim的调整范围是从0。5到1。5，在Powerwave 的记忆体中”Trim”1.0代表了预置电压。当”Trim”小于1。0，表示降低电压当Trim大于1.0表 示增加电压。Powerwave以优化法通过机器人焊接参数表中的Trim在0。5到1。5范围内的 设置以确定电压，而机器人直接控制送丝速度。”Trim”的设置以1。0为基准。7。电压传感系统7。1 电压传感导线能改进电弧状况的准确性。7。 2 一套电压传感导线的工具是很有作为的。7.3 大多数GMAW ,FCAW ,STT焊接工艺，使用#67传感导线，其传感在电极间完成。#21传感导 线用于STT的焊接工艺。8。MIG 和药芯焊丝的焊接参数显示8.1 通过示教盒选择” Weld Equipme nt”可进入描述焊接工艺的屏幕显示;选择Date”可进入描述送丝 速度和预先设定的电压/trim”等参数的屏幕显示。8.2 每一设定的送丝速度都有一个相对应的电压被预编了程序后保存在Powerwave的记忆中。8.3 在起后弧，按示教盒上的Status”键，将显示送丝速度、实际电弧电压，和实际电弧电流.9。具有脉冲的焊接9。 1 与其它的焊机相比较,脉冲焊接时电弧的声音和形状是不同的.9.2 低飞溅，低烟气，低热量输入。9.3 然而，保持一个非常短的电弧在某一 Trim的设定下,可以得到最大的焊接速度以及较脆的焊接 声音； 飞溅也许轻微地增加。9。4 3/4” (19mm)的焊丝伸出长度是理想的工作状况，在1/2到3/4 ”焊丝伸出长度范围内能得到较 好工作状况。焊丝伸出长度愈长能得到更高的熔敷率。10。超负荷保护.10.1 超负载持续率，超负荷,冷却剂损失。10.2 没有输出；指示灯亮。10.3 在脉冲方式下， 焊接电流受限制。11. 机器人接口。11。1对机器人Arc Tool软件响应的接口。11。 2 内置有接触感应器和通过电弧进行焊缝跟踪的电路接口.11。3脉冲，焊时Powerwave调节弧长用系数一TRIM调节。在机器人焊接参数表内的电压设置， Powerwave解释为Trim设置，微调Trim能调节Powerwave记忆内预先程式化的电压。1.0是 标准设置。你可调整Trim以得到所期望的焊接参数.11.4 Powerwave的收弧控制是可调整的，可预防粘丝和保持导电嘴清洁，并保持有一最佳的焊丝干 伸长。11.5 非焊接情况下，通过示教器送丝的速度是可调整的，通常设定在80 IPM。11.6 送丝速度范围从50到800 IPM 为标准速度送丝，75到1200 是高速送丝速度。11.7 电压和电流能反馈倒机器人的示教器，并且在”Weld Schedule”屏幕显示出来。11.8 触感信号被连接到数字输入接口26 (DI26)实施实际触感。11。9触感电路被数字输出27激活(DO27)产生24V的触感信号。12. 送丝系统12。1 焊丝轮的压力尽可能小到焊丝不会缠绕在一起。12.2 对於细焊丝或铝焊丝，可能需要反转几圈以减少焊丝本身的张力，以免产生焊丝缠绕在一起和 其他送丝问题。12.3 出厂时备有标准速度和高速度的送丝齿轮，参见Powerwave指南的更换细节。12。4 有各种不同的送丝轮套件适合各种类型和粗细的焊丝。13。定期检修和问题解决13.1 针对检修和产生的问题，请参看操作手册中适当的章节.13。2 注意!！ 当移去外罩时，确定其输入电容器的放电步骤参看操作手册。RJ3100i 机器人与pw 455R/M 或 F355i的焊接系统设定下列示教器屏幕将显示设定机器人和pw焊机的通信连接，以得到所期望的焊接工艺和参数：1. Weld Process屏幕一确定一个焊接程序，可得到一组所期望的焊丝类型，焊丝尺寸，气体类型，焊接 方式和脉冲等的设定.二种焊接程序/工艺可确定（软件版本, 5。 30和更新的， 可支持8个焊接程 序）。它们被存放在焊接程序屏幕内。2. Weld Equipment屏幕一在这里的PW寄存内搜寻到所需的焊接工艺，寻找所需的匹配。锁定所期望的匹配，然后进入这个焊接程序号。3. Weld Schedule屏幕一在焊接参数表的细节屏内，在第二行”程序选择，键入所期望的焊接程序号,1或 2 （18为软件版本5.30）,在起弧时，这个数字由机器人得到，且由PW执行这个所期望的焊接程 序。以下数页来具体说明上述是怎样被完成.WELD PROCESS SCREENPRESS MENUS, SETUP， ENTER, F1-TYPE, WELD PROC， ENTER可被设定8个可能的工艺。工艺 1是当前的选择（这些程序就象8 个按钮在PW455内） 这个数字特指其内部的 POWERWAVE模式（存储单元）。 程序1将调出模式21。SETUPWeldProcWNNNXNZJOINT10% 1/8Selected Process: 1 1 PowerWave+ArcLnk 212 PowerWave+ArcLnk03 PowerWave+ArcLnk04 PowerWave+ArcLnk05 PowerWave+ArcLnk06 PowerWave+ArcLnk07 PowerWave+ArcLnk08 PowerWave+ArcLnk01 TYPE 1COPYSELECTCLEARHELPF1F3这些数字且能进入焊接参数表的 细节屏幕。由焊接程序执行，在 起弧时，由机器人告知PW执行 所期望的焊接工艺。设定一个所期望的工艺，光标移动 到所期望的工艺处，按F3- SELECT。然后按F1-TYPE,光标 移动到WELD EQPT,按回车键。Weld System Set upSETUP Weld SystemNAMEMon itori ng Fun cti ons1 Arc loss:2 Gas shortage：3 Wire shortage:4 Wire stick：VALUE UNITSENABLEDDISABLED DISABLED ENABLED5 Power supply failure：ENABLED6 Coola nt shortage：DISABLEDWeld Restart Fu nction7 Retur n to path:ENABLED8 Overlap dista nee:0 mm9 Retur n to path speed：200 mm/sScratch Start Fun cti on10 Scratch start：ENABLED11 Dista nee：5 mm12 Retur n to start speed:12 mm/sWeld Speed Fun ctio n13 Default speed:4014 Default un it:IPMOther Fun cti ons15 OnTheFly:ENABLED16 Weld from teach pen da nt: ENABLED17 Ru nin：DISABLED18 Wire bur nback/retract: ENABLED19 Remote gas purge:DISABLED20 Remote wire in ch:DISABLEDRunin: 这是一个选用功能。 这个功能可以通过设定不同的参数组合用于焊接开始前的起弧优化.“Runin”是用于焊接开始移动前，在“Arc Start”的指令下先建立起溶池。“Runin”的焊接参数是用于 开始焊接前的起弧，直到指定的“Runin”时间结束.然后，在“Arc Start”的指令下执行所设定的主要 焊接参数.Burnback：这是一个选用功能.用于焊接结束时的收弧和防止粘丝.在MIG焊接时，这个功能在送丝指令完成后，继续保持一定的电压回烧焊丝以防止粘丝。在 TIG 焊接时， 这个功能在焊接结束后能使焊丝缩回。WELD EQUIPMENT SCREENPRESS MENUS， SETUP， ENTER， F1TYPE， WELD EQUIPMENT， ENTER搜寻结果屏幕显示查寻结果现在被显示，由于在先前屏幕 按F3-SEARCH键，各种的参数匹配被 编号.注意，光标在第1行，总的参数 匹配有17行SETUPEqSearchX JOINT10%1/17 PROCESS PULSE WIRE MATERIAL GMAW NO Steel参数匹配编号# WIRE DIA DESCRIPTION 1 10 .035 in GMAW Steel Synergic CV CO2各模式的程序细节2 11 .035 in GMAW Steel ”Synergic CVArgon BlendsPW模式/记 忆编号TYPE SELECTHELPF2按F2-SELECT查看所期望的参数匹配。 前面WELD EQPT.屏幕将出现NEXT, 显示程序。WELD EQUIPMENT SCREENS FOR STT SETUPSETUPEqSearch JOINT10% 10/17Synergic CV Argon Blends 查寻结果的例子显示匹配中有STT.9 111.035 inGMAW Steel Synergic STT100% CO210 112.035 in GMAW Steel Synergic STTAr/CO2 Blends TYPE SELECTHELPSETUPWeldEquipVXWWWXWJOINTV10%1/17Welder:Lincoln Electric PowerWave 4551 Process: 1 GMAW Steel # 21 Wire diameter: .045 inGas mixture: Ar CO2 Description: Synergic CV 2 SEARCH for process = GMAW ? YES3 SEARCH for pulse = No ? YES4 SEARCH for wire = Steel ? YESFeeder: Power Feed 105 Wire feed speed units: IPM6 WIRE+ WIRE- speed: 50 IPM7 Feed forward/backward: ENABLED8 Wire stick reset: DISABLED9 Wire stick reset tries: 1Timing:10 Arc start error time: 2.00 sec11 Arc detect time:0.06 sec12 Arc loss error time: 0.25 sec13 Gas detect time:0.05 sec14 Gas purge time:0.35 sec15 Gas preflow time: 0.00 sec16 Gas postflow time: 0.20 sec17 Strike wire feed speed 50 IPMTYPE SEARCHHELP设置行17为引弧送丝速度，通常为50英寸/分钟。在选定的焊接程序上设置焊接参数按DATE键以显示焊接参数表。第一列表示送丝速度。 第二列表示TRIM/电压设置。如果选择的程式设定为PW-GMAW- CV， V 表示电压，将出现于这列上 面。第三列是焊接速度(英寸/分钟)。ZEROLINE 0DATAWeldSchedWWNNJOINT10% 1/32 ipm V IPM COMMENT1 300.0 23.5 252 300.0 23.5 353 300.01.0354 300.01.0355 300.01.0356 300.01.0357 300.01.0358 300.01.0359 300.01.035TYPE DETAILHELP 设定焊接参数表, 首先保证所期望的焊接程序被选择在焊接程序的设定屏幕内。然后光标移到所期望 的参数表编号,按 F2DETAIL 。参见下面屏幕:光标在2-PROCESS SELECT上，键入被选 择的焊接程式编号(1-8)。光标在3,键入所期望的送丝速度。光标在4，如为PW CV程序,键入所期望的 焊接电压(0-50)。如为PW脉冲程序,键入所期望的TRIM数值(0.5-1.5)光标在5,为调整脉冲频率ZEROLINE 0DATAWeldSchedNmZJOINT10% 1/71 Weld Schedule: 2 *2 Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS300.00ipm4 VOLTS23.500V5 Arc Control10.0006 Travel speed35IPM7 Delay Time0.00 secFeedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 ATYPE SCHEDULEHELP 仅供STT:行4将表示基值电流，范围是从0.51。5行5 将表示峰值电流, 范围是从10 +10 最新的软件将允许键入实际的电流数值第四，第五行的最佳 STT 设置应为中间值设定BURNBACK参数，主要是为了收弧,（RUNIN参数通常被预先确定并且由PW455确定控制，然而RUNIN 在焊接系统的菜单中被设定为不可用）。按 DATE 键 ， F1-TYPE ， 光标到 WELD PROCESS 行 ， 按回车 . 见屏幕显示如下 :使这些设置能有作用,RUNIN和BURNBACK在焊接系统屏幕中应设置为ENABLED在WELD SYSTEM的屏幕中在 MENUS-SETUP 之下第1行 WFS -送丝速度，通常设置到180， 范围是从75 到250， 数值越小收弧后球形越 大。第2行电压一设置到1.0 （25伏特为CV程 序）第3 行波形控制设置到10 第4行时间延迟设置到 0.05秒为程序2设定BURNBACK ,在焊接程序屏中光标到第6行，按F2-DETAIL键。示教器屏幕显示如下:DATAWeldProcessmWOINT10% 1/4Schedule: 6 Burnback Process select: 2 GMAW-P Steel 1 WFS180.0ipm2 VOLTS25.0003 Wave Control 110.0004 Delay Time0.05 secTYPE SCHEDULEHELP