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第一章 绪论,1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 1.2 系统及其模型 1.3 反馈 1.4 系统的几种分类及对控制系统的基本要求 1.5 机械制造的发展与控制理论的应用 1.6 控制理论发展的简单回顾 1.7 本课程的特点与学习方法,控制理论,闭环控制系统,对控制系统的基本要求,第二章系统的数学模型,2.1系统的微分方程 2.2传递函数 2.3系统的传递函数方框图及其简化 2.4反馈控制系统的传递函数 2.5相似原理,数学模型,传递函数,复习 例1,复习 例2,复习 例3,复习 例3,复习 例3,第三章 时间响应分析,3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统 3.4 二阶系统 3.5 高阶系统的响应分析 3.6 函数在时间响应中的作用,典型输入信号,典型环节,能推导有关的公式,3.4 二阶系统的时域分析,二阶系统的单位阶跃响应,性能指标,三计 算 举 例,复习 稳态误差,第四章 线性系统的频域分析,4.1 基本概念 4.2频率特性的Nyquist图 4.3频率特性的Bode图 4.4系统的频域特征量 4.5最小相位系统与非最小相位系统,频域法的特点,典型环节的Nyquist图,典型环节的Nyquist图,典型环节的Nyquist图,典型环节的Nyquist图,典型环节的Nyquist图,例题1,例题1 已知系统的开环传递函数 试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。,例题1,6 例题1,解： 惯性环节的交接频率为 找渐近线,例题1,6 例题1,则,例题1,6 例题1,乃氏图,例题1,6 例题1,伯特图,复习 例,如果求闭环系统？,第五章 系统的稳定性,5.1 系统稳定性的初步概念 5.2 Routh稳定判据 5.3 Nyquist稳定判据 5.4 Bode稳定判据 5.5 系统的相对稳定性,复习 劳 斯 阵 列,复习 例2,复习 Nyqurist稳定判据,复习 Bode稳定判据,复习 稳定裕度,复习 稳定裕度,第六章 控制系统的综合与校正,1 基本概念 2 超前校正参数的确定 3 滞后校正参数的确定 4 滞后超前校正参数的确定 5 用希望对数频率特性确定校正参数 6 反馈校正参数的确定,图(b),第六章 校正,第六章 校正,第六章 校正,第六章 校正-PID调节器,第六章 反馈校正,第六章 前馈校正,
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