kuka机器人电气培训

库卡培训 电器部分KR16KR16L6August 1S0ftffiQO4KUKfl电源系统总览KPS=KUKA POWER SUPPLYAugust 1S0ftffiQO4KUKflKRC2控制概念KSDA7KSDA6J11KSDA5KSDKSDKSDA4A8A3A2KSDrRDCPCCPUOptionalbus boardK-VGAMFCDSE-IBS厂- August 1S0ftffiQO4KUKfl控制柜平面图August 1S0ftffiQO4KUKflAugust 1S0ftffiQO4KUKflKPS600屮间控制电路控制电脑客户选配部 分可选的第7和第8轴第5和第6轴第1至第4轴August 1S0ftffiQO4KUKflAugust 1S0ftffiQO4KUKflJKRC2主要控制部分信号传输06/2004KUKA Robot Group, R40 WSCKUKflKRC2主要控制部分电机电源控制06/2004KUKA Robot Group, R40 WSCKUKflKRC2主要控制部分电机电源控制kPS27X11Motorcable06/2004KUKA Robot Group, R40 WSCKUKflKRC2主要控制部分安全回路 jxn |ESC-Circuit06/2004KUKA Robot Group, R40 WSCKUKflKRC 2主要控制部分显示器06/2004KUKA Robot Group, R40 WSCKUKfl伺服马达原理：三相同步电机WvAugust 1S0ftffiOO4连接器轴承固怎线圈机架刹车转子MummiiiniBSpi丄一TTir! iiiTiiliHHlTFUj 二二丄:厶13?二；JL ,；永磁转子编码器August 1S6ft0Q4电机上的电源接头06/2004KUKA Robot Group, R40 WSC电机上的数据接头KTO电机型号TypeRated power in kWRated torque in NmRated speed in min-1Resolver polesKK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK61003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.812.030006KK4E Y0.782.5300061FK60320.50.860006August 1Sft0Q4KUKflKUKA Power Supply KPS 600August 1S0ftffi(J64KUKA Power Supply KPS 600k|u|k|r_LLAugust 1S0ftffi(J64KPS 600技术参数输入KPS 600输入电压3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 4S-61HZ额定输入电流25A峰值电流95A for 0,5s; cycle峰值电流135A for 0,5s; cycle保齡25A输出KPS 600峰值电流156A中间电压510-765V（连续操作】中间电压60 - 800V【短时间操作】August 1Sft064KPS 600描述The KPS 600 的作用：主要的电源供应开始回路的电源供应刹车控制（主要6个轴的以及额外2个轴的）通过Interbus来控制DSEIBS的界面 24 V电压分配电池电路并且已经获得下面的信号：热槽温度控制柜内部温度 控制柜风扇温度IC电压AugustKUKfl通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号Word 0存取方式Word 1状态字控制柜周期:500pisKPS600Word 0Status word / Access statusWord 1Status word / Access resultAugustKUKflKPS 27低电压供应26.8 VKPS-27提供27V电压给刹车外围电路(max. 10 A)机器人控制器伺服控制器电池August 1Sft094KPS 27低电压供应August 1Sft094KPS 27低电压供应August 1Sft094KPS 27低电压供应JAugust 1SftQO4KUKflKPS 27低电压供应JAugust 1SftQO4KUKflKPS 27低电压供应JAugust 1SftQO4KUKflKPS 27低电压供应输入电压 输入电流 输出电压 输出电流3x320-460 V1.7Amax. 27.3 V20 A (standard)30 A (optional)40 A (optional)JAugust 1SftQO4KUKflFFFFFFFFFF保险丝电机保护F1: KPS600/20电机保护F2: KPS27电机保护F3: Fan保险丝 F4:服务插座/控制柜照明240 V何选)电机保护F5:外加的冷却系统(可选)24 V供应KPS600有电池备份(X7)24 V供应KPS600无电池备份(X6) 控制柜照明24 VESC无电池备份的电源供应PC有电池备份的电源RDC有电池备份的电源ESC-CI有电池备份的电路板，KCP供应KSD有电池备份的电源刹车供应KPS600 (X12)电池保险丝August 1SftQ04August 1SftQ04August 1SftQ04保险丝在控制柜中的位置August 1SftQ04August 1SftQ04保险丝F1 to F18保险丝F19(B rakes)保险丝FG3 (Battery)August 1SftQ04August 1SftQ04KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64August 1SftQ04cc=三兰！HsKUKA Servo Drive描述伺服驱动器功能描述 扫描导向电流或者逻辑控制所有驱动器的功能和駛件检测功率等级伺服驱动器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64中间电压0770V额定电流4A8A16A17A20A最大. 输出电流8A16A32A48A64A尺寸WxHxD88 x 240 x 180 mm132 x 240x 180 mmAugust 1SftQO4KUKflKSDn-08/1B/32 连接方式X1:中间和低电压供应X2:电机连接KSD1 48/64连接方式X2:电机连接（双通道）电子安全回路（ESC）August 1SftQ84KUKR电子安全回路（ESC）ESC节点MFC 被动节点ESC 电路板KCP卩ESC节点（主要的）August 1SftQ84KUKR电子安全回路（ESC）August 1SftQ84KUKR电子安全回路（ESC）ESC （Electronic Safety Circuit,电子安全回路）是一个数字电路，用以控制一个安全的 系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。August 1SftQ84KUKRESC -模拟/数字式安全系统的比较两个频道传过来的交叉信号由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 通信错误（例如电缆中断）駛件错误（不安全的输出导致继电器错误动作） ESC监测到的有缺陷的信号双重回路上紧急开关量的比较August 1S0ftffiQO4KUKflESC -模拟/数字式安全系统的比较August 1S0ftffiQO4KUKflESC -模拟/数字式安全系统的比较:24 VoIIII:NA (A)o:NA (B) o!模拟信号TA24V (B)o；:TA24V (A)o1:=1:NA (A)o；:NA(B) 一o:_(KRC2)JNA = Local Emergency StopAugust 1S0ftffiQO4KUKflESC -监测到不安全的输出August 1S0ftffiOO4KUKflESC主板功能介绍界面功能X1电源供应（有或无电池各份X2连接到KPS600X3连接到MFCX4固定操作模式开关/ E7特别的开关（可选）X5连接到 KCP (ESC-Bus)X6用户界面）CM,内部/外部电源供应X7用户设置I/O到X11;16输入/200输出via CAN bus可选）X8用户界面）Cl4,伺服未连接X9用户界面X11,测试输出，外部累急开关X10用户界面）CM,输入：驱动开启，允许开关，操作者安全X11用户界面X11,输出：操作模式，内部紧急开关X12用户界面）CM,输出：驱动开启，24V宜流电源供应X13跳线/其他安全系统的跳线X21连接到KCP (CAN-Bus)August 1Sft0Q4KUKfl