-机械手电气控制系统设计

. .机械手电气控制系统设计a. .目录 .1112.1.21. .22. . 3 3. .44.45.56.5PLC6a. .1.PLC.62.PLCI/O63.74.75.1014一、机械手设计任务书1机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛， 主要用于搬动或装卸零件的重复动作， 以实现生产的自动化。 本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统， 动作时间需要可调。以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将以加工好的工件卸下， 放回料架，等待料架转过一定角度后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。设计要求1.1 加工中上料和下料各动作采用自动循环。1.2 各动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）1.3 机械手各部分应单独动作，以便调整及维修。1.4 液压泵电动机（ Y100L2-4.3KW）及各电磁阀运行状态应有指a. .示。1.5 应有必要的电气保护与联锁环节。2 设计任务 ：2.1 绘制电气控制原理线路图，选用电器元件，制订元件目录表。2.2 设计并绘制以下工艺图样中的一种：电器板元件布置图与底板加工零件图； 电器板接线图； 控制面板元件布置图、接线图及面板加工图； 电气箱及系统总接线图。2.3 编制设计，使用说明书， 设计小结， 列出设计参数资料目录。二、继电器控制部分1.电器元件目录表序代号名称数量规格型号备注号1M3电动机1Y100L2-4.3KW2FR热继电器1JR16B-20/3 热整定值 2A元件 1.5-2.4A3FU熔断器4RL1-15FU4 熔体额定电流 2A,其余为 6A4TC变压器1BK-1005QF断路器1NSX400N4P4D6SB点动按钮3ZB2-BZ102C施耐德a. .7SB联动按钮10ZB2-BZ107C施耐德8KM接触器14CJ10-1010A/3809KT时间继电 13JS7-2A,380V器10SQ行程开关13LXK2-13111HL指示灯10XD16.3V,0.05Aa. .2.机械手主电路接线图a. .3.继电器控制电路4.电器板接线图5.电器板元件布置图a. .6.控制面板元件排列图三、 PLC 控制部分a. .1.PLC 的选型设计图中 PLC 的输入点 26 个，输出点 14 个，考虑到实际应用情况所以选用型号为FX1N-60MR-001的三菱 PLC（输入点 36，24点继电器输出）。2.PLCI/O 图3.状态转移图a. .4.梯形图a. .a. .a. .5.指令表a. .a. .a. .a. .四、参考文献：1.机械设计手册徐灏机械工业出版社2.工厂电气控制技术方承远机械工业出版社a