控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题).ppt

1 首先将间的引出点后移到方框的输出端 例化简系统的结构图 求传递函数 2 接着将组成的内反馈网络简化 其等效传递函数为 3 得到图为 4 得到图为然后将组成的内反馈网络简化 其等效传递函数为 最后将求得其传递函数为 其中 例化简系统的结构图 求传递函数 第四节框图及其化简 C s R s 等效变换后系统的结构图 12 练习 试化简下述系统结构图 并求传递函数C s R s 显然化简该结构图也需要移动比较点和引出点 需要注意得是 引出点和比较点之间是不宜随便移动的 因此我们将比较点前移 将引出点后移 得到图为 13 将两个比较点合并 并将求出的等效传递函数 得到图为得到系统等效传递函数 以机电随动系统为例 如下图所示 举例说明系统动态结构图的构成 其象方程组如下 系统各元部件的动态结构图 1 系统各元部件的动态结构图 2 系统各元部件的动态结构图 3 系统各元部件的动态结构图 4 系统各元部件的动态结构图 5 系统各元部件的动态结构图 6 系统各元部件的动态结构图 7 系统各元部件的动态结构图 8 例 利用结构图变换法 求位置随动系统的传递函数Qc s Qr s 例题分析 由动态结构图可以看出该系统有两个输入 r ML 干扰 我们知道 传递函数只表示一个特定的输出 输入关系 因此 在求 c对 r的关系时 根据线性叠加原理 可取力矩ML 0 即认为ML不存在 要点 结构变换的规律是 由内向外逐步进行 例题化简步骤 1 合并串联环节 例题化简步骤 2 内反馈环节等效变换 例题化简步骤 3 合并串联环节 例题化简步骤 4 反馈环节等效变换 例题化简步骤 5 求传递函数Qc s Qr s 注意事项 回路传递函数 是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积 并且包含代表反馈极性的正 负号