12KV户外箱式环网柜设计

本科毕业设计 论文 题 目 12KV 户外箱式环网柜的设计 学 院 专 业 姓 名 学 号 指导教师 2016 年 5 月 9 日 I 摘要 本次毕业设计是关于 12KV 户外箱式环网柜的设计 首先对户外箱式环网柜作了 简单的概述 接着分析了该户外箱式环网柜的方案布局及工作原理 然后根据这些 设计准则按照给定参数要求进行选型设计 接着对所选择的户外箱式环网柜各主要 组成部件进行选型设计 目前 户外箱式环网柜正朝着高安全性 低成本 维修方 便的方向发展 近年来出现的新型户外箱式环网柜就是其中的一个 在户外箱式环 网柜的设计 制造以及应用方面 目前我国与国外先进水平相比仍有较大差距 国内 在设计制造户外箱式环网柜过程中存在着很多不足 本次设计是关于 12KV 户外箱式环网柜结构的设计 通过对传统的 12KV 户外箱 式环网柜结构进行了优化 使得此种类型的 12KV 户外箱式环网柜的使用范围更广泛 更加灵活 并且对今后的选型设计工作有一定的参考价值 关键词 户外箱式环网柜 方案 结构 价值 II ABSTRACT This graduation design is a 12kV outdoor box type ring network cabinet design first of all to outdoor box type ring network cabinet made brief overview then analyzes the outdoor box type ring network cabinet layout and working principle and based on these design criteria in accordance with the given parameters requirements design then the choice of outdoor box type ring network cabinet the main components selection design At present the outdoor box type ring network cabinet is moving in the direction of high security low cost convenient maintenance in recent years the emergence of a new type of outdoor box type ring network cabinet is one of them In the design manufacture and application of outdoor box type ring network cabinet at present there is still a big gap between our country and foreign advanced level and there are many problems in the process of designing and manufacturing the box type This design is a 12kV outdoor box type ring network cabinet structure design through optimization of traditional 12kV outdoor box type ring network cabinet structure making this type of 12kV outdoor box type ring network cabinet using a wider range more flexible and has a certain reference value for future design and selection Key words outdoor box type ring network cabinet scheme structure value III 目 录 摘 要 I ABSTRACT II 1 引 言 1 1 1 课 题 的 来 源 与 研 究 的 目 的 和 意 义 1 1 2 户 外 箱 式 环 网 柜 国 内 外 研 究 现 状 3 1 3 本 课 题 研 究 的 主 要 内 容 3 2 户 外 箱 式 环 网 柜 总 体 结 构 的 设 计 5 2 1 户 外 箱 式 环 网 柜 的 结 构 设 计 7 2 2 户 外 箱 式 环 网 柜 的 主 要 特 点 8 2 3 户 外 箱 式 环 网 柜 的 主 要 参 数 9 2 4 户 外 箱 式 环 网 柜 的 主 要 功 能 9 3 各 主 要 零 部 件 的 设 计 10 3 1 钣 金 箱 体 的 设 计 12 3 2 断 路 器 的 选 型 14 3 3 电 流 表 的 选 型 15 3 4 电 压 表 的 选 型 17 4 设 计 总 结 18 结 论 19 致 谢 20 参 考 文 献 21 1 1 绪论 1 1 课 题 的 来 源 与 研 究 的 目 的 和 意 义 随着国际标准化 SIO 的实施 世界户外箱式环网柜以采用新材料 新技术 新工艺 新结构为基础 19 世纪 80 年代 美国一家专业生产户外箱式环网柜的公司 将新开发的户外箱式环网柜应用到欧美市场 经过几年的运行 为该公司创造了不 菲的利润 继美国的这家生产户外箱式环网柜的公司之后 日本的古来森公司也看 到了户外箱式环网柜的利润所在 投入了相当大的人力和精力来开发研制户外箱式 环网柜 并且与二十世纪中期投入到了北美等市场 当前 全世界各大机械人厂商 为了提高产品的竞争力 都大力进行户外箱式环网柜的研发工作 现在国外等著名 户外箱式环网柜的品牌中 都有户外箱式环网柜的销售 全世界户外箱式环网柜的 应用越来越广泛 有一点值得注意的是 户外箱式环网柜的市场 由最初的日本 欧洲 已经渗透到北美市场 因此户外箱式环网柜是当今棒料生产加工企业比配的 设备已经成为主要趋势 西方资本主义国家有巨大的户外箱式环网柜销售市场 机 械人工业是西方资本主义国家的机械工业之一 机械研究领域的发展与时俱进 一些专业知识是必不可少的 但是过度的专业 知识分割 使视野狭隘 可以多多参加技术交流 和参加科研项目 缩小范围 提 升新技术的进步和整个块的技术 提高外部条件变化的适应能力 封闭的专业知识 的太狭隘 考虑的问题太特殊 在工作中协调困难 不利于自我提高 因此 自上 世纪第二十年代末 出现了一体化的趋势 人们越来越重视基础理论 拓宽领域 对专业合并的分化 机械工程可以增加产量 提高劳动生产率 提高生产的经济效 益为目标 并研制和发展新的机械产品 在未来 新产品的开发 降低资源消耗 清洁的可再生能源 成本的控制 减少或消除环境污染作为一个超级经济目标和任 务 户外箱式环网柜自从上世纪九十年代开始就陆续地被应用在电力方面 但传统 的户外箱式环网柜由于安全系数不高 维修困难 有好多工厂仍然采用传统的环网 柜 而以往传统的户外箱式环网柜的安全系数比较低 容易引发事故 所以此次设 计的户外箱式环网柜 在传统的户外箱式环网柜的基础上进行改进创新 应用合理 的结构 从而来克服以往的户外箱式环网柜所不能克服的问题 对后续的户外箱式 环网柜的设计制造有一定的参考意义和价值 2 在现代社会中 电是我们生产和生活中 不可或缺的能源 现代人几乎无法想 象没有电的生活是什么样的情形 而无论是家庭用电还是工业用电 都离不开电气 设备的作用 电气设备保证了我们正常的生产和生活 而环网柜就是其中非常重要 的一环 环网柜 Ring Main Unit 是一组输配电气设备 高压设备开关 装在金 属或非金属绝缘柜体内或做成拼装间隔式环网供电单元的电气设备 其核心部分采 用负荷开关和熔断器 具有结构简单 体积小 价格低 可提高供电参数和性能以 及供电安全等优点 它被广泛使用于城市住宅小区 高层建筑 大型公共建筑 工 厂企业等负荷中心的配电站以及箱式变电站中 环网柜出现的时间不算长 却得到了广泛的使用 这主要是由于新发展起来的 工业企业和事业单位的建筑物 从供配电的角度来看 以中 小型容量为大多数其 配电变压器一般不超过 1250KVA 长期稳定供电 高压开关不频繁操作 对于这类 用户 环网柜的性能虽不是最完美的 但却是足够可以胜任的 随着大规模的城市 建设 大量大型高层建筑物拔地而起 变配电所往往就设在楼下 根据消防要求 变配电设备必须 无油化 根据建设面积的合理使用 变配电设备应该 小型化 于是环网柜或真空断路器 干式变压器 干式互感器就进入了幢幢大楼 环网柜 结构简单 运行可靠且安全 维修量很小 运行费用低 比起装有断路器的开关柜 优势很突出 环网柜要求负荷开关具有更高的性能和更小的体积 新型的负荷开关 应运而生 这又反过来带动了环网柜的技术进步 当今的环网柜不但性能优良而且 系列化了 这更扩展了环网柜的使用范围 所以为了方便用电 环网柜得到了越来越多的应用 也提高了用电的安全和稳 定性 它代表了未来用电设备的发展趋势 同时也得到了越来越多的应用和推广 1 2 户 外 箱 式 环 网 柜 国 内 外 研 究 现 状 目前 由于 SF6 气体的化学特性非常稳定 采用 SF6 作为绝缘媒介或主要绝缘 媒介的气体绝缘环网柜在国内 国际都得到广泛的应用 但是 SF6 气体分解难且为 公认的温室气体之一 一旦泄露将对人类的生存环境造成很大的潜在威胁 随着环 保观念深入人心 作为 联合国气候变化框架公约 和 京都议定书 缔约国的我 国国家电网公司在 2011 年 8 月发布的 国家电网第一批重点推广新技项目 中 将 12KV 固体绝缘环网柜列入国家电网 十二五 规划 明确提 出到 2015 年新建改造项目中固体绝缘环网柜的使用量不低于 25 同时 由于城市 工业经济发展迅速 对城市供电也提出了新的要求 更加安全可靠 环保型好 占 3 地面积小 维护工作量小的固体绝缘环网柜也就成了新的发展趋势 国外的户外箱式环网柜技术始于六十年代 到七十年代已经发展成熟 八十年 代中期 泰国金衫公司的户外箱式环网柜的完全系数非常高 八十年代中期后的一 两年 户外箱式环网柜的发展到了鼎盛时期 从而诞生了世界上一些著名的户外箱 式环网柜厂家 1987 年 日本最大的户外箱式环网柜生产公司把户外箱式环网柜投 放市场 获得成功 美洲的 BDJE 公司也将新开发的户外箱式环网柜投入亚洲市场 取得了巨大的成功 户外箱式环网柜自 1795 年被发明以来 经过两个世纪的发展 已被世界各国的电力行业广泛采用 特别是第三次工业革命带来了新材料 新技术 的应用 使户外箱式环网柜的发展步入了一个新纪元 随着时代的发展 户外箱式 环网柜在国外将会得到越来越广泛的应用和发展 目前国内外常见的户外箱式环网 柜有以下几种 其产品图片如下图 1 2 所示 4 图 1 图 2 1 3 本 课 题 研 究 的 主 要 内 容 本次设计主要针对户外箱式环网柜进行设计 从户外箱式环网柜的整体方案出 发 然后具体细化出具体内部结构 其具体内部结构主要包括以下几个方面 1 到图书馆里查阅大量相关知识的资料 搜集出各类户外箱式环网柜的原理及 结构 挑选相关内容记录并学习 2 分析户外箱式环网柜的结构与参数 3 确定设计总体方案 5 4 确定具体设计方案 5 户外箱式环网柜的装配图 零件图的绘制 6 说明书的整理 为了解决输电问题应用环网柜来进行解决 主要应用 CAD 和 Pro E 等软件进行 外围的钣金设计 以及内部框架及气箱机构等的设计 部分应用市场提供的成品 简化设计过程 需要解决的问题包括 1 建立完善的机械结构 使其能完成要求的所有动作 并有良好的可维护性 2 使系统具有较高稳定性 3 系统具备高可靠性和安全性 2 户外箱式环网柜总体结构的设计 2 1 户 外 箱 式 环 网 柜 的 结 构 设 计 本次设计的 12KV 户外箱式环网柜主要包括钣金箱体 SF6 负荷开关 套管接头 电缆附件 带电指示器 短路指示器等 下图 3 即为该户外箱式环网柜的结构简图 6 图 3 2 2 户 外 箱 式 环 网 柜 的 主 要 特 点 7 户外箱式环网柜应具备以下基本特点 1 采用 ABB Safe 模块 免维护设计 2 户外型 全绝缘 全密封结构 可触摸型式 安全可靠 免维护 体积小 重量轻 结构紧凑 安装简单 操作方便适用于各种恶劣环境 并满足防潮 防凝露的要求 SF6 气室防护等级 IP67 3 体积小 便于安装和操作 4 喷塑工艺和工序符合国际标准 抗腐蚀 5 以无毒 无味 绝缘强度高的 SF6 气体作为其绝缘介质 母排 连接件 负荷开关 全 部置于 SF6 气包中 真正实现户外型 全绝缘 全密封结构 SF6 气体年泄露率小于千 分之 0 25 箱体上装有 SF6 气体压力计和低气压报警装置 可随时检查气体压力 通 过 RTU 可远传到控制中心 6 接线采用全绝缘可触摸式电缆头 电缆接线安全 灵活 7 环网柜应具备完善的防误操作功能 8 能够实现配网自动化 9 箱体采用覆铝锌钢板 在起吊 运输和安装时不应变形或损伤 10 外壳颜色 军绿色 并与周围环境相协调 11 门开启角度应大于 90 并设定位装置 门应有密封措施 并装有把手 暗闩和 能防雨 防堵 防锈的锁 12 箱体应设足够的自然通风口和隔热措施 以保证在正常条件下运行时 所有电 器设备的温度不超过其最大允许温度 13 箱体应有可靠的密封性能 防小动物进入和防渗 漏雨水措施 14 箱门内侧应标出主回路的线路图 同时应注明操作程序和注事项 信号灯及仪 表的装设位置应易于观察和安全地更换 其位置应便于巡视 电缆室的高度应满足安 装 试验 维修的要求 2 3 户 外 箱 式 环 网 柜 的 主 要 参 数 本次设计的 12kV 户外箱式环网柜 其技术参数除应满足应遵循的主要标准外 还 应满足本标书以下要求 项 目 单位 参 数 8 额定电压 kV 12 额定电流 A 630 频率 Hz 50 额定短路关合电流 kA 63 额定热稳定电流 kA 25 额定热稳定时间 s 2 额定动稳定电流 kA 63 雷电冲击耐压 相对地 kV 95 断 口 kV 110 1min 工频耐压 相对地 kV 42 断 口 kV 48 电缆截面范围 mm250 300 外壳防护等级 不低于 IP33 电缆附件技术参数 冲击耐压 105kV 正负极性各 10 次 不击穿 不闪络 直流耐压 52kV 负极性 15min 不击穿 不闪络 局部放电 15kV 下放电量 10pc 2 4 户 外 箱 式 环 网 柜 的 主 要 功 能 智能装置提供 RS485 或其他通讯接口 可与外接 RTU 可靠通讯 提供后备电源 保 证交流失电 24 小时内正常工作 实现 三遥 功能 具体要求如下 遥信 包括各进 出线开关位置 交流失压 SF6 气体气压低 电池电压低等 遥测 包括各进 出线三相电流和三相电压等 遥控 环网柜自带智能装置应提供 I O 扩展接口和通讯接口 受外接 RTU 控制 完成各 路开关合 分闸操作 3 各主要零部件的设计 3 1 钣 金 箱 体 的 设 计 本次设计的户外箱式环网柜主要应用 CAD 和 Pro E 等软件进行外围的钣金设计 9 以及内部框架及气箱机构等的设计 本次设计的钣金框架如下图 4 所示 图 4 钣金框架 3 2 断 路 器 的 选 型 断路器的分断能力是指该断路器安全切断故障电流的能力 分为极限分断能力 Icu 和运行分断能力 Ics 现在可以做到 Icu Ics 即 100 以前是 Ics 小于 Icu 简单 说就是断路器能够切断的最大的短路电流 如果电流值超过分段能力则断路器不起 作用 导致严重后果 分断能力的计算方法一般就是 变压器的容量 电压 变压 器出口到断路器上口部分的电阻 所得到的就是电路发生金属性短路的短路电流 断路器的分断能力要大于这个值保证安额定短路分断能力 Icn 在规定条件下 断 路器能保证正常开断的最大短路电流 额定极限短路分断能力 Icu 在规定的使用 和性能条件下 开关在闭合位置所能耐受的额定短时耐受电流第一个大半波的峰值 电流 额定运行短路分断能力 Ics 在额定电压以及规定使用和性能条件下 开关 能保证正常关合的最电大短路峰值电流 额定短时耐受电流 Icw 在规定的使用和性能条件下 在确定的短时间内 开 关在闭合位置所能承载的规定电流有效值 塑壳断路器分断能力的选择 取决于安 装地点的短路电流值 要求断路器的分断能力应当大于安装地点的短路电流值 与 10 所带负荷的大小关系不大 请计算安装点的短路电流水平 KA 然后选择断路器 如果实在不会计算 此断路器如果安装在发电厂等大电力容量的地方 可以选择 50KA 比较保险 如果一般工业 选择用 25 35KA 也可以了 不是的 分断能力与 短路保护动作值完全是两个概念 分断能力是指这个断路器可以安全断开电路的最 大电流 超过此电流断路器可能发生爆炸 触头熔接而无法断开电路等现象 一般 远高于短路动作值 一般断路器来一下分断电流就报废了 具体断路器的短路动作 值要看相应的型号 一般远小于 10000A 一般在分断试验时 60KA 的分断能力 断路 器会在电流上升到 10 20KA 时会断开 一般断开时间在 10ms 之内 但这个没有具体 要求 正常的短路电流 因各类断路器器不同 短路断开的时间一般也会不同 一般在 20 30ms 之内如果 电流上升达到 53KA 一般 60KA 的断路器是受不了的 断路器回损 坏的另外 有些使用环境需要断路器能耐受雷击电流 一般回在 80 150KA 之间 但因 通电时间太短 为 us 级 断路器一般不会动作 但有可能对产品产生破坏 框架电 流是断路器选型时的一个重要参数 指断路器的主触头允许通过的最大额定电流 又称为额定不间断电流指在规定条件下 电器在长期工作制下 各部件的温升不超 过规定极限值时所承受的电流值 框架电流 与 额定电流 不同 断路器框架 电流 断路器可以承受的最大电流 断路器额定电流 断路器允许长期通过工作电 流 如断路器 CM1 100 额定电流有 10 16 25 32 40 50 63 80 100 但其框架电流都为 100 解释整定电流是继电保护中的一个重要术语 其意思是 在继电保护判断跳闸时与实际电流相对比的标准值 整定值是人为规定 根据电路 电网承受能力计算出的值 断路器产品图片如下图 5 所示 11 图 5 断路器 3 3 电 流 表 的 选 型 电流比数表则与电流表互感器配套使用 其量程可达 300 400 600 A 但是 如何选用交流电流表和电压表 我们从以下两个方面来介绍 1TI A 型电流表 直通 15 30 75 150 250 300 450 500 600V 等规格 电压表比数表则与电压互感器配套使用 其量程可达 6000 10000 110000V 以上 这样选择是不行 因为电磁式仪表的刻度是不均匀的 为了以小测量误差 应当使 被测值在仪表刻度 2 3 以上区间为好 在选择仪表时还要注意了解有关仪表的误差和准确度的含义 一般吧仪表由于 本身结构的不完善 元件间的摩擦及外磁场的影响 或者安装不当和测量方法上的 缺点 导致测量结果与实际值之间的查表叫做仪表的误差 电流表产品图片如下图 6 所示 12 图 6 电流表 3 4 电 压 表 的 选 型 电压表并联在被测电路中 用来测量被测电路的电压值 按所测电压的性质分 为直流电压表 交流电压表和交直两用电压表 就其测量范围又有毫伏表 伏特表 之分 按动作原理分为磁电式 电磁式和电动式等 电压表的选择原则和方法与电流表的选择基本相同 主要从测量对象 测量范 围 要求精度和仪表价格等几方面考虑 测量精度要求不高 一般多用电磁式电压 表 而对测量精度和灵敏度要求高的 多常采用磁电式多量程电压表 其中普遍使 用的是万用表的电压档 电压表使用方法及注意事项 1 一定要使电压表与被测电路的两端相并联 2 电压表量程要大于被测电路的电压 以免损坏电压表 3 使用磁电式电压表测量直流电压时 要注意电压表接线端上的 极性标记 13 4 电压表具有内阻 内阻越大 测量的结果越接近实际值 为了提高测量的 准确度 应尽量采用内阻较大的电压表 测量高电压时要使用电压互感器 电压互感器的初级线圈并接在被测电路上 次级线圈额定电压为 100 伏 与量程为 100 伏的电压表相接 电压表指示值乘以电 压互感器的变压比 为所测实际电压的数值 图所示为带有电压互感器的测量接线 图 电压互感器在运行中要严防次级线圈发生短路 通常在次级线圈中设置熔断器 作为保护 电压表产品图片如下图 7 所示 图 7 电压表 14 5 设计总结 本次设计的题目是户外箱式环网柜的设计 经过查找各类资料和参考文献 到 今天总算完成了 通过本次设计 再次提出了利用绘图软件的水平 并吸收了大量 的经验 总结出以下几点 关于图纸的绘制方面 当零件的尺寸已经给出 不考虑 图纸尺寸不合适的 基于零件图 装配时必须考虑的大小是合适的 因为 AutoCAD 绘图效果不好 也会引起的尺寸误差 和甚至出现欠定义大小 因此 必须通过在 这个时候对零件进行测量 进行修改 直到符合要求 该工具是方便的输入数据映 射 通过选择部分的类型 标准件 可以生成 但有时需要在工具集使用部分可能 找不到 所以在这个时候随机应变 其他部分而不是通过修改或满足要求增加组件 的使用 地图应该是灵活的 解决问题的方法总比问题多 当一个方法不能正常映 射 试试另一种方法 它不仅可以完成零件的生产 而且还可以开发映射一个更好 的主意 并打破了新思想的规则 学习使用一些可以节省时间的命令 如镜像 阵列 能省则省 在装配过沉 重 曾给了我一个很大的障碍 是要花很多时间去找出为什么 在一个活跃的子组 件 虽然活动范围会产生干扰 可以设置该复合物的活动范围 如先进的范围内 和角度范围 即使在这个范围内不影响母配体 不能设置 因为一旦设定的范围内 在父组件将被视为完全定义的组件模型 它将冲突分总成 将无法完成装配 看地 图是最重要的任务是理解零件图 图表工具 没有工具是没有法律的零件图 所以 不要急着写 想通过零件的结构 并认为通过线图 这是重中之重 映射 部分建 模 一般应的特点进行深入分析 找出零件是由几个特点 摆脱所有的形状特点 它们之间的连接相对位置 表面 然后按主次特征造型的关系 按一定的顺序 一 个复杂的部分 有许多简单的功能 通过切除或重叠相交 可理解性和实体模型 特别是在二维图纸 我们只能看到元器件的布局 并用虚线给说的内部特征 除了 部分的相贯线 这条线各特征在路口出现 在选秀过程中零件 必须选择第一个草 图平面 这是非常重要的 决定了后续的模型飞机的命令 使用简单的说 一个圆 柱形围成一个圈 然后绘制 也可以作为一个长方体旋转 虽然他们的结果都是一 样的 但草图平面和命令的使用 如果我们想要一个轴 那么我们应该选择第二个 方法以及 15 由于该零件的设计不规则零件 用于为拉伸和旋转命令 许多零部件都是对称 的 所以为了节省时间 提高效率 通常用于指挥镜特性 一个完整的工程图纸应该包含以下 4 个方面 一组视图 一组视图 包括视图 剖面 断面 局部视图 是正确的 完整的 对 各部分的结构和形状表达清楚 尺寸 尺寸的确定和零件的形状各部分的位置 技术要求 表明部分的一些要求必须在制造和检验完成 如表面粗糙度 尺寸公差 形位公差 材料和热处理的方法和指标 标题栏 注明产品名称 材料 数量 拉伸比和拉伸 等 单击 新建 图标以显示新的文件系统 SolidWorks 文件 对话框中 单击 选项 对话框中的组件 你可以进入装配工作模式 进行以后的设计工作 16 总 结 直到今天 我的毕业设计总算完成了 心里充满感概和辛酸 这几个月以来 我一直不断地查询与设计相关的各种资料和文献 通过仔细分析和研究 我的论文 总算完成了 再这里感到百感交集 今天 我的论文总算接近尾声了 心里充满了 辛酸和苦辣 觉得自己大学四年所学的知识还远远不够 有的必要的需要掌握的知 识也没有掌握好 只有希望以后自己更加努力工作 在工作中成长 在工作中学习 这样自己才会不断地进步 不断地提高自己 从而来实现自己的人身价值 让自己 成为一个对社会 对人们有用的人 通过这次毕业设计 让我懂得了许多知识 感谢大家 感谢学校各位领导与老 师给了我在大学学习生活四年以及参加这次毕业设计的宝贵的锻炼机会 它使我深 刻认识到在知识的汪洋大海面前我是多么无知和微不足道 这是一个最好的时代 也是尊重知识 充分学习知识 掌握知识的时代 只有持续的不间断地学习 才不 会在激烈的竞争中落后于别人 也才能用自己的真才实学为社会做出自己应有的贡 献 知识是无止境的 无价的 我愿在求真的道路上下而求索 17 致 谢 论文总算完成了 我的心里感到特别高兴和激动 在这里 我打心里向我的导 师和同学们表示衷心的感谢 因为有了老师的谆谆教导 才让我学到了很多知识和 做人的道理 由衷地感谢我亲爱的老师 您不仅在学术上对我精心指导 在生活上 面也给予我无微不至的关怀支持和理解 在我的生命中给予的灵感 所以我才能顺 利地完成大学阶段的学业 也学到了很多有用的知识 同时我的生活中的也有了一 个明确的目标 知道想要什么 不再是过去的那个爱玩的我了 导师严谨的治学态 度 创新的学术风格 认真负责 无私奉献 宽容豁达的教学态度都是我们应该学 习和提倡的 通过近半年的设计计算 查找各类户外箱式环网柜的相关资料 论文 终于完成了 我感到非常兴奋和高兴 虽然它是不完美的 是不是最好的 但在我 心中 它是我最珍惜的 因为我是怎么想的 这是我付出的汗水获得的成果 是我 在大学四年的知识和反映 四年的学习和生活 不仅丰富了我的知识 而且锻炼了 我的个人能力 更重要的是来自老师和同学的潜移默化让我学到很多有用的知识 在这里 谢谢老师以及所有关心我和帮助我的人 谢谢大家 在以后的工作中 我 们将继续努力 争取把自己的本质工作做好 在 相 关 的 实 际 问 题 的 讨 论 中 我 的 导 师 总 是 孜 孜 不 倦 的 引 导 着 我 帮 助 着 我 每 周 一 次 的 进 度 检 查 和 问 题 讨 论 促 使 我 在 正 确 的 道 路 上 大 步 前 进 不 仅 工 作 的 按 时 保 质 保 量 的 完 成 得 到 了 保 证 我 本 人 的 研 究 能 力 工 作 的 态 度 也 得 到 了 充 分 的 锻 炼 和 提 高 这 些 宝 贵 的 品 质 影 响 着 我 毫 无 疑 问 它 们 对 我 以 后 的 工 作 学 习 生 活 都 会 起 到 深 远 而 长 久 的 良 好 影 响 也 能 为 人 生 打 下 一 个 夯 实 地 基 础 在 此 致 以 教 授 我 的 导 师 深 切 感 激 和 真 挚 感 谢 另 外 也 感 谢 我 的 父 母 朋 友 和 同 学 们 的 帮 助 在 做 设 计 感 觉 受 挫 枯 燥 与 迷 茫 时 是 他 们 在 悉 心 的 为 我 释 放 压 力 鼓 励 我 不 要 气 馁 勇 敢 面 对 每 周 一 次 和 父 母 的 通 话 与 朋 友 和 同 学 的 长 谈 后 都 使 我 精 神 放 松 斗 志 倍 增 以 饱 满 的 热 情 重 新 投 入 到 工 作 中 去 感 谢 他 们 正 是 他 们 的 不 懈 支 持 和 充 分 理 解 才 能 使 我 顺 利 完 成 毕 业 设 计 18 参考文献 1 欧华编著 机械原理 北京 电子工业出版社 2000 2 王永著 邵远编著 户外箱式环网柜的原理及应用 北京 高等教育出版社 1996 3 张利平著 实用技术速查手册 北京 化学工业出版社 2006 12 4 赵华著 机械设计基础 北京 机械工业出版社 1999 9 5 宋学义著 户外箱式环网柜速查手册 北京 机械工业出版社 1995 3 6 陈奎生著 气与气压传动 武汉 武汉理工大学出版社 2008 5 7 SMC 中国 有限公司 户外箱式环网柜实用技术 北京 机械工业出版社 2003 10 8 徐文灿著 户外箱式环网柜系统设计 北京 机械工业出版社 1995 9 曾孔庚 户外箱式环网柜的发展趋势 机器人技术与应用论坛 10 高微 杨中平 赵荣飞等 户外箱式环网柜臂结构优化设计 机械设计与制造 2006 1 11 孙兵 赵斌 施永辉 户外箱式环网柜的研制 中国期刊全文数据库 12 马光 申桂英 工业机器人的现状及发展趋势 中国期刊全文数据库 2002 年 13 李如松 户外箱式环网柜的应用现状与展望 中国期刊全文数据库 1994 年第 4 期 14 李明 户外箱式环网柜设计 制造技术与机床 2005 年第 7 期 15 李杜莉 武洪恩 刘志海 户外箱式环网柜的结构分析 煤矿机械 2007 年 2 月 16 张志主编 机械设计手册 第三版 北京 化学工业出版社 1994 17 Hirohiko Arai Kazuo Tanie and Susumu Tachi Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space