爱普生机器人软件编程操作培训-基础内容.ppt

EPSON机械手软件编程操作培训基础内容 1程序编写1 1新建一个项目1 2打开一个项目1 3编译程序并下载程序1 4运行程序1 5单步运行程序1 6局部变量 模块变量及全局变量的定义及区别1 7编写一个初始化函数打开马达 设定运行功率及速度1 8用GO JUMP MOVE ARC指令编写一个简单的程序 1 9编写一个简单输入输出操作程序1 10编写一个循环控制程序1 11编写一个RS232串口通讯程序 含串口设置 数据分解赋值 1 12编写一个以太网通讯程序 含以太网设置 数据分解赋值 1 13编写一个矩阵使用程序1 14点文件操作及点位修改1 15编写一个回待机位样例程序 2视觉应用案例 EPSON机器人跟其他品牌视觉配合 2 1固定向下相机 相机固定在外部 应用案例2 2移动向下相机 相机装在机械手上 应用案例2 3固定向上相机 相机装在外部 应用案例 1 1新建一个项目1 单击 项目 打开左图所示项目菜单 单击 新建 打开右图所示窗口 输入项目名称 只能用英文字符加下划线表示 选择存储目录 单击 确定 新建一个项目 1 2打开一个项目 存储在电脑里程序文件 1 单击 项目 选择 打开 打开下图图所示窗口 选择文件存储目录 选择要打开的程序 单击 打开 打开一个项目 1 3编译并下载程序1 在工具栏上单击创建并下载程序图标 或者单击打开运行窗口图标 软件即会编译程序 如果程序没有错误就会将程序下载到控制器 如果程序有错误 状态栏会显示程序错误信息 如下图所示 将光标移到错误信息一栏 双击左键光标即会跳到程序错误的那一行去 然后修改程序后重新下载程序 1 4运行程序1 在工具栏上单击打开运行窗口图标 打开运行窗口 选择要运行的函数 单击 开始 运行函数 勾选此项时速度不能超过最大速度的20 建议调试时勾选此项 设定运行速度比例 1 5单步调试程序1 单击程序最左端设置断点2 在工具栏上单击打开运行窗口图标 打开运行窗口 单击 开始 运行程序3 按 F11 或单击图标 运行下一行 按 F7 或单击图标 运行到下一个断点 单击 开始 运行函数 单击此处设置断点 1 6局部变量 模块变量及全局变量的定义及区别1 局部变量 在一个函数内定义的变量 只能在同一函数内使用2 模块变量 在程序的开头定义 可以在同一个程序里使用3 全局变量 可以在同一个项目里使用 Integerm i 模块变量m iGlobal Preserve Integerg i 全局变量 全局保护变量 g iFunctionmainIntegerI 局部变量i FendFunctionFunc1IntegerI 局部变量i Fend 1 7编写一个初始化函数打开马达 设定运行功率及速度 参看程序init demo 1 8用GO JUMP MOVE ARC指令编写一个简单的程序 参看程序move demo 1 9编写一个简单输入输出操作程序 参看程序IO demo 1 10编写一个循环控制程序 参看程序xunhuan demo 1 11编写一个RS232串口通讯程序 参看程序RS232 demo 1 串口设置单击 设置 选择 系统配置 打开控制器设置画面 单击 RS232 选择 端口1 进下图所示串口设置画面 串口通讯参数设置与上位机保持一致 设置好后单击 应用 然后关闭设置画面 设置串口参数 与上位机保持一致 1 12编写一个以太网通讯程序 参看程序internet demo 1 控制器IP设置单击 设置 选择 系统配置 打开控制器设置画面 单击 配置 进入下图所示以太网设置画面 IP地址前3位与上位机保持一致 最后一位与上位机不同 设置好后单击 应用 然后关闭设置画面 设置控制器IP地址 IP地址前3位与上位机保持一致 最后一位与上位机不同 例如上位机IP为192 168 1 1控制器IP设为192 168 1 10 2 以太网端口设置单击 设置 选择 系统配置 打开控制器设置画面 单击 TCP IP 选择一个端口号 进入下图所示以太网端口设置画面 IP地址 端口 结束符设置与上位机保持一致 设置好后单击 应用 然后关闭设置画面 设置与上位机保持一致 超时设为0 表示不设置超时 3 以太网通讯程序 1 13矩阵使用程序 参看程序pallet demo 1 矩阵定义 2 矩阵调用程序 1 14点文件操作及点位修改1 点位定义 一般用示教方式示教点位 直接指定时要注意点的属性 否则运动时容易撞机 P1 XY 200 100 25 0 向点P1分配坐标Pick XY 300 200 45 0 向点pick位置分配坐标P10 Here 向当前位置分配某个点P1 p2 将点P2赋值给P12 用点标签调用点位Fori 0To10GopickJumpplaceNexti3 用变量调用点位Fori 0To10GoP i Nexti 4 上载程序中点文件启动程序时将加载机器人的默认点文件 robot1 pts 您还可以使用LoadPoints语句在程序中加载其他点 FunctionmainIntegeriLoadPoints model1 pts Fori 0To10JumppickJumpplaceNextiFend5 保存点文件FunctionmainP1 XY 200 100 25 0 向点P1分配坐标Pick XY 300 200 45 0 向点pick位置分配坐标Savepoints robot1 pts 将点保存到点文件 robot1 pts Fend 6 点位属性指定1 LOCAL属性 指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置 P1 XY 300 125 54 42 3 0 1 P1在本地坐标1中2 左右手姿势指定若要为SCARA或6轴机器人指定方向 添加斜杠 其后是L 左手方向 或R 右手方向 P2 XY 200 100 20 45 L 手的方向为左P3 XY 50 0 0 0 2 R 本地2为右手方向您可以使用Hand语句和函数读取和设置点手的方向 HandP1 Righty3 6轴肘姿势指定若要在点分配语句中为6轴机器人指定肘的方向 添加一个斜杠 其后是A 上方肘方向 或B 下方肘方向 指定P1肘的方向为下方 P1 XY 0 600 400 90 0 180 B 4 指定6轴手腕姿势若要在点分配语句中为6轴机器人指定手腕的方向 添加一个斜杠 其后是NF 非反转手腕方向 或F 反转手腕方向 指定P2点手腕方向为翻转 P2 XY 0 600 400 90 0 180 F5 指定J4Flag和J6Flag点属性在工作范围的某些点上 即使第四关节或第六关节旋转360度 6轴机器人也可以具有相同的位置和方向 为了区分这些点 提供了J4Flag和J6Flag点的属性 这些标记允许您为某个既定点的关节4和关节6指定一个位置范围 若要在分配语句中指定J4Flag 添加一个斜杠 其后是J4F0 180 第四关节角度 180 或J4F1 第四关节角度 180或180 第四关节角度 P2 XY 0 600 400 90 0 180 J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag 添加一个斜杠 其后为J6F0 180 第六关节角度 180 J6F1 360 第六关节角度 180或180 第六关节角度 360 或J6Fn 180 n 1 第六关节角度 180 n或180 n 第六关节角度 180 n 1 P2 XY 50 400 400 90 0 180 J6F2 5 指定J1Flag和J2Flag点属性在工作范围的某些点上 即使第一关节或第二关节旋转360度 RS系列也可以具有相同的位置和方向 为了区分这些点 提供了J1Flag和J2Flag点的属性 这些标记允许您为某个既定点的关节1和关节2指定一个位置范围 若要在点分配语句中指定J1Flag 添加一个斜杠 其后是J1F0 90 第一关节角度 270 或J1F1 270 第一关节角度 90或270 第一关节角度 450 P2 XY 175 175 0 90 J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag 添加一个斜杠 其后是J2F0 180 第二关节角度 180 J2F1 360 第二关节角度 180或180 第二关节角度 360 P2 XY 300 175 40 90 J2F1J1Flag和J2Flag点属性在机器人坐标系的原点 即使第一关节在旋转 RS系列也可以具有相同的位置和方向 为了区分这些点 提供了J1Ang点的属性 7 提取和设置点位使用CX CY CZ CU CV CW CS和CT命令获得一个点的坐标 或对其进行设置 xcoord CX P1 P2 XY xcoord 200 20 0 ycoord CY P 获取当前的Y位置坐标CX pick 25 5CY pick CY pick 2 3 8 点位修改有几种方法可以修改某个点而无需再示教 您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值 若要设置某个坐标的绝对值 使用冒号 后跟轴的字母和值 若要向坐标添加相对偏移值 使用一个轴字母 后跟括号中的偏移值或表达式 如果偏移值为负 则轴字母的前面是减号 如果省略了括号 其将被自动添加 GoP1 Z 20 偏移Z轴 20mm 移动到P1GoP1 Z 25 偏移Z轴到 25mm的绝对位置 移动到P1GoP1 X 20 Y 50 Z 25 以X和Y相对偏移量和Z绝对位置移动到P1 1 15编写一个回待机位样例程序在有的应用中由于空间受限 机器人在异常停机后可能处在不确定位置 如果直接用指令回待机位置就有可能撞到其他治具 这时我们必须写一个回初始位置的程序让机器人安全回到待机位 一般我们可以先获取机器人当前姿势以及当前坐标 然后根据当前姿势和当前坐标来决定先移动那个轴或先到那个过渡点 以确保机械手安全回到待机位 注意回原点时用低功率 避免误操作时速度过快撞坏机器人 谢谢