计算机控制系统设计与实现.ppt

计算机控制技术,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,第8章计算机控制系统设计与实现,通过前面的介绍，我们已经掌握了计算机控制系统各部分的工作原理，硬件和软件技术以及控制算法，因此具备了设计计算机控制系统的条件。计算机控制系统的设计，既是一个理论问题，又是一个工程问题。计算机控制系统的理论设计包括：建立被控对象的数学模型；确定满足一定技术经济指标的系统目标函数，寻求满足该目标函数的控制规律；选择适宜的计算方法和程序设计语言；进行系统功能的软，硬件界面划分，并对硬件提出具体要求。计算机控制系统的工程设计，不仅要求掌握生产过程的工艺要求，以及被控对象的动态和静态特性，而且要通晓自动检测技术，计算机技术，通信技术，自动控制技术，微电子技术等。本章主要介绍计算机控制系统设计的原则与步骤，计算机控制系统的工程设计与实现，计算机控制系统的设计举例。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.1系统设计的原则与步骤,尽管计算机控制的生产过程多种多样，系统的设计方案和具体的技术指标也是千变万化，但在计算机控制系统的设计与实现过程中，应遵守共同的设计原则与步骤。8.1.1系统设计的原则1.安全可靠工业控制计算机不同于一般的用于科学计算或管理的计算机，它的工作环境比较恶劣，周围的各种干扰随时地威胁着它的正常运行，而且它所担当的控制重任又不允许它发生异常现象。这是因为，一旦控制系统出现故障，轻者影响生产，重者造成事故，产生不良后果。因此，在设计过程中，要把安全可靠放在首位。首先要选用高性能的工业控制计算机，保证在恶劣的工业环境下，仍能正常运行。其次是设计可靠的控制方案，并具有各种安全保护措施，比如报警，事故预测，事故处理，不间断电源等。对于一般的为了预防计算机故障，还常设计后备装置，控制回路，选用手动操作为后备；对于重要的控制回路，选用常规控制仪表作为后备。这样，一旦计算机出现故障，就把后备装置切换到控制回路中区，维护生产过程的正常运行。对于特殊的控制对象，设计两台计算机，互为备用地执行任务，称为双机系统。双机系统的工作方式一般分为备份工作方式和双工工作方式两种。在备份工作方式中，一台作为主机投入系统运行，另一台作为备份机也处于通电工作状态，作为系统的热备份机，当主机出现故障时，专用程序切换装置便自动地把备份机切入系统运行，承担起主机的任务，而故障排除后的原主机则转为备份机，处于待命状态。在双工工作方式中，两台主机并行工作，同步执行同一个任务，并比较两机执行结果，如果结果相同，则表明正常工作，否则再重复执行，再检验两机结果，以排除随机故障的干扰，若经过几次重复执行和校对，两机结果仍然不相同，则启动故障诊断程序，将其中一台故障机切离系统，让另一台主机继续执行。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.1系统设计的原则与步骤,2.操作维护方便操作方便表现在操作简单，直观形象，便于掌握，并不强求操作工要掌握计算机知识才能操作。既要体现操作的先进性，又要兼顾原有的操作习惯。例如，操作工已习惯了PID调节器的面板操作，而就设计成回路操作显示面板，或在CRT画面上设计回路操作显示画面。维修方便体现在易于查找故障，易于排除故障。采用标准的功能模块结构，便于更换故障模板。并在功能模板上安装工作状态指示灯和监测点，便于维修人员检查。另外配置诊断程序，用于查找故障。3.实用性强工业控制机的实时性，表现在对内部和外部事件能及时地响应，并做出相应地处理，不丢失信息，不延误操作。计算机处理的事件一般分为两类，一类是定时事件，如数据的定时采集，运算控制等；另一类是随机事件，如故障，报警等。对于定时事件，系统设置时钟，保证定时处理。对于随机事件，系统设置中断，并根据故障的轻重缓急，预先分配中断级别，一旦事故发生，保证优先处理紧急故障。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.1系统设计的原则与步骤,4.通用性好计算机控制的对象千变万化，工业控制计算机的研制开发需要有一定的投资和周期。一般来说，不可能为一台装置或一个生产过程研制一台专用计算机。尽管对象多种多样，但从控制功能来分析归类，仍然有共性。比如，过程控制对象的输入，输出信号统一为010mA（DC）或420mA（DC），可以采用单回路，串级，前馈等常规PID控制。因此，系统设计时应考虑能适应各种不同设备和各种不同控制对象，并采用积木式结构，按照控制要求灵活构成系统。这就要求系统的通用性要好，并能灵活地进行扩充。工业控制机地通用灵活性体现在两方面，一是硬件模板设计采用标准总线结构（如PC总线），配置各种通用地功能模板，以便在扩充功能时，只需增加功能模板就能实现；二是软件模块或控制算法采用标准模块结构，用户使用时不需要二次开发，只需按要求选择各种功能模块，灵活地进行控制系统组态。5.经济效益高计算机控制应该带来高的经济效益，系统设计时要考虑性能价格比，要有市场竞争意识。经济效益表现在两个方面，一是系统设计的性能价格比要尽可能的高；二是投入产出比要尽可能的低。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.1系统设计的原则与步骤,8.1.2系统设计的步骤计算机控制系统的设计虽然随被控对象，控制方式，系统规模的变化而有所差异，但系统设计的基本内容和主要步骤大致相同，系统工程项目的研制可分为四个阶段：工程项目与控制任务的确定状态；工程项目的设计阶段；离线仿真和调试阶段；在线调试和运行阶段。下面对这四个阶段作必要的说明。1.工程项目与控制任务的确定阶段工程项目与控制任务的确定一般按图8.1所示的流程进行。该流程既适合于乙方。所谓甲方，就是任务的委托方，甲方有时是直接用户，有时是本单位的上级主管部门，有时也可能是中介单位。乙方是系统工程项目的承接方。国际上习惯称甲方为“买方”，称乙方为“卖方”。在一个计算机控制系统工程的研制和实施中，总是存在着甲乙双方关系。因此，能够对整个工程任务的研制过程中甲乙双方的关系及工作的内容有所了解是有益的。（1）甲方提出任务委托书在委托乙方承接系统工程项目前，甲方一定要提供正式的书面任务委托书。该委托书一定要有明确的系统技术性能指标要求，还要包含经费，计划进度，合作方式等内容。（2）乙方研究任务委托书乙方在接到任务委托书后要认真阅读，并逐条进行研究。对含混不清，认识上有分歧和需补充或删节的地方要逐条标出，并拟定出要进一步弄清的问题及修改意见。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.1系统设计的原则与步骤,（3）双方对委托书进行确认性修改在乙方对委托书进行了认真研究之后，双方应就委托书的确认或修改事宜进行协商和讨论。为避免因各行业和专业不同所带来的局限性，在讨论时应有各方面有经验的人员参加。经过确认或修改过的委托书中不应有含义不清的词汇和条款，而且双方的任务和技术界面必须划分清楚。（4）乙方初步进行系统总体方案设计由于任务和经费没有落实，所以这时总体方案的设计只能是粗线条的。在条件允许额情况下，应多做几个方案以便比较。这些方案应在“粗线条”的前提下，尽量详细，其把握的尺度是能清楚地反映出三大关键为题：技术难点；经费概算；工期。（5）乙方进行方案可行性论证方案可行性论证地目的是要估计承接该项任务地把握性，并为签订合同后地设计工作打下基础。论证的主要内容是：技术可行性；经费可行性；进度可行性。特别要指出，对控制项目尤其是对观测性和可控性应给予充分重视。如果论证的结果可行，接着就应做好签订合同前的准备工作；如果不可行，则应与甲方进一步协商任务委托书的有关内容或对条款进行修改。若不能修改，则合同不能签订。（6）签订合同书合同书是双方达成一致意见的结果，也是以后双方合作的唯一依据和凭证。合同书（或协议书）应包含如下内容：经过双方修改和认可的甲方“任务委托书”的全部内容；双方的任务划分和各自应承担的责任；合作方式；付款方式；进度和计划安排；验收方式及条件；成果归属及违约的解决办法。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.1系统设计的原则与步骤,2.工程项目的设计阶段工程项目的设计阶段的流程如图8.2所示。主要包括组建项目研制小组，系统总体方案的设计，方案论证与评审，硬件和软件的细化设计，硬件和软件的调试，系统的组装。（1）组建项目研制小组在签订了合同或协议后，系统的研制进入设计阶段。为了完成系统设计，应首先把项目组的成员确定下来。这个项目组应由懂得计算机硬件，软件和有控制经验的技术人员组成。还要明确分工和相互的协调合作关系。（2）系统总体方案包括硬件总体方案和软件总体方案。硬件和软件的设计是互相有机联系的。因此，在设计时要经过多次的协调和反复，最后才能形成合理的统一在一起的总体设计方案。总体方案要形成硬件和软件的方块图，并建立说明文档，包括控制策略和控制算法的确定的等。（3）方案的论证与评审方案论证和评审是对系统设计方案的把关和最后裁定。评审后确定的方案是进行具体设计和工程实施的依据，因此应邀请有关专家，主管领导及甲方代表参加。评审后应重新修改总体方案，评审过的方案设计应该作为正式文件存档，原则上不应再作大的改动。（4）硬件和软件的分别细化设计此步骤只能在总体方案评审后进行，如果进行得太早会造成资源得浪费和返工。所谓细化设计就是将方块图中的方块划到最底层，然后进行底层块内的结构细化设计。对于硬件设计来说，就是选购模板以及设计制作专用模板；对软件设计来说，就是将一个个模块编成一条条的程序。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.1系统设计的原则与步骤,（5）硬件和软件的分别调试实际上，硬件，软件的设计中都需边设计边调试边修改。往往要经过几个反复过程才能完成。（6）系统的组装硬件细化设计和软件细化设计后，分别进行调试。之后就可进行系统的组装，组装是离线仿真和调试阶段的前提和必要条件。3.离线仿真和调试阶段离线仿真和调试阶段的流程如图8.3所示。所谓离线仿真和调试是指在实验室而不是在工业现场进行的仿真和调试。离线仿真和调试试验后，还要进行考机运行。考机的目的是要在连续不停机的运行中暴露问题和解决问题。4.在线调试和运行阶段系统离线仿真和调试后便可进行在线调试和运行。所谓在线调试和运行就是将系统和生产过程联接在一起，进行现场调试和运行。尽管上述离线仿真和调试工作非常认真，仔细，现场调试和运行仍可能出现问题，因此必须认真分析加以解决。系统运行正常后，再试运行一段时间，即可组织验收。验收是系统项目最终完成的标志，应由甲方主持乙方参加，双方协同处理。验收完毕应形成验收文件存档。整个过程可用图8.4来形象地说明。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.1系统设计的原则与步骤,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,作为一个计算机控制系统工程项目，在研制过程中应该经过哪些步骤，应该怎样有条不紊地保证研制工作顺利进行，这是需要认真考虑的。如果步骤不清，或者每一步需要做什么不明确，就有可能引起研制过程中的混乱甚至返工。本章8.1.2节详细地介绍了计算机控制系统工程项目的设计步骤，实际系统工程项目的设计与实现应按此步骤进行。本节就系统的工程设计与实现的具体问题作进一步的讨论，这些具体问题对实际工作有重要的指导意义。8.2.1系统总体方案设计设计一个性能优良的计算机控制系统，要注重对实际问题的调查。通过对生产过程的深入了解，分析以及对工作过程和环境的熟悉，才能确定系统的控制任务，提出切实可行的系统总体设计方案来。1.硬件总体方案设计依据合同书（或协议书）的技术要求和已作过的初步方案，开展系统的硬件总体设计。总体设计的方法是“黑箱”设计法。所谓“黑箱”设计，就是画方块图的方法。用这种方法做出的系统结构设计，只需明确各方块之间的信号输入输出关系和功能要求，而不需知道“黑箱”内具体结构。硬件总体方案设计主要包含以下几个方面的内容。（1）确定系统的结构和类型根据系统要求，确定采用开环还是闭环控制。闭环控制还需进一步确定是单闭环还是多闭环控制。实际可供选择的控制系统类型有：操作指导控制系统；直接数字控制（DDC）系统；监督计算机（SCC）系统；分级控制系统；分散型控制系统（DCS）；工业测控网络系统等。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,（2）确定系统的构成方式系统的构成方式应优先选择采用工业控制机来构成系统的方式。工业控制机具有系列化，模块化，标准化和开放结构，有利于系统设计者在系统设计时根据要求任意选择，象搭积木般地组建系统。这种方式可提高研制和开发速度，提高系统的技术水平和性能，增加可靠性。当然，也可以采用通用的可编程序控制器（PLC）或智能调节器来构成计算机控制系统（如分散型控制系统，分级控制系统，工业网络）的前端机（或下位机）。（3）现场设备选择主要包含传感器，变送器和执行机构的选择，这些装置的选择要正确，它是影响系统控制精度的重要因素之一。（4）其他方面的考虑总体方案中还应考虑人机联系方式，系统的机柜或机箱的结构设计，抗干扰等方面的问题。2.软件总体方案设计依据合同书（或协议书）的技术要求和已作过的方案，进行软件的总体设计。软件总体设计和硬件总体设计一样，也是采用结构化的“黑箱”设计法。贤画出较高一级的方框图，然后再将大的方框图分解成小的方框，直到能表达清楚为止。软件总体方案还应考虑确定系统的数学模型，控制策略，控制算法等。3.系统总体方案将上面的硬件总体方案和软件总体方案合在一起构成系统的总体方案。总体方案论证可行后，要形成文件，建立总体方案文档。系统总体文件的内容包括：,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,（1）系统的主要功能，技术指标，原理性方框图及文字说明。（2）控制策略和控制算法，例如PID控制，达林算法，Smith补偿控制，最少拍控制，串级控制，前馈控制，解耦控制，模糊控制，最优控制等。（3）系统的硬件结构及配置，主要的软件功能，结构及框图。（4）方案比较和选择。（5）保证性能指标要求的技术措施。（6）抗干扰和可靠性设计。（7）机柜或机箱的结构设计。（8）经费和进度计划的安排。对所提出的总体设计方案要进行合理性，经济性，可靠性及可行性论证。论证通过后，便可形成作为系统设计依据的系统总体方案图和设计任务书，以指导具体的系统设计过程。8.2.2硬件的工程设计与实现采用总线式工业控制机进行系统的硬件设计，可以解决工业控制中的众多问题。由于总线式工业控制机的高度模块化和插板结构，因此，可以采用组合方式来大大简化计算机控制系统的设计。采用总线式工业控制机，只需要简单地更换几块模板，就可以很方便地变成另外一种功能的控制系统。在计算机控制系统中，一些控制功能既需要硬件实现，亦能用软件实现，故系统设计时，硬件，软件功能的划分要综合考虑。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,1.选择系统的总线和主机机型（1）选择系统的总线系统采用总线结构，具有很多优点。采用总线，可以简化硬件设计，用户可根据需要直接选用符合总线标准的功能模板，而不必考虑模块插件之间的匹配问题，使系统硬件设计大大简化；系统可扩性好，仅需将按总线标准研制的新的功能模块插在总线槽中即可；系统更新性好，一旦出现新的微处理器，存储器芯片和接口电路，只要将这些新的芯片按总线标准研制成各类插件，即可取代原来的模板而升级更新系统。1.内总线选择常用的工业控制机内总线有两种，即PC总线和STD总线。根据需要选择其中一种，一般常选用PC总线进行系统的设计，即选用PC总线工业控制机。2.外总线选择根据计算机控制系统的基本类型，如果采用分级控制系统DCS等，必然有通信的问题。外总线就是计算机与计算机之间，计算机与智能仪器或智能外设之间进行通信的总线，它包括并行通信总线（IEEE-488）和串行通信总线（RS-232C)。另外还有可用来进行远距离通信，多站点互联的通信总线RS-422和RS-485。具体选择哪一种，要根据通信的速率，距离，系统拓扑结构，通信协议等要求来综合分析，才能确定。但需要说明的是RS-422和RS-485总线在工业控制机的主机中没有现成的接口装置，必须另外选择相应的通信接口板。（2）选择主机机型在总线式工业控制机中，有许多机型，都因采用的CPU不同而不同。以PC总线工业控制机为例，其CPU有8088，80286，80386，80486，Pentium(586）等多种型号，内存，硬盘，主频，显示卡，CRT显示器也有多种规格。设计人员可根据要求合理地进行选型。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,2.选择输入输出通道模板一个典型的计算机控制系统，除了工业控制机的主机以外，还必须有各种输入输出通道模板，其中包括数字量I/O(即DI/DO），模拟量I/O（AI/AO）等模板。（1）数字量（开关量）输入输出（DI/DO）模板PC总线的并行I/O接口模板多种多样，通常可分为TTL电平的DI/DO和带光电隔离的DI/DO。通常和工业控制机共地装置的接口可以采用TTL电平，而其他装置与工业控制机之间则采用光电隔离。对于大容量的DI/DO系统，往往选用大容量的TTL电平DI/DO板，而将光电隔离及驱动功能安排在工业控制机总线之外的非总线模板上，如继电器板（包括固体继电器板）等。（2）模拟量输入输出（AI/AO)模板AI/AO模板包括A/D，D/A板及信号调理电路等。AI模板输入可能是05V，15V，010mA，420mA以及热电偶和各种变送器的信号。AO模板输出可能是05V，15V，010mA，420mA等信号。选择AI/AO模板时必须注意分辨率，转换速度，量程范围等技术指标。系统中的输入输出模板，可按需要进行组合，不管哪种类型的系统，其模板的选择与组合均由生产过程的输入参数和输出控制通道的种类和数量来确定。3.选择变送器和执行机构（1）选择变送器变送器是这样一种仪器它能将被测变量（如温度，压力，物位，流量，电压，电流等）转换为可远传的统一标准信号（010mA,420mA等），且输出信号与被测变量有一定的连续关系。在控制系统中其输出信号被传至工业控制机进行处理，实现数据采集。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,DDZ-型变送器输出的是420mA信号，供电电源为24V(DC)且采用二线制，DDZ-型比DDZ-型变送器性能好，使用方便。DDZ-S系列变送器是在总结DDZ-型和DDZ-型变送器的基础上，吸取了国外同类变送器的先进技术，采用模拟技术与数字技术相结合，从而开发出的新一代变送器。现场总线仪表也将被推广应用。常用的变送器有温度变送器，压力变送器，液位变送器，差压变送器，流量变送器，各种电量变送器等。系统设计人员可根据被测参数的种类，量程，被测对象的介质类型和环境来选择变送器的具体型号。（2）选择执行机构执行机构是控制系统中必不可少的组成部分，它的作用是接受计算机发出的控制信号，并把它转换成调整机构的动作，使生产过程按预先规定的要求正常运行。执行机构分为气动，电动，液压三种类型。气动执行机构的特点是结构简单，价格低，防火防暴；电动执行机构的特点是体积小，种类多，使用方便；液压执行机构的特点是推力大，精度高。常用的执行机构为气动和电动的。在计算机控制系统中，将010mA或420mA电信号经电气转换器转换为标准的0.020.1MPa气压信号之后，即可与气动执行机构（气动调节阀）配套使用。电动执行机构（电动调节阀）直接接受来自工业控制机的输出信号420mA或010mA，实现控制作用。另外，还有各种有触点和无触点开关，也是执行机构，实现开关动作。电磁阀作为一种开关阀在工业中也得到了广泛的应用。在系统中，选择气动调节阀，电动调节阀，电磁阀，有触点和无触点开关之中的哪一种，要根据系统的要求来确定。但要实现连续的精确的控制目的，必须选用气动或电动调节阀，而对要求不高的控制系统可选用电磁阀。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,8.2.3软件的工程设计与实现用工业控制机来组建计算机控制系统不仅能减少系统硬件设计工作量，而且还能减少系统软件设计工作量。一般工业控制机都配有实时操作系统或实时监控程序，各种控制，运算软件，组态软件等，可使系统设计者在最短的周期内，开发出目标系统软件。一般工业控制机把工业控制所需的各种功能以模块形式提供给用户。其中包括：控制算法模块（多为PID），运算模块（四则运算，开方，最大值/最小值选择，一阶惯性，超前滞后，工程量变换，上下限报警等数十种），计数/计时模块，逻辑运算模块，输入模块，输出模块，打印模块，CRT显示模块等。系统设计者根据控制要求，选择所需的模块就能生成系统控制软件，因而软件设计工作量大为减小。为了便于系统组态（即选择模块组成系统），工业控制机提供了组态语言。当然并不是所有的工业控制机都能给系统设计带来上述的方便，有些工业控制机只能提供硬件设计的方便，而应用软件需自行开发研制。自行开发控制软件时，应先画出程序总体流程图和各功能模块流程图，再选择程序设计语言，然后编制程序。程序编制应先模块后整体。具体程序设计内容为以下几个方面。1.数据类型和数据结构规划在系统总体方案设计中，系统的各个模块之间有着各种因果关系，互相之间要进行各种信息传递。如数据处理模块和数据采集模块之间的关系，数据采集模块的输出信息就是数据处理模块的输入信息，同样，数据处理模块和显示模块，打印模块之间也有这种产销关系。各模块之间的关系体现在它们的接口条件上，即输入条件和输出结果上。为了避免产销脱节现象，就必须严格规定好各个接口条件，即各接口参数的数据结构和数据类型。这一步工作可以这样来做：将每一个执行模块要用到的参数和要输出的结果列出来，对于与不同模块都有关的参数，只取一个名称，以保证同一个参数只有一种格式。然后为每一参数规定一个数据类型和数据结构。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,从数据类型上来分类，可分为逻辑型和数值型，但通常将逻辑型数据归到软件标志中去考虑。数值型可分为定点数和浮点数。定点数有直观，编程简单，运算速度快的特点，其缺点是表示的数值动态范围小，容易溢出。浮点数则刚相反，数值动态范围大，相对精度稳定，不易溢出，但编程复杂，运算速度低。如果某参数是一系列有序数据的集合，如采样信号序列，则不只是数据类型的问题，还有一个数据存放格式的问题，即数据结构的问题。这部分内容在第6章6.2节作了介绍，这里不再讨论。2.资源分配完成数据类型和数据结构的规划后，便可开始分配系统的资源了。系统资源包括ROM,RAM，定时器/计时器，中断源，I/O地址等。ROM资源用来存放程序和表格，这也是明显的。I/O地址，定时器/计时器，中断源在任务分析时已经分配好了。因此，资源分配的主要工作是RAM资源的分配。RAM资源规划好后，应列出一张RAM资源的详细分配清单，作为编程依据。3.实时控制软件设计（1)数据采集及程序处理程序数据采集程序主要包括多路信号的采样，输入变换，存储等。模拟输入信号为010mA（DC）或420mA（DC),mV（DC）和电阻等。前两种可以直接作为A/D转换模板的输入（电流经I/V变换变成05V(DC)电压输入，后两种经放大器放大到05V(DC)后再作为A/D转换模块的输入。开关触点状态通过数字量输入（DI）模块输入。输入信号的点数可根据需要选取，每个信号的量程和工业单位用户必须规定清楚。数据处理程序只要包括数字滤波程序，线性化处理和非线性补偿，标度变换程序，越限报警程序等。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,（2）控制算法程序控制算法程序主要实现控制规律的计算，产生控制量。其中包括：数字PID控制算法，达林算法，Smith补偿控制算法，最少拍控制算法，串级控制算法，前馈控制算法，解耦控制算法，模糊控制算法，最优控制算法等。实际实现时，可选择合适的一种或几种控制算法，来实现控制。（3）控制量输出程序控制量输出程序实现对控制量的处理（上下限和变化率处理），控制量的变换及输出，驱动执行机构或各种电气开关。控制量也包括模拟量和开关量输出两种。模拟控制量由D/A转换模板输出，一般为标准的010mA(DC)或420mA(DC)信号，该信号驱动执行机构如各种调节阀。开关量控制信号驱动各种电气开关。（4）实时时钟和中断处理程序实时时钟是计算机控制系统一切与时间有关过程的运行基础。时钟有两种，即绝对时钟和相对时钟。绝对时钟是与当地的时间同步，有年，月，日，时，分，秒等功能。相对时钟与当地时间无关，一般只要时，分，秒就可以，在某些场合要精确到0.1秒甚至毫秒。计算机控制系统中有很多任务是按时间来安排的，即有固定的作息时间。这些任务的触发和撤销由系统时钟来控制，不用操作者直接干预，这在很多无人值班的场合尤其必要。实时任务有两类：第一类是周期性的，如每天固定时间启动，固定时间撤销的任务，它的重复周期是一天。第二类是临时性任务，操作者预定好启动和撤销时间后由系统时钟来执行，但仅一次有效。作为一般情况，假设系统中有几个实时任务，每个任务都有自己的启动和撤销时刻。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,在系统中建立两个表格：一个是任务启动时刻表，一个是任务撤销时刻表，表格按作业顺序编号安排。为使任务启动和撤销及时准确，这一个过程应安排在时钟中断子程序中来完成。定时中断服务程序在完成时钟调整后，就开始扫描启动时刻表和撤销时刻表，当表中某项和当前时刻完全相同时，通过查表位置指针就可以决定对应作业的编号，通过编号就可以启动或撤销相应的任务。计算机控制系统中，有很多控制过程虽与时间（相对时钟）有关，但与当地时间（绝对时钟）无关。例如啤酒发酵微机控制系统，要求从10C降温4小时到5C，保温30小时后，在降温2小时到3C，再保温。以上工艺过程与时间关系密切，但与上午，下午没有关系，只与开始投料时间有关，这一类的时间控制需要相对时钟信号。相对时钟的运行速度与绝对时钟一致，但数值完全独立。这就要求相对时钟必须另外开辟存放单元。在使用上，相对时钟要先初始化，再开始计时，计时到后便唤醒指定任务。许多实时任务如采样周期，定时显示打印，定时数据处理等都必须利用实时时钟来实现。并由定时中断服务程序去执行相应的动作或处理动作状态标志等。另外，事故故障，掉电检测及处理，重要的事件处理等功能的实现也常常使用中断技术，以便计算机能对事件做出及时处理。事件处理用中断服务程序和相应的硬件电路来完成。（5）数据管理程序这部分程序用于生产管理，主要包括画面显示，变化趋势分析，报警记录，统计报表打印输出等。（6）数据通信程序数据通信程序主要完成计算机与计算机之间，计算机与智能设备之间的信息传递和变换。这个功能主要在分散型控制系统，分级计算机控制系统，工业网络等系统中实现。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,8.2.4系统的调试与运行系统的调试与运行分为离线仿真与调试阶段和在线调试与运行阶段。离线仿真与调试阶段一般在实验室或非工业现场进行，在线调试与运行阶段是在生产过程工业现场进行。其中离线仿真与调试阶段是基础，是检查硬件和软件的整体性能，为现场投运做准备，现场投运是对全系统的实际考验与检查。系统调试的内容很丰富，碰到的问题是千变万化的，解决的方法也是多种多样的，并没有统一的模式。1.离线仿真和调试（1）硬件调试对于各种标准功能模板，按照说明书检查主要功能。比如主机板（CPU板）上RAM区的读写功能，ROM区的读出功能，复位电路，时钟电路等的正确性。在调试A/D和D/A模板之前，必须准备好信号源，数字电压表，电流表等。对这两种模板首先检查信号的零点和满量程，然后再分档检查。比如满量程的25，50，75，100，并且上行和下行来回调试，以便检查线性度是否合乎要求，如有多路开关板，应测试各通路是否正确切换。利用开关量输入和输出程序来检查开关量输入（DI）和开关量输出（DO）模板。测试时可在输入端加开关量信号，检查读入状态的正确性；可在输出端检查（用万用表）输出状态的正确性。硬件调试还包括现场仪表和执行机构。如压力变送器，差压变送器，流量变送器，温度变送器以及电动或气动调节阀等。这些仪表必须在安装之前按说明书要求检验完毕。如是分级计算机控制系统或分散型控制系统，还要调试通信功能，验证数据传输的正确性。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,（2）软件调试软件调试的顺序是子程序，功能模块和主程序。有些程序的调试比较简单，利用开发装置（或仿真器）以及计算机提供的调试程序就可以进行调试。程序设计一般采用汇编语言和高级语言混合汇编。对处理速度和实时性要求高的部分用汇编语言编程（如数据采集，时钟，中断，控制输出等），对速度和实时性要求不高的部分用高级语言来编程（如数据处理，变换，图形，显示，打印，统计报表等）。一般与过程输入输出通道无关的程序，都可用开发机（仿真器）的调试程序进行调试，不过有时为了能调试某些程序，可能要编写临时性的辅助程序。系统控制模块的调试应分为开环和闭环两种情况进行。开环调试是检查它的阶跃响应特性，闭环调试是检查它的反馈控制功能。图8.5是PID控制模块程序按预定的控制周期T循环执行，控制量u经D/A转换器输出模拟电压05V（DC)给记录仪记下它的阶跃响应曲线。开环阶跃响应实验可以包括以下几项：,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,不同比例带（1/Kp),不同阶跃输入幅度和不同控制周期下正、反两种作用方向的纯比例控制的响应；不同比例带，不同积分时间，不同阶跃输入幅度和不同控制周期下正、反两种作用方向的比例积分控制的响应；不同比例带，不同积分时间，不同微分时间，不同阶跃输入幅度和不同控制周期下正、反两种作用方向的比例积分微分控制的响应。上例几项内容的实验过程中，应该分析所记录的阶跃响应曲线，不仅要定性而且要定量地检查P、I、D参数是否准确，并且要满足一定的精度。这一点与模拟仪表调节器有所不同，由于仪表中电容、电阻参数的分散性，以及电位器旋钮刻度盘分度不可能太细，因此不得不允许其P、I、D参数的刻度值有较大的误差。但是对计算机来说，完全有条件进行准确的数字计算，保证P、I、D参数误差很小。在完成PID控制模块开环特性调试的基础上，还必须进行闭环特性调试。所谓闭环调试就是按图8.6构成单回路PID反馈控制系统。该图中的被控对象可以使用实验室物理模拟装置，也可以使用电子式模拟实验室设备。实验方法与模拟仪表调节器组成的控制系统类似，即分别做给定值r(k)和外部扰动f(t)的阶跃响应实验，改变PID参数以及阶跃输入的幅度，分析被控制量y(t)的阶跃响应曲线和PID控制器输出控制量u的记录曲线，判断闭环工作是否正确。主要分析判断以下几项内容：纯比例作用下残差与比例带的值是否吻合；积分作用下是否消除残差；微分作用对闭环特性是否有影响；正向和反向扰动下过渡过程曲线是否对称等等。否则，必须根据发生的现象仔细分析，重新检查程序，排除在开环调试中没有暴露出来的问题。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,必须指出，由于数字PID控制器比模拟PID调节器增加了一些特殊功能。例如，积分分离、测量值微分（或微分先行）、死区PID（或非线性PID）、给定值和控制量的变化率限制、输入输出补偿、控制量限幅和保持等等。应先暂时去掉这些特殊功能，首先试验纯PID控制闭环响应，这样便于发现问题。在纯PID控制闭环实验通过的基础上，再逐项加入上述特殊功能，并逐项检查是否正确。运算模块是构成控制系统不可缺少的一部分。对于简单的运算模块可以用开发机（或仿真器）提供的调试程序检查其输入与输出关系。而对于具有输入与输出曲线关系复杂的运算模块。例如纯滞后补偿模块，可采用类似图8.5所示的方法进行调试，只要用运算模块来替代PID控制模块，通过分析记录曲线来检查程序是否存在问题。一旦所有的子程序和功能模块调试完毕，就可以用主程序将它们连接在一起，进行整体调试。当然有人会问，既然所有模块都能单独地工作，为什么还要检查它们连接在一起能否正常工作呢？这是因为把它们连接在一起可能产生不同软件层之间地交叉错误，一个模块的隐含错误对自身可能无影响，却会妨碍另一个模块的正常工作；单个模块允许的误差，多个模块连起来可能放大到不可容忍的程度的那个，所以有必要进行整体调试。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,整体调试的方法是自底向上逐步扩大。首先按分支将模块组合起来，以形成模块子集，调试完各模块子集，再将部分模块子集连接起来进行局部调试，最后进行全局调试。这样经过子集、局部和全局三步调试，完成了整体调试工作。整体调试是对模块之间连接关系的检查，有时为了配合整体调试，在调试的各阶段编制了必要的临时性辅助程序，调试完结应删去。通过整体调试能够把的设计中存在的问题和隐含的缺陷暴露出来，从而基本上消除了编程上的错误，为以后的仿真调试和在线调试及运行打下良好的基础。（3）系统仿真在硬件和软件分别联调后，并不意味着系统的设计和离线调试已经结束，为此，必须再进行全系统的硬件、软件统调。这次的统调试验，就是通常所说的“系统仿真”（也称模拟调试）。所谓系统仿真，就是应用相似原理和类比关系来研究事物，也就是用模型来代替实际生产过程（即被控对象）进行实验和研究。系统仿真有以下三种类型：全物理仿真（或称在模拟环境条件下的全实物仿真）；半物理仿真（或称硬件闭路动态试验）；数字仿真（或称计算机仿真）。系统仿真尽量采用全物理或半物理仿真。试验条件和工作状态越接近事实，其效果也就越好。对于纯数据采集系统，一般可做到全物理仿真；而对于控制系统，要做到全物理仿真几乎是不可能的。这是因为，我们不可能将实际生产过程（被控对象）搬到自己的实验室或研究室中，因此，控制系统只能做离线半物理仿真。被控对象可用实验模型代替。不经过系统仿真和各种试验，试图在生产现场调试中一举成功的想法是不实际的，往往会被现场联调工作的现实所否定。在系统仿真的基础上，进行长时间的运行考验（称为考机），并根据实际运行环境的要求，进行特殊运行条件的考验。例如，高温和低温剧变运行试验，振动和抗干扰试验，电源电压剧变和掉电试验等。,2006,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,8.2系统的工程设计与实现,2.在线调试和运行在上述调试过程中，尽管工作很仔细，检查很严格，但仍然没有经受实践的考验，因此，在现场进行在线调试和运行过程中，设计人员与用户要密切配合，在实际运行前制度一系列调试计划、实施方案、安全措施、分工合作细则等。现场调试与运行过程是从小到大，从易到难，从手动到自动，从简单回路到复杂回路逐步过渡。为了做到有把握，现场安装及在线调试前先要进行下列检查：（1）检测元件、变送器、显示仪表、调节阀等必须通过校验，保证精确度要求。作为检查，可进行一些现场校验。（2）各种接线和导管必须经过检查，保证连接正确。例如，孔板的上下游接压导管要与差压变送器的正负压输入端极性一致；热电偶的正负端与相应的补偿导线相连接，并与温度变送器的正负输入端极性一致等。除了极性不得接反以外，对号位置都不应接错。引压导管和气动导管必须畅通，不能中间堵塞。（3）对在流量中采用隔离液的系统，要在清洗好引压导管以后，灌入隔离液（封液）。（4）检查调节阀能否正确工作。旁路阀及上下游截断阀关闭或打开，要搞正确。（5）检查系统的干扰情况和接地情况，如果不符合要求，应采取措施。（6）对安全防护措施也要检查。经过检查并已安装正确后。即可进行系统的投运和参数的整定。投运时应切入手动，等系统运行接近于给定值时再切入自动。参数的整定，应按第4章和第5章介绍的方法进行。在现场调试的过程中，往往会出现错综复杂、时隐时现的奇怪现象，一时难以找到问题的根源。此时此刻，计算机控制系统设计者们要认真地共同分析，每个人自己不要轻易地怀疑别人所做的工作，以免掩盖问题的根源所在。,COLLEGEOFELECTRICALENGINEERING,ZHEJIANGUNIVERSITY,ClassOver!,