安川机器人初级教程

1 30 苏州辛德斯机器人系统工程有限公司 安川机器人 DX200 实战应用 第一天 一 机器人介绍 1 YASKAWA 机器人发展史 控制箱 本 体 ERC K6SB K10SB 等 K 系列 MRC K6 K16 SK6 等 K 系列 MRC K6 K16 SK6 等 K 系列 XRC UP6 1400 等 NX100 HP6 EA1400N 等 DX100 MH6 HP20D 等 DX200 MH12 MH24 等 2 安川机器人在工业生产中的应用 弧焊 点焊 切割 激光加工 装配 搬运 码垛 生物医学 喷涂 去毛刺 3 机器人的系统构成 2 30 4 DX200 机器人控制箱 3 30 安全事项 4 30 1 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 2 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 3 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 4 检查各个急停和暂停按钮 确保其功能有效 5 本体运转时 严禁人或物进入其工作范围之内 1 正确开机步骤 1 打开变稳压器 电源开关 按下电源 启动 按钮 2 打开控制箱 电源开关 按照教导器画面上提示按下 伺 服按钮 2 简单操作机器人 1 按下示教编程器的 伺服准备 伺服接通 LED 灯会闪烁 2 握住示教编程器的启动开关 会接通伺服电源 示教编程器的 伺服接通 LED 灯就会亮起 3 注意本体的位置及姿势 把速度调到低速 防止发生危险 4 用关节坐标或直角坐标带动机器人 3 关节坐标的运转 4 各 轴 运 动 方 向 5 30 5 机器人教导盒功能 6 示教器画面显示 6 30 7 状态显示区详解 1 可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时 显示可进行轴操作的控制 轴组 7 30 2 动作坐标系 3 手动速度 4 安全模式 5 动作循环 6 执行中的状态 8 30 7 模式 8 翻页 9 多画面模式 10 存储器电池消耗 11 数据保存中 8 运 动 模 式 9 30 10 30 11 30 9 单 一 圆 弧 运 动 10 连 续 圆 弧 运 动 12 30 或者在想要改变曲率的点加上 FPT 附加项 即使在同一个点上不插 入点 也可使其动作继续下去 11 单 一 曲 线 运 动 12 连 续 曲 线 运 动 程序的插入及修改 要在两条程序之间插入程序时先按 插入 再按 回车 要修改一条程序时先按 修改 再按 回车 二 机器人编程教导 13 30 1 新程序的建立 1 在编辑模式下选择 程序 菜单 2 选择 建立新程序 将会出现程式建立画面 3 按 选择 键 4 输入程式名称 5 按 回车 键登录 6 按 回车 键确认 范 例 2 程 式 路 径 确 认 1 把光标移至程式的第一点 速度调至低速 按 前进 键把机械臂带到第一点位置 2 按 前进 键来检查每个程式点是否正确 每按一次 前进 键 机械臂就会移动一个程式点 3 当光标下移至非移动程式行时 机械臂将不会移动至下 一点 此时需将光标跳过该非移动程式行 继续确认下 面的程式点 4 把机器人带到第一点位置 5 最后 按住 连锁 测试运转 机械臂将会把本程式 所有程式行完整地运行一遍 用户坐标设定 14 30 工具坐标的设定 15 30 工具坐标的选择 用户坐标的选择 16 30 17 30 第二天 1 程式点的修正 插入 删除 18 30 19 30 2 程式内容复制 剪切 贴上和反向贴上 复 制 复制一指定范围到暂存区 剪 切 从程式中复制一指定范围到暂存 并在程式中删除 贴 上 将暂存区之内容插入程式中 反向贴上 将暂存区之内容反向插入程式中 1 在程序内容画面 将光标移动命令区 2 在开始行按 转换 选择 3 将光标向结束行移动 4 菜单的 编辑 中的 复制 或 粘贴 5 序内容画面 将光标移动到粘贴位置的前一行 6 菜单 编辑 中的 粘贴 或 反转粘贴 试运行的操作 3 机器人应用设定 试运行用 联锁 试运行 进行 出于安全考虑 机器人只有在按键按住期间动作 1 选择主菜单的 程序 2 选择 程序内容 显示试运行的程序内容画面 3 按 联锁 试运行 机器人开始相应周期的动作 机器人只有在相关按键按住期间运动 但是 动作开始后 即使 不按住 联锁 动作仍持续 20 30 离开 试运行 键 机器人立即停止运动 4 程序命令的添加 5 变量种类 21 30 6 SFTON SFTOFF 平移指令的运用 22 30 23 30 7 速度种类的更改 将光标移动到程序中的速度方式 确认后按住转换键的同时按 住光标上下键进行速度种类的修改 然后确认回车即可 8 文件保存和安装 CMOS BIN 保存 按照以下步骤进行维护模式下的 CMOS BIN 保存 24 30 1 按住 主菜单 同时接通电源 2 将 CF 卡插入示教编程器 不使用 CF 卡 使用 USB 存储器时 先安装 USB 存储器 在设备处 选 择 USB 示教编程器 3 选择主菜单中的 外部存储 显示外部存储的子菜单画面 25 30 安装 CMOS BIN 按以下步骤安装 CMOS BIN 1 按住 主菜单 同时接通电源 2 安全模式更改为管理模式以上 3 将 CF 卡插入示教编程器内 不使用 CF 卡 而使用 USB 存储器时 需先安装 USB 存储器 在设备处选择 USB 示教编程器 4 选择主菜单中的 外部存储 显示外部存储的子菜单画面 26 30 9 常用程式指令功能讲解 DOUT 功能 ON OFF 外部输出信号 PULSE 功能 外部输出信号输出脉冲 DIN 功能 把输入信号读入到变量中 JUMP 功能 向指定标号或程序跳转 功能 显示跳转目的地 CALL 功能 调用指定程序 TIME 功能 只在指定时间停止 INC 功能 在指定的变量上加 1 DEC 功能 在指定的变量上减去 1 IF 功能 判断各种条件 添加在其他进行处理的命令之后使用 27 30 28 30 第三天 由唐工结合工作经验现场讲解 1 硬件构造及模块功能说明介绍 2 机器人更换部件注意事项培训 3 维护保养注意事项培训 29 30 30 30