CAN总线入门书

Everywhere you imagine.CAN入门书瑞萨科技R(ENeS/S应用手册CAN入门书1. 概要本资料是面向CAN总线初学者的CAN入门书。对CAN是什么、CAN的特征、标准规格下的位置分布等、 CAN的概耍及CAN的协议进行了说明。2. 使用注意事项本资料对博肚（BOSCH）公司所提出的CAN概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参再资料。对于 具有CAN功能的产品不承担任何贵任。目录1. 概要12. 使用注意事项13. CAN是什么？ 23.1CAN的应用示例33.2总线拓扑图44. CAN的特点55. 错误65.1错误状态的种类65.2错误计数值86. CAN协议的基本概念97.7.17.2123456789888806880688121213CAN协议及标准规格ISO标准化的CAN协议ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点CAN协议18帧的种类18数据帧21遥控帧28错误帧30过载帧31帧间隔32优先级的决定33位填充36错误的种类378/!0错误帧的输出398.11位时序408 12取得同步的方法428/13確件同步43448/14再同步3. CAN是什么？CAN是Controller Area Network的缩写（以下称为CAN）,是ISO*1国际标准化的串行通信协议。在当询的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的耍求，各种各样的电子控制系统 被开发了出 由于这些系统之间通信所川的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，丨E构成的情况很多.线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数园“通过多个LAN,进行大量数期的禹速通信”的需 耍 1986年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN通信协议。此后,CAN通过1SO11898及ISO11519进 行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。现在,CAN的高性能和可靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面.图1是车载网络的构想示意图。CAN等通信协议的开发，使多种LAN通过网关进行数据交换得以实现。安全部车身部网关子网.AN IL,hI白忌广合灯AAR且于网Safe-by-AJ(150kbps)古丄1引轉管气it控制500kbps信息部md/cd交通信电子防I礁盒忌导航违系址ICAN 125kbps胎压ITS部发动机制动子网exRay2Mbps)50ibps发动机部故障诊断部CAN （规格）o诊断工具图1.车载网络构想【注】*12ISO: International Organization for Standardization （国际标准化组织） FlexRay为戴姆勒克莱斯勒公司注册商标。RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page 3 of 48(ENeS/S应用手册RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page # of 48ps :CANDU： 1251 bps:LIN :CAN uR/LINaasreilt :CAN uR/LiNaiasr um:UN slave nit图2. CAN的应用示例RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page # of 48应用手册3.2 总线拓扑图CAN控制器根据两根线上的电位星來判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其.发 送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。图3是CAN的连接示意图图3. CAN连接图RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page 5 of 48R(ENeS/S应用手册4. CAN的特点CAN协议貝有以下特点。（1）多主控制在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）.加先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA方式“）e多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权。（2）消息的发送心CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都町以开始发送新 消息.两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier以卜称为ID）决定优先级。ID并不 是表示发送的H的地址，而是表示访问总线的消息的优先级.两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消 息ID的毎个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜（被判宦为优先级最高）的单元可继续发送消息.仲裁失利的 单元则立刻停I上发送而进行接收匸作。（3）系统的柔软性与总线相连的单元没冇类似于“地址”的信息.因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软换 件及应用层都不需要改变.（4）通信速度根据整个网络的规模，可设怎适介的通依速度。在同-网络屮，所仃单元必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度号其它的不一样，此单元 也会输出错谋信号，妨碍整个网络的通信。不同网络间则可以仃不同的通信速度。（5）远程数据请求可通过发送“遥控帧”请求其他单元发送数据。（6）错误检測功能错误通知功能错误恢复功能所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）检测出错误的单元会立即同时通知其他所冇单元（错误通知功能）.正在发送消息的单元一口检测出错误，会强制结束T询的发送强制结束发送的单元会不断反复地匝新发送 此消息直到成功发送为止（错误恢复功能）（7）故障封闭CAN可以判断出错谋的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪川等）还是持续的数据错谋（如单元内部 故障、驱动器故障、断线等）。山此功能，当总线上发生持续数据错谋时，可将引起此故障的单元从总线上 隔离ill io连接CAN总线是可同时连接多个单元的总线。叮连接的单元总数理论上是没有顒制的。但实际卜.町连接的单尤 数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，町连接的单尤数增加：提高通信速度，则可连接 的单元数减少。【注】*1 CSMA/CA: Carrier Sense Multiple Access / Collision Avoidance5. 错误5.1 错误状态的种类单元始终处于3种状态之(1) 主动错误状态主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。处于匸动错误状态的怛元检测出错误时，输出主动错误标志.(2) 被动错误状态被动错误状态是易弓I起错谋的状态。处于被动错课状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍英它单元通倍，接收时不能积极地发送错谋通知。 处于被动错课状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错谋状态的单元如来没发现错渓，整个总线也被 认为足没有错误的。处r被动错谋状态的单元检测出错溟时，输出被动错误标志。另外，处于被动错误状态的单元在发送结束后不能幼上再次开始发送。在开始下次发送询，在间隔帧期间内 必须插入“延迟传送”(8个位的隐性位)。(3) 总线关闭态总线关闭态是不能参加总线I:通信的状态。信息的接收和发送均被禁止。这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数來管理，根据计嗷值决定进入何种状态错误状态和计数值的关 系如表1及图4所示。表1错误状态和计数值单元错误状态发送错误计数值(TEC)接收错误计数值(REC)主动错误状态0-127且0427被动错误状态128 255或128 255总线关闭态256一RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page 7 of 48(ENeS/S应用手册RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page # of 48(ENeS/S应用手册初始状态TEC :发送错误计数值REC :接收错误计数值图4.单元的错误状态RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page # of 48R（ENeS/S应用手册5.2 错误计数值发送错谋讣数值和接收错谋讣数值根据-定的条件发生变化。 错谋汁数值的变动条件如农2所示。次数据的接收和发送可陡同时满足多个条件。错曲|数器在错決标在的第个位出现的时间点上开始讣数。表2.错误计数值的变动条件接受和发送错误计数值的变动条件发送错误计数值(TEC)接收错误计数值(REC)1接收单元检测岀错误时。例外：接收单元在发送错误标志或过载标志中检测出“位错误”时，接收错误计数值不增加。+12接收单元在发送完错误标志后检测到的第一个位为显性电平时+83发送单元在输出错误标志时。+84发送单元在发送主动错误标志或过载标志时，检测出位错 误+85接收单元在发送主动错误标志或过载标志时，检测出位错 误.+86各单元从主动错误标志、过载标志的最开始检测出连续也个位的显性位时.之后，每检测出连续的8个位的显性位时。发送时+8接收时+87检测出在被动错误标志后追加的连续8个位的显性位时匚发送时+8接收时+88发送单元正常发送数据结束时(返回ACK且到帧结束也未 检测出错误时)-1TEC=0 时09接收单元正常接收数据结束时(到CRC未检测出错误且正 常返回ACK时)。1REC127 时设REC=12710处于总线关闭态的单元，检测到128次连续“个位的隐 性位。TEC=0REC=06. CAN协议的基本概念CAN协议如表3所示涵盖了 ISO规怎的OS”茲本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层。CAN协议中关丁 ISO/OSI垄木参照模型中的传输层、数据链路层及物理层，H体冇哪些定义如图5所示。表3. ISO/OSI基本参照模型ISO/OSI基本参照模型各层定义的主要项目7层：应用层由实际应用程序提供可利用的服务。6层：表示层进行数据表现形式的转换。如：文字设定、数据压缩、加密等的控制5层：会话层为建立会话式的通借，控制数据正确地接收和发送。4层：传输层控制数据传输的顺序、传送错误的恢复等.保证通信的品质。 如：错误修正、再传输控制。3层：网络层进行数据传送的路由选择或中继。 如：单元间的数据交换、地址管理，2层：数据链路层将物理层收到的信号（位序列）组成有意义的数据，提供传输错误控制 等数据传输控制流程。如：访问的方法、数据的形式。通信方式、连接控制方式、同步方式、检错方式。应答方式、通信方式、包（帧）的构成。位的调制方式（包括位时序条件）1层：物理层规定了通借时使用的电缆、连接器尊的媒体、电气信号规格等.以实现设备间的信号传送。如：信号电平、收发器、电缆、连接器等的形态。【注】*1 OSI： Open Systems Interconnection （开放式系统间互联）RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page # of 48R(ENeS/SCAN入门书R C J05B0027-0100/R ev. 1.002006.02Page 11 of 48R(ENeS/SCAN入门书7 应用层6 .表乔层5.会话层4 传 输层3.网各层2.数据链路层LLC1MAC*21.物 理层OSI基本参照模型层定义事项功能4层再发送控制永久再尝试2层 (LLC)接收消息的选择（可接收消息的过滤）可点到点连接、广播、组播过载通知通知接收准备尚未完成错误恢复功能再次发送2层 (MAC)消息的帧化有数据帧、遥控帧、错误帧、 过载帧4种帧类型。连接控制方式竞争方式（支持多点传送）数据冲突时的仲裁根据仲裁优先级高的ID可继续 被发送故障扩散抑制功能自动判别暂时错误和持续错误 ,排除故障节点。错误通知CRC错误填充位错误位错 误ACK错误格式错误错误检测所有单元都可随时检测错误应答方式ACK NACK 两种通信方式半双工通信1层位编码方式NRZ方式编码6个位的插入 填充位位时序位时序、位的采样数（用户选择）同步方式根据同步段（SS）实现同步并 具有再同步功能在各层中CAN定义事项图5. ISO/OSI基本参照模型和CAN协议【注】*1 LLC : Logical Link Control (逻辑链路控制)*2 MAC: Medium Access Control (媒介访问控制)R C J05B0027-0100/R ev. 1.002006.02Page # of 48MDI 层I物理层ISO未对吐部分标准化CAN的再发送控制ISO11898/115192中标准化数据伍路层及物理层的一部分左ISO中进行了标准化，IS011898和11519-2对物理层的PMA 层及MDI层中定义内容不相同CAN协议对物理层中的驱动器 收发 器、连接器、电缆笫的形态没有规定CAN协议定义的部分CAN协议中IS011898/11519-2标准化的部分图7.物理层【注】*1 PLS: Physical Signaling Sublayer （物理信号子层） *2 PMA: Physical Medium Attachment （物理介质连接） 3 MDI: Medium Dependent Interface （介质相关接口）在物理层(PMA层、MDI层)，ISO 11898 ISOI1519-2的主要不同点如表4所示表4. ISO11898和5142物理层的主要不同点物理层ISO 11898(High speed)ISO 11519-2(Low speed)通信速度最高1Mbps量高 125kbps总线最大长度以40m/1Mbps1km/40kbps连接单元数最大30最大20总线拓扑T隐性显性隐性显性MinNom : Max.Min. : NomMax.Min : Nom. : Max. 1Min. : Nom.Max.CAN_High (V)2.002.50 3.002.75 ； 3.504.501.60 i 1.75 i 1.903.85 ；4-005.00CAN_Low (V)2.002.50 ； 3.000.50 j 1.502.253.10 3.25 ； 3.400.00 ； 1.001.15电位差(H-L)(V)-0.50: 0.051.5: 2.03.0-0.3 ：-1.5 :-rr l0.3:3.00 :- 111双绞线(屏蔽/非屏蔽)闭环总线阻抗(Z)： 120Q(Min 85Q Max.130Q)总线电阻率()： 70mQ/m总线延迟时间：5ns/m终端电阻：120Q(Min.85QMax.130Q)双绞线(屏蔽/非屏蔽)开环总线阻抗(Z)： 120Q (Min.85QMax.130Q)总线电阻率(F)： 90mQ/m总线延迟时间：5ns/m终端电阻：2.20kQ (Min.2.09kQMax.2.31kQ)CAN_L与GND间静电容量 30pF/mCAN_H与GND间静电容呈30pF/mCAN_L与GND间静电容最 30pF/m【注】*1通信速度通信速度根据系统设定。*2总线长度总线的长度根据系统设定。通信速度和最大总线长度的关系如图8所示。RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page 15 of 48R(ENeS/S应用手册图8 通信速度和最大总线长度*3总线拓扑CAN收发器根据两根总线（CAN_High和CAN丄ow）的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平两种。总线必须处于两种电平之一。总线上执行逻辑上的线与”时, 显性电平为隐性电平为物理层的特征如图g所示。RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page 17 of 48R(ENeS/S应用手册ISO11898 125K*1MbpsISO11519-2 10k*125kbps图9. ISO11898. ISO11519-2的物理层特征(2)驱动IC的选择ISO11898与ISO11519-2的物理层的规格不同，每种规格需要有专门的驱动IC与之相对应。ISO11898及ISO11519-2所对应的主要的驱动IC如表5所示.表5. ISO11898及ISO笛5162所对应的驱动IC驱动ICI S011898ISO11519-2HA13721RPJE(RENESAS)PCA82C250(Philips)Si9200(Siliconix)CF15(Bosch)PCA82C252(Philips)TJA1053(Philips)SN65LBC032fTexas Instruments)RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page # of 48R(ENeS/S应用手册7.3 CAN和标准规格不仅是ISO, SAE等其它的组织、团体、企业也对CAN协议进行了标准化。基于CAN的各种标准规格如表6所示.如图10所示，血向汽车的通信协议以通信速度为准进行了分类。表6. CAN协议和标准规格名称波特率规格适用领域SAE J1939-11250k双线式、屏蔽双绞线卡车、大客车SAE J1939-12250k双线式、屏蔽双绞线、12V供电农用机械SAE J2284500k双线式、双绞线（非屏蔽）汽车（高速：动力、传动系统）SAE J2411133.3k、83.3k单线式汽车（低速：车身系统）NMEA-200062.5k、 125k. 250k、500k、1M双线式、屏蔽双绞线供电船舶DeviceNet125k. 250k、 500k双线式、屏蔽双绞线24V供电工业设备CAN open10k、 20k、 50k、 125k、250k、500k、800k、1M双线式、双绞线 可选（屏蔽、供电）工业设备SDS125k. 250k、500k、1M双线式、屏蔽双绞线可选（供电）工业设备Class2通信速度用途协议Class A10kbps （车身系统）灯光类、电动窗、门 锁、电动椅、遥控门 锁等低速CAN(125kbps)各汽车厂商自有 协议LINClass B10kbps 125kbps （状态信息系统）电子仪表、驾驶信 息、自动空调、故 障诊断J1850 VANClass C125kbps 1Mbps （实时控制系统）发动机控制变速器 控制刹车控制悬 挂控制 ABS等高速CAN (125kbps 1Mbps) Safe-by-WireClass D5Mbps（多媒体）D2B Optical MOST IEEE1394图10 通信协议分类【注】*1 SAE: Society of Automotive Engineers2 Class: SAE的分类名称8. CAN协议8.1 帧的种类通信是通过以下5种类型的帧进行的。数据帧遥控帧错误帧过载帧帧间隔另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有11个位的标识符（Identifier:以下称ID）, 扩展格式有29个位的ID。冬种帧的用途如表7所示，各种祯的构成如图11图15所示。表7.帧的种类及用途帧帧用途数据帧用于发送单元向接收单元传送数据的帧遥控帧用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧，错误帧用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。过载帧用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。帧间隔用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page 19 of 48应用手册RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page 21 of 48应用手册图.数据帧的构成标隹格式 RIDELd2发送ACK的是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所冇接收单元中，接收到正常消息的单元(发送单元不发送ACK)。所谓正常消息是指不含填充错谋、格式错误、CRC错误的消息。(7) 帧结束帧结束是农示该该帧的结束的段。曲7个位的隐性位构成。标准、/扩展格式相同ft仲CRCttACK图23. 数据帧(帧结束)R C J05B0027-0100/R ev. 1.002006.02Page # of 48R(ENeS/S应用手册8.3 遥控帧接收也元向发送单元请求发送数据所川的帧。遥控帧山6个段组成。遥控帧没仃数据帧的数据段。遥控帧的构成如图24所示。(1) 帧起始SOF)表示帧开始的段。(2) 仲裁段表示该帧优先级的段.可请求具冇相同ID的数据帧.(3) 控制段农示数据的字节数及保留位的段。CRC段检査帧的传输错误的段。ACK段表示确认正常接收的段.(6)帧结束表示遥控帧结束的段.(r I冶仲徹段控制故CRCffiA : rtrideIdentifiec (ID)i11I标准格式RTRflCRC Sequtnce415i丄17CRC界定符ACK秋ACKSIot)| I ACKI I 界定捋Idemif ier (10)11118114与标;It格弍相同扩展格式ACKHhACKSIot)2发送位叮褛收位2RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page 31 of 48R(ENeS/S应用手册RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page # of 48R(ENeS/S应用手册图24.遥控帧的构成RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page # of 48R(ENeS/S应用手册厂遥控帧和数据帧(数据帧和遥控帧的不同遥控帧的RTR位为隐性位，没有数据段.没有数据段的数据帧和遥控帧可通过RTR位区别开来.遥控帧没有数据段，数据长度码该如何表示？遥控帧的数据长度码以所请求数据帧的数据长度码表示;没有数据段的数据帧有何用途？例如，可用于各单元的定期连接确认/应答.或仲裁段本身带有实质性信息的情况下。RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page # of 48R(ENeS/S应用手册8.4 错误帧用于在接收和发送消息时检测出错谋通知错谋的帧错误帧由错误标志和错误界定符构成.错课帧的构成如图25所示.(1) 错误标志错误标志包括匸动错误标志和被动错误标志两种。主动错误标志：6个位的显性位被动错误标志：6个位的隐性位(2) 错误界定符错谋界怎符山8个位的隐性位构成。ttii?界定柠660 6谄渓标志重部0:被动错误标志1主动错误标志2R图25.错误帧【注】*1主动错误标志处于主动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志. *2被动错误标志处于被动错误状态的单元检测出错误时输出的错误标志RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page 33 of 48R(ENeS/S应用手册8.5 过载帧过载帧圧用于接收单元通知其尚木完成接收准备的帧。过载帧宙过载标志和过栽界左符构成。过载帧的构成如图26所示。(1) 过载标志6个位的显性位。过载标志的构成与匸动错误标志的构成相同.(2) 过载界定符8个位的隐性位。过载界定符的构成J借谋界总符的构成相同。过薇上过載讀界定符68过戟标志靈介部分DR图26. 过载帧的构成RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page # of 48应用手册8.6 帧间隔帧间隔圧川于分隔数据帧和遥控帧的帧。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧号询面的任何帧(数据帧、 遥控帧、错误帧、过载帧)分开。过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。帧间隔的构成如图27所示.河購总枚空闲30间鋼延迟传送总坎空闲380图27.帧间隔的构成(1) 间隔3个位的隐性位。(2) 总线空闲隐性电平，无长度限制(0亦可)。本状态卞，町视为总线空闲，要发送的单元可开始访问总线。(3) 延迟传送(发送暂时停止)x个位的隐性位.只处于被动错误状态的单元刚发送一个消息后的帧间隔中包含的段。RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page 35 of 48应用手册8.7 优先级的决定在总线空闲态，报先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出眾性电半最*的也兀町继 续发送。仲裁的过程如图28所示.仲裁失从下一个位开始转为接收状态工作单元1单元2总线电平川皿皿RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page # of 48应用手册RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page # of 48应用手册图28.仲裁过程RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page # of 48应用手册(1)数据帧和遥控帧的优先级从有相同ID的数据帧和遥控帧任总线上竞争时，仲裁段的般后-位(RTR)为显性位的数据帧儿仃优先权， 可继续发送。数据帧和遥控帧的仲裁过程如图29所示。单却mrnrT遥控緬f|11 u卜fl锻失利韻IIHI总线电平黑IIIII11 I II111r|th卜1图29.数据帧和遥控帧的仲裁过程RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page 37 of 48应用手册(2)标准格式和扩展格式的优先级标准格式ID与JI有相同ID的遥控帧或音扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的RTR位为显性位 的H有优先权，可继续发送。标准格式和扩展格式的仲裁过程如图30所示。灌据帧hh 1V T T仲甜E利乩1 jjJ-二总线电平II III1II1J llD卜图30.标准格式与扩展格式的仲裁过程RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page # of 48应用手册8.8 位填充位填充圧为防止突发错谋而设定的功能。当同样的电平持续5位时则添加一个位的反型数据。位填充的构成如图31所示。图34.位填充(1) 发送单元的工作发送数据帧和遥控帧时，SOFCRC段间的数据，相同电半如果持续5位，*卜个位(第6个位)则 要插入1位与询5位反型的电平。(2) 接收单元的工作在接收数据帧和遥控帧时，SOFCRC段间的数据，相同电平如果持续5位，需要删除下一个位(第6个 位)再接收。如果这个第6个位的电平与前5位郴同，将被视为错误并发送错误帧。RCJ05B0027.0100/Rev.1.002006.02Page 39 of 48(ENeS/S应用手册8.9 错误的种类错误共有5种。多种错误可能同时发生.位错误填充错误 CRC错误格式错误 ACK错误错谋的种类、错谋的内容、错谋检测帧和检测单元如表9所示。表9.错误的种类错误的种类错误的内容错误的检测帧（段）检测单元位错误比较输出电平和总线电平（不含填充 位），当两电平不一样时所检测到的 错误.数据帧（SOF-EOF）遥控帧（SOFEOF）错误帧过载帧发送单元接收单元填充错误在需要位填充的段内.连续检测到6 位相同的电平时所检测到的错误.数据帧（SOF-CRC顺序）遥控帧（SOF-CRC顺序）发送单元接收单元CRC错误从接收到的数据计算出的CRC结果 与接收到的CRC顺序不同时所检测 到的错误。数据帧（CRC顺序）遥控帧（CRC顺序）接收单元格式错误检测出与固定格式的位段相反的格式 时所检测到的错误数据帧（CRC界定符、ACK界定符、EOF）遥控帧（CRC界定符、ACK界定符、EOF）错误界定符过载界定符接收单元ACK错误发送单元在ACK槽（ACK Slot）中检测 出隐性电平时所检测到的错误（ACK 没被传送过来时所检测到的错误）。数据帧（ACK槽）遥控帧（ACK槽）发送单元（1）位错误位错误由向总线上输岀数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧的单元和输出ACK的单元、输岀错误的单元来 检测。在仲裁段输出隐性电平，但检测出显性电平时，将被视为仲裁失利，而不是位错误。在仲裁段作为填充位输出隐性电平时.但检测岀显性电平时，将不视为位错误，而是填充错误。发送单元在ACK段输出隐性电平，但检测到显性电平时，将被判断为其它单元的ACK应答，而非位错 误。一输出被动错误标志（6个位隐性位）但检测出显性电平时.将遵从错误标志的结束条件，等待检测出连 续相同6个位的值（显性或隐性），井不视为位错误（2）格式错误即使接收单元检测出EOF （7个位的隐性位的量后一位（第8个位）为显性电平，也不视为格式错误“即使接收单元检测出数据长度码（DLC）中9“5的值时，也不视为格式错误.RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page 41 of 48(ENeS/S应用手册8.10 错误帧的输出检测出满足错误条件的单元输出错误标志通报错误.处F主动错误状态的单元输出的错谋标志为主动错误标志：处于被动错误状态的单元输出的错误标志为被动 错误标志。发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧。错误标志输出时序如表10所示匚表40.错误标志输出时序错误的种类输出时序位错误 填充错误 格式错误 ACK错误从检测出错误后的下一位开始输出错误标志。CRC错误ACK界定符后的下一位开始输出错误标志。RCJ05B0027-0100/Rev.1.002006.02Page # of 48(ENeS/S应用手册8.11 位时序由发送单元非同步的情况卜发送的毎秒钟的位数称为位速率。一个位可分为4段。同步段（SS）传播时间段（PTS）相位缓冲段1（PBS1）相位缓冲段2 （PBS2）这些段又由可称为Time Quantum （以下称为Tq）的最小时间单位构成。1位分为4个段，每个段又由若干个Tq构成，这称为位时序.1位由多少个Tq构成、每个段又由多少个Tq构成等，可以任意设定位时序.通过设定位时序，多个单元可 同时采样，也可任总设定采样点。各段的作用和Tq数如表11所示。1个位的构成如图32所示。表简.段及其作用段名称段的作用Tq数同步段(SS: Synchronization Segment)多个连接在总线上的单元通过此段实现时序 调整.同步进行接收和发送的工作.由隐性电 平到显性电平的边沿或由显性电平到隐性电 平边沿最好出现在此段中。仃q825Tq传播时间段(PTS: Propagation Time Segment)用于吸收网络上的物理延迟的段.所谓的网络的物理延迟指发送单元的输出延 迟、总线上信号的传播延迟、接收单元的输入 延迟。这个段的时间为以上各延迟时间的和的两倍。1 8Tq相位缓冲段1(PBS1: Phase Buffer Segment 1)当信号边沿不能被包含于SS段中时，可在此 段进行补偿。由于各单元以各自独立的时钟工作，细微的时 钟误差会累积起来.PBS段可用于吸收此误 差.通过对相位缓冲段加减SJW吸收误差。（请 参照图34）SJW加大后允许误差加大，但 通信速度下降1 8Tq