51单片机机械手控制C程序(共4页)

精选优质文档-倾情为你奉上/包含所需头文件#include#define uchar unsigned char/*-宏定义-*/sbitqigang_left=P00;/气缸sbitqigang_right=P01;sbitqigang_up=P02;sbitqigang_down=P03;sbitqigang_behind=P04;sbitqigang_front=P05;sbitqigang_grasp=P06;sbitqigang_loose=P07;sbitjourney_left=P10; /传感器开关sbitjourney_right=P11;sbitjourney_up=P12; sbitjourney_down=P13;sbitjourney_behind=P14;sbitjourney_front=P15;sbitflag_start=P32;/启动按钮/* 中断 */void t0(void) interrupt 0 using 0 /按键按下触发中断服务程序/flag_start=1;/* 延时函数S*/void delay(unsigned char m) /延时子m秒子程序 unsigned char i,j,k; m=m*100; for(i=m;i0;i-) for(j=20;j0;j-) for(k=248;k0;k-); /* 主函数 */void main() qigang_left=1; qigang_right=1; qigang_front=1; qigang_behind=1; qigang_up=1; qigang_down=1; qigang_grasp=1; qigang_loose=1;/* 中断初始化 */IT0=1;/ 下降沿触发EX0=1; EA=1;if(flag_start=0) while(1) qigang_left=0;/机械手左移while(1)/左移死循环，等待下面的传感器开关 if(journey_left=0)/左面的传感器开关接通 qigang_left=1;/停止左移qigang_front=0;/机械手前移while(1) /前移死循环，等待前面的传感器开关if(journey_front=0) /前面的传感器开关接通qigang_front=1; /停止前移qigang_down=0; /机械手下降while(1) /下降死循环，等待下面的传感器开关if(journey_down=0) /下面的传感器开关接通qigang_down=1; /停止下降qigang_grasp=0; /机械手抓取delay(1); /抓取延时qigang_up=1;/开始上升while(1)/上升死循环，等待上面的传感器开关if(journey_up=0) /上面的传感器开关接通qigang_up=1;/停止上升qigang_right=0;/向右移动while(1)if(journey_right=0)qigang_right=1;qigang_behind=0;while(1)if(journey_behind=0)qigang_behind=1;qigang_down=0;while(1)if(journey_down=0)qigang_down=1;qigang_loose=0;delay(1); qigang_up=1;while(1)if(journey_up=0) qigang_up=1;break;break;break;break;break;break;break; break; 专心-专注-专业