电气自动化毕业设计机械手搬运零件

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肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿膀蝿肆芈腿蒈衿膄膈薀肄肀芈蚃袇羆芇螅蚀芅芆薅袅芁芅蚇螈膇芄蝿羃肃芃葿螆罿节薁羂芇节蚄螅膃莁螆羀聿莀蒆螃羅荿蚈羈羁莈螀袁芀莇蒀肇膆莆薂衿肂莆蚅肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蚁膂蒃蕿袆肈蒂螁虿肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿蒀蚅羃膅葿螈螅肁薈蒇羁羇薇薀螄芆薆蚂罿膂薅袄螂膇薄薄肇肃膁蚆袀罿羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈芈螁螇羅莀薄蚃羄蒂螀羂羃膂薂羈羂莄袈袄羁蒇蚁螀羀蕿蒃肈羀艿虿羄罿莁蒂袀肈蒃蚇螆肇膃蒀蚂肆芅蚅肁肅蒇蒈羇肄薀螄袃肄艿薇蝿肃莂螂蚅肂蒄薅羄膁膄螀袀膀芆薃螆腿莈蝿螂膈薁蚁肀膈芀蒄羆膇莃蚀袂膆蒅蒃螈膅膅蚈蚄芄芇蒁羃芃荿蚆衿芃蒁葿袅节芁螅螁芁莃薇聿芀蒆螃羅艿薈薆袁芈 江西工业工程职业技术学院毕业论文江西工业工程职业技术学院毕 业 论 文 题 目 机械手搬运零件 学生姓名 xxx指导教师 xxxx院 系 电子工程系专 业 电气自动化级 别 2009 江西工业工程职业技术学院2012 年03月07日第 1 页 共 40 页江西工业工程职业技术学院毕业论文机械手搬运零件摘 要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1-SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀 第 1 页 共 40 页江西工业工程职业技术学院毕业论文前言工业机械手是近几年来出现的一种技术装备，它能够仿人体上肢的某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行操作。因此，机械手的应用越来越普遍，并有着广泛的发展前途。为了提高生产的自动化水平和劳动生产率，减轻工人的劳动，并且可保证产品的质量。 在设计机械手之前，我们到工厂进行了实地考察对其结构、运动形式进行研究和分析。回校之后，通过查找有关资料进行机械手的初步设计和计算。通过这次设计，培养了我们综合运用所学的理论知识掌握了工程设计的一般程序，建立了正确的设计思想，使我们学到了许多在课堂上没有学到的知识，为我们将来的工作奠定了一定的基础。在设计过程中得到了老师的指导和帮助，在此向您表示感谢。由于我们的能力有限，在计算和结构中难免会出现缺点错误，真诚期待各位领导和各位老师给予批评指正。 第 2 页 共 40 页江西工业工程职业技术学院毕业论文目 录第一章 机械部分11 确定机械手的结构及拟定工作原理图.11.1.1 设计要点.11.1.2 传动方案的确定.11.1.3 机械手的基本参数.11.1.4 机械手的结构设计.212 夹紧油缸的设计.21.2.1 夹紧油缸的设计.21、夹紧缸的结构设计选择.22、手指选择.23、三指夹紧力的计算.24.夹紧缸的计算.35.实际液压的计算.46夹紧缸的结构设计.47.顶料杆设计.513 腕部的计算.61.3.1、腕部总重力.61.3.2、回转缸的转矩验算.71.3.3、驱动力矩的计算.81.3.4、回转缸内径的计算.81.3.5、回转缸的壁厚可根据腕部结构和工艺性选取.81.3.6、选用的轴承.81.3.7、回转油缸密封形式的确定.91.3.8、回转缸螺栓的验算.91）螺栓受力分析.92）求螺栓工作时总拉伸载荷.93）校核螺栓的许用应力.94） 确定螺栓直径.101.3.9、花键的强度校核.1014 手臂缸的设计和计算.101.4.1、手臂缸内径的确定.111.4.2、油缸的壁厚.111.4.3、活塞杆的计算及验算.111.4.4、缸盖的设计.131.4.5、活塞的结构设计.141.4.6、油缸端盖的连接方式及强度计算.15第 3 页 共 40 页江西工业工程职业技术学院毕业论文1.4.7、液压缸的放置及固定形式.161.4.8、手臂下盖世太保缓冲装置的设计.161.4.10、导向套的设计.191.4.11、回转缸轴的确定.19第二章 电器部分21机械手电器部分的设计概述.232.1.1 本设计的目的及意义.232.1.2 设计要求.232.1.3 总体方案论证.2322 传感器的选择.242.2.1 传感器的作用是将有无工件的情况转换成电信号，将机械手到位与否装换成电信号.242.2.2 霍尔传感器电路图及工作原理.2423 放射式红外检测开关.2524 根据工艺过程分析控制要求.2625确定所需的用户输入/输出设备及PC的选择.272.5.1 输入设备用以产生输入控制信号.272.5.2 PC选择.272.6 PC程序设计.282.6.1 步进指令编程.282.7 外部电源.30结 论.32致 谢.33参考文献.34 第 4 页 共 40 页江西工业工程职业技术学院毕业论文第一章 机械部分11 确定机械手的结构及拟定工作原理图1.1.1 设计要点1、130，152大炮药筒压底工序上，下料机械手完成顶料、抓料、提开、转腕、下降、放料。2、手臂行程分为两个行程：提开和放料：1000mm3、传动方式：液压传动4、抓持工件的重量：130、16.15kg ；152、12.48kg1.1.2 传动方案的确定1、驱动方式的确定：该机械手采用的是液压传动，它与气压传动相比，能够有如下优点：1）能得到较大的输出力和力矩。2）液压传动滞后现象小，反映较灵敏，传动平稳，由于气压传动能得到较高的速度，但空气粘性比油液低，传动中冲击较大，不利于精确定位。3）输出力和运动速度控制比较容易，输出力和运动速度在一定的油缸尺寸下，主要决定于油液的压力和流量，通过调节相应的压力和流量，能比较方便地控制输出功率。4)可达到较高的定位精度，抓重较轻时，采用适宜的缓冲措施和定位方式，但系统的泄漏难以避免，影响工作效率和系统的工作性能。2、运动路线的确定根据其工作循环，确定运动路线传料下降抓料上升转腕下降松指上升直腕1.1.3 机械手的基本参数1）抓重：根据任务所给质量，抓料的质量为16.15kg、12.47kg两种工件。2）自由度数为两个，手臂的竖直方向向上的直线往复运动，腕部回转油缸的摆动。3）工作时间：任务是要求机械手在一分钟内完成两个工作循环，根据其循环时间可分配如下：手臂上升时间：5秒手臂下降时间：4秒转腕时间：3秒抓料时间：2秒放料时间：1秒4)定位精确：机械手的定位精度是由加工工艺要求决定的，三抓定位精度高，根据本身的结构，抓重工作速度以及驱动方式和缓冲定位方式来确定。本机械手的定位精度为1mm。第 5 页 共 40 页江西工业工程职业技术学院毕业论文1.1.4 机械手的结构设计根据任务书的要求和工作地的要求，升降系统设计成双作用单杆活塞式油缸，它完成工件的放料任务。考虑它的体积要求和转矩要求，采用双叶片回转油缸，手部采用双作用单杆式油缸，由滑块来确定手部的夹紧位置。腕部回转45，采用单导向结构。12 夹紧油缸的设计1.2.1 夹紧油缸的设计1、夹紧缸的结构设计选择采用滑头结构，这种形式结构简单、可靠，并在夹紧工作后能自锁。2、手指选择根据工作形状结构和工艺要求，采用三指式结构，这样在转腕时比较平稳，三指式120，对称分布。3、三指夹紧力的计算在手指好工件接触处安装橡胶，加橡胶垫的目的是使其夹紧可靠，避免碰伤工件表面。 工件夹紧力的计算：铜和橡胶的摩擦系数 f=0.2 (查手册)工件的重力：G =16.1510=161.5（N）3Nf =GN=G3f=161.530.2=269（N）由于M=0,故NL=FL1F=NLL1=26918020=2422(N)L=180L1=20夹紧力传给滑块，滑块通过活塞杆的斜块，将滑块的压力分解为两个方向，一个是对斜块的压力，一个是摩擦力，由受力分析如图示：第 6 页 共 40 页江西工业工程职业技术学院毕业论文 图1.1 理论驱动力：pQp2=Fcos45=24220.707=3426N F=fRcos45=0.1534260.707=363.37N f为钢与钢的摩擦系数，取f=0.15故p=F+F=363.37=2422=2786.37NK1K2实际驱动力P PPh K1安全系数，1.52 h0.850.9所以PP4.夹紧缸的计算 k1k2h2785.371.7510.91指部夹紧缸的运动形式是直线王府运动，常选用单杆活塞油缸。 2液压缸尺寸的确定缸的推力：P=5415.997N取工作压力:P1=8105pa液压缸活塞有效工作体积： A=PP1=5415.9978105=67.510-4m 23）无杆腔：D=4PpP1=1.135415.9978105=0.0929m第 7 页 共 40 页 江西工业工程职业技术学院毕业论文4）活塞杆直径的确定根据上式D=100和速度比确定由于抓料时间与放料行程相等，所以时间比等于速度比，即 f=v2v1=DD222-dv2：放料所需的速度v1：抓料所需的速度v1=v2=lt1lt2v2v1=0.0420.040.02=0.02(m/s)=0.04(m/s) j=2由工业机械手册设计基础天津科学技术出版社，差得d=70mm D=100mm活塞杆直径的验算： d4Ppd=45415.993.14120=7.58mm 707.5故安全5.实际液压的计算缸的推力：P=5415.99N实际压力：P1=PA=5415.99p4D2=6.810pa 56夹紧缸的结构设计1）液压缸的密封均采用O型密封圈密封。2）活塞杆结构设计。第 8 页 共 40 页江西工业工程职业技术学院毕业论文 图1.2材料：选45钢密封圈外径：D=100mm沟槽宽度：B=6.40.2mm往复运动距离：H=5.4mm沟槽外径：D=100mm 沟槽 外因角半径： r=0.2mm不同轴度：E0.1mm7.顶料杆设计1)材料选35钢2)杆长的计算，腕部回转45,根据其结构形式来确定其长度. 图1.3o为回转缸中心；A为夹紧缸的中心；B为顶料杆的接点；C为顶料杆的位置。 由结构可知 AB=95mm OB=198mm OC=630mm第 9 页 共 40 页 江西工业工程职业技术学院毕业论文sina=BC=ABOBOB22=0.4798+OC22+2OBOCcos(45oo-a)+6302+2198630cos1622=443.2mmcosg=cos(180OBoo =-0.9225+BC-OC2OBBC-g)=0.9225g=157 则：d=180-157+29=52即：顶料杆与竖直方向的角度为5213腕部的计算1.3.1、腕部总重力腕部选用回转杆，材料查手册机械设计手册上册，第一分册第二版，比重选钢对钢3r=7.8g/cm1)手指按矩形：a=20，b=3.5 c=3.52V=abc=203.53.5=245(cm)有三个手指m1=3gv=37.8245=5733(g)=5.7(kg)2)钩耳：a=5.4cm b=1.4cm c=7.7cmV=abc=5.41.47.7=58.2(cm有六个钩耳m22 =6gv=67.558.2=2.7(kg)h=7.5cm23）气抓体：g=7.8cmv=pg2h=3.147.87.5=1432.78(cm3)m3=gv=7.81432.78=11.17(kg)4) 抓料缸体：g=9.4cmh=9.9cm第 10 页 共 40 页江西工业工程职业技术学院毕业论文v=pg2h=3.149.49.9=2746.758(cm)23m4=gv=7.82746.758=21.42(kg)5）手部缸重：m5=m2+m3+m4=2.7+11.17+21.42=35.29(kg)6）工件重：m6=16.15(kg)7）紧固板：m7=(3.143.5-4.2=6.2(kg)223.144)2.27.8+5.51207.88）回转缸所能达到的总质量：m=m1+m5+m6+m7=63kg 总重力：w=mg=6310=630(N)1.3.2、回转缸的转矩验算 图1.4设回转缸驱动中心为其几何中心S1：连板