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AD 中断函数( 64US )J换向检测和处理J个通道的电流读取并且清标志位J加载PWMfe空比J退出中断程序总流程关系统总中断J初始化端口J初始化时钟4J初始化 UART1J初始化ADCJ初始化TIMERE1J打开系统总中断J延时 100MSJ读取转把电压J读取角度切换端口，切换角度J判断转把状态J读取峰值，均值电流的基准，并判断是否超出JMOS 管检测从EEROMH卖取锁电机方向标志位，和电流和欠压修改值While(1) 主循环5IO 初始化PA1 :TB 锁电机 内部上拉，外部要加105 的下拉电阻PA2 TA 助力，标准的输入配置PA3 TXD 或 PA3 输出口PB0:输入，峰值电流通道PB1 输入，均值电流通道PB2:输入，电池电压通道PB3:输入，转把电压检测通道PB4:输入，标准的输入端口DC和PB4PB5:输入，标准的输入端口CR巡航PB6:输入或者输出，外部无上拉电阻，有滤波电容PB7:输入或者输出，外部无上拉电阻，有滤波电容PC1 C 下PC2 A 下PC3 A 上PC4:输入或者输出，外部无上拉电阻，有滤波电容，凌祥没有使用到此引脚PC5:刹车，内部上拉PC6 C 上PC7 B 上PE5 : B 下PD0 刹车中断输入SWIMPD1 输出端口，和烧程序的PD2:输入端口 霍尔SAPD3PD4PD5PD6输入端口输入端口输入端口输入端口霍尔 SB霍尔 SCSL ，内部上拉ABS 内部上拉，外部加105 下拉电阻PD7 :输出，LED故障指示1时钟STM8s903HSE Ext.OSCINOSCOUTHSE OSC 1-24MHzEXTCLK OPTSITCSSH8I RC 16 MHZLSI RC128 kHzCKM7:0J1 HSIDlVlkOCh. .hSwitchCPUDIV(2：0MASTEFt阳/16/32LSI ENOPT BIT雄4 /12B/to CPU atxlr Window WatchdogCK周MUSELOPT BITPbrlphoral ClockEnable (S bits)CANDMZO io bcCAN/i,注dock knpurL.on 也USE = High Spwd External clmck signal HSI = High 5陛箕I IntiricJ clock signal LSI = Low Speed Inl&rruil clock signal/RC输出，不分频。16Mhz hsidivi：0CLK_CKDIVR =0x00;/打开低速内部振荡器，高速内部RCCLK ICKR =(13)+(10);GCOSEL3:tito Tim。志 IX SPI ADC AWU CAN UARTfHSI fH&lCiV一 Thse-fL3lT WASTE 曾一 IgpufCPUV2-fcpu；-tcPUl8 一iCPULlt 1Rpu,矍1-国ADC1：时钟8MHZ, 单次扫描模式2：外部触发，右对齐模式3：扫描4 个通道，这个地方有疑问4： 64US 中断一次，但是比刹车中断的优先级低，刹车可以打断AD 转换中断TIMER1TIM1_ARR 寄存器由预装载缓冲器缓冲， PWM 的周期中央对齐模式2。计数器交替地向上和向下计数。配置为输出的通道（TIM1_CCMRx 寄存器中 CCiS =00） 的输出比较中断标志位，只在计数器向上计数时被置 1 。如果UDIS允许产生更新事件，则只有当下列事件发生时才产生更新中断，并UIF置1 :寄存器被更新（计数器上溢/下溢）更新-更新事件被选为触发输入（TRGO）。用来触发ADCCIE, CCINE, CCiP, CCiNP和OCIM位是预装载的； 设置该位后，它们只在设置了 COMG位（TIM1_EGR寄存器） 后被更新。允许刹车中断，并且优先级最高110 ： PWM 模式 1 在向上计数时，一旦TIM1_CNTTIM1_CCR1 时通道 1 为无效电平（OC1REF=0） ，否则为有效电平 （OC1REF=1） 。计数器预分频后为8MHZ周期 TIM1_ARR=0XFF ；周期等于256*2/8=64US
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