三目摄像头-PPT

单击此处编辑母版标题样式,编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,三目摄像头,目前应用于自动驾驶的路况判断，多以单目摄像头方案为主。,但单目摄像头有一个问题是，在测距的范围和距离方面，有一个不可调和的矛盾，即摄像头的视角越宽，所能探测到精准距离的长度越短，视角越窄，探测到的距离越长。这类似于人眼看世界，看的越远的时候，所能覆盖的范围就窄，看的近的时候，则覆盖的范围就广一些。,人眼是双目的，在性能上要远优于人造产品，但在观察周遭环境的时候，也依然会遇到覆盖不全的问题。通俗点来讲，眼观六路，耳闻八方常常用来形容一个人机敏，能快速感知周围的环境状况。我们将这样的人视为聪慧的人，一般人很难达到这样的水平。但一双眼睛，怎能达到眼观六路？,车载摄像头是定焦的，它无法像人眼一样快速变焦。不同的焦距可以满足不同的范围。,那么如何用一个定焦镜头解决不同距离的观察，就成为了困惑行业的难题。也因此，业内产生了双目甚至多目的方案，用来解决不同距离下摄像头看清、看准的问题。,2,多目摄像头,3,不同焦距的摄像头，与成像的清晰度是直接挂钩的。车载摄像头一般是固定焦距的，目前车载摄像头每秒处理的图像在,20,帧左右，每秒处理的数据量巨大。,一方面车载摄像头从技术上是很难达到频繁变焦的，另一方面单个摄像头频繁变焦根本无法应对秒级的巨量数据接收处理。,多目摄像头，可以通过不同的摄像头来覆盖不同范围的场景，既解决了摄像头无法来回切换焦距的问题，也可以一次性解决不同距离下识别清晰度的问题。,比如说广角镜头用来看近处的环境，,80,度的覆盖,30,米左右的环境，,60,度覆盖中远距离，,40,度负责远距离观察。不同的摄像头负责观察不同距离、角度范围的场景，各司其职，互不干扰。,但多目摄像头目前也并不是完美的解决方案，它会生出另外的一些难解问题。,比如，第一，在汽车上如何放置的问题。汽车挡风玻璃处通常是各种配件聚集的地方，这里本身需要安装雨量传感器，以及有可能额外添加的激光雷达、行车记录仪，摄像头等等。这个地方本身已经拥挤不堪，留给多余设备的空间并不大。,而多目摄像头本身又有一些要求，比如摄像头之间的距离要在,10-20cm,左右，这就更加剧了挡风玻璃处的拥挤。,第二，多目摄像头的成本会翻倍，只从简单的硬件上就是单目的,N,倍，而且算法上的复杂度和成本也时成倍增加。多路图像数据的处理比单路数据处理的难度要大，这对处理芯片的要求以及硬件的可靠性要求增高。,因此，多目摄像头的出现，既解决了一些现有问题，也衍生出了各种各样其它的问题。,4,双目摄像头,5,双目也存在两个关键的问题。第一是成本问题，第二是安装位的问题。,第一个问题是，双目的方案，两个镜头理论上要一模一样，因为一旦存在差异，会使得测量的准确性大打折扣。业内也会称之为立体摄像头。,但一个摄像头是由,6,个光学的镜片和一些传感器组成，而玻璃镜片的生产制造是打磨出来的，并不是压制而成的。这就从根本上产生了镜片生产存在差异性的问题。,摄像机镜头一般都有些参数，比如畸变度，对焦度，随着准确度的上升，误差范围的收窄，成本也是扶摇直上的，业内一般使用的镜头误差在,5%,的范围内。一般，单目摄像头的误差可通过后期算法的调教，进行有效的处理。,但双目摄像头，由于本身测距的原理，导致会要求两个镜头之间的误差越小越好。如果两个镜头各自都有,5%,左右的误差，那么对于后期调教的算法，难度就会加大许多，而且还不能保证确定性。,而如果要将两个摄像头的误差缩减到,1%,左右，达到使用的要求，那么摄像头的成本就会高不可攀。同时无论镜头生产商还是采购方，都需要面对产品不良率的问题。,6,双目摄像头同时也存在摆放位置的问题。两个镜头之间的距离是,10-20cm,之间，这个距离需要非常精准，因为这会直接关系到测距的准确性。,由于汽车使用的环境复杂多变，只是温度要求，都是在,-4085,度。而传统器材必然有热胀冷缩的问题，那么这就会影响到两个镜头之间的距离。因此只有很高端的一些车型，会使用到立体摄像头，而且即使是使用了，场景也会非常有限。主动巡航和自动驾驶根本做不到。,业内做的好的公司，能够将单目摄像头的误差控制在,3%,以内。理论上立体摄像头的误差可以做到,1%,以内，但从实际的应用层面来看，,1%,跟,3%,在现有的应用环境下，并不存在太大的差别。尤其是在单目摄像头搭配一些毫米雷达等传感器以后，完全可以达到类似的精度。,双目摄像头的方案，在成本、制造工艺、可靠性、精准度等等综合因素的制约下，导致其难以在市场上推广，而单目摄像头低成本可靠性的解决方案，搭配其他传感器，完全可以满足,L1,、,L2,以及部分,L3,场景下的功能。因此在现有市场环境下，单目摄像头的解决方案依然会是主流。,7,三目摄像头,8,大家应该也有点累了，稍作休息,大家有疑问的，可以询问和交流,9,除了较为多见的双目摄像头方案，三目摄像头也进入了一些公司的视野。,三目摄像头诞生之初，目的是为了解决汽车前向测距的问题。众所周知，汽车行驶的过程中，如果要满足自动驾驶的要求，需要车身感知设备对前方两百米左右的道路环境做到精准测量，以求做出相应的控制决策。,三个摄像头在判断、测算障碍物距离的时候，会有一个核心的逻辑问题。由于摄像头的精准度是有一定的误差范围，因此三个不同的摄像头，检测障碍物的精准性都会有一定的误差。,那么在不同摄像头覆盖距离范围的交汇处，两个相邻摄像头测算出障碍物的距离很可能是不同的，会存在,10,米左右的误差。,还有同样一个场景，两个镜头获取到的图像可能会不一样。对于这些“不寻常”的情况，专家并没有良策。而这些数据都是在同一时间获取到的，后台的算法会随时处理，运算的结果也会直接反馈到中央控制器，用来对汽车的驾驶行为做出调整。,不同摄像头获取到同一场景的不同数据，需要在后台进行融合，某种意义上而言，就是数据处理结果的,PK,，谁更准确就采纳谁。但由于硬件的差异性本身存在，导致后台目前对于这种误差并没有合理的规则和解决方案去进行优胜劣汰的处理。,这种无法决策的局面，还会同其它的传感器如激光雷达、毫米波雷达探测到的结果再进行一次融合（,PK,），多重的不确定性导致最终难以做出普遍意义上“正确合理”的决策。,10,特斯拉,Autopilot 1.0,和,2.0,11,Autopilot 1.0,一个前置摄像头,12,个超声波传感器,一个前置雷达,一个后置倒车摄像头（目前不参与自动辅助驾驶）,下面的图片中可以看见,12,个传感器按照前后排列，摄像头和雷达以大约,40,度向前。,处理芯片：,NVIDIA Tegra 3/ Mobileye Q3,Autopilot 2.0,3,个前置摄像头（不同视角 广角、长焦、中等）,2,个侧边摄像头（一左一右）,3,个后置摄像头,12,个超声波传感器（传感距离增加一倍）,一个前置雷达,(,增强版,),一个后置倒车摄像头,处理芯片：,NVIDIA Drive PX 2,（,40x Autopilot 1.0,处理速度）,由于,2.0,系统的运算速度提升了,40,倍，因此工作原理也由,1.0,系统中的雷达引导，改为了以图像作主要引导，雷达作辅助的设定。,12,在通过,AutoPilot0.1,到,AutoPilot0.2,的使用过程中，特斯拉发现了运算速度在自动驾驶系统中的重要性。因此，明年推出的,AutoPilot 3.0,系统，除在硬件上进行强化外，最关键的还是将配备自己研发的顶级芯片，其处理速度较,2.0,版本提升了,10,倍之多，即由原来的,200,帧,/,秒提升到了,2000,帧,/,秒，为特斯拉电动汽车更精确、更可靠的操作提供了有力保障。,特斯拉,Autopilot3.0,13,特斯拉三目摄像头,14,特斯拉的,Autopilot 2.0,系统，,使用三目摄像头，特斯拉的这三个摄像头，安装位置还是在内后视镜旁边。,三个的分工分别是：一个视野角度是,25,度，用于探测前方的车道线、红绿灯；一个视野角度是,50,度，负责一般性的道路状况监测；还有一个视野角度是,150,度的鱼眼镜头，用来探测并行车道的状况、行人和骑自行车的人。,15,在,3,个前置摄像头中，其中一个是窄角摄像头，覆盖范围可达,250,米；一个是中程摄像头，覆盖范围达,150,米，这是最主要的摄像头；另外一个则是广角摄像头，覆盖范围较短，仅有,60,米。,同时，侧转向灯下方和,B,柱上左右各有一对摄像头；此外，车尾还有一个后置摄像头。,前置三目摄像头,两侧摄像头,后置摄像头,16,