简易机器人B型插接板

,简,易机器人,(,拼装型,),简易机器,人制,作赛,1.,简易机器人的构造,2.,简易机器人的工作原理,3.,简易机器人的制作,简易机器人,(B,型,),的构造,两大部分,:,(,一,),、机械结构部分,(,二,),、电路控制部分,1,、躯干（底板）,2,、上肢（注意：左、右不同）,(,一,).,机械结构部分,(,模拟人,):,3,、下肢（注意：左、右不同）,5,、,Z,形连杆,6,、,L,形连杆,(,下连杆，注意：左、右 不同,),7,、曲柄,8,、开关支架,9,、花形螺帽,10,、球形垫圈,1,、电源（,4.5V,、,3V,）,2,、拨动开关,(,电源开关,定时电容放电,),3,、电动机（带变速箱,工作电压,3V,）,4,、“,NE-555”,定时电路,(,二,),、电路控制部分,:,二,简,易机器人,(B,型,),控制电路工作原理,三 简,易机器人的制作,:,怎样使制作又顺又快又好呢？,1,、,按图制作,是第一条，弄懂说明书有关制作的要求，弄清各零部件的特点以及相对安装位,置。,2,、弄清有,哪几类螺丝,、有,哪几种规格螺丝,、它们又应该,分别装在什么地方,？在制作时，决不能装错！,准备工作,:,、左右、上下肢体的,组装,、躯干部件的,安装,1,螺栓（大、中、小）共,6,个和垫圈,4,个。,2,自攻螺钉（大、中、小）共,22,个。,螺栓：大,(2,个,),、中,(2,个,),、小,(2,个,),。,自攻螺丝：大,(2,个,),、中,(6,个,),、小,(14,个,),。,1,、脚与腿连接，,2,只小自攻；,2,、腿与,L,连接，,2,只中螺栓加垫片，最短位置；,3,、手臂与,T,连接，,2,只中自攻；,4,、,T,与,L,连接，大螺栓，齿轮螺帽，最好有,2,只垫片；,5,、曲轴与,L,连接，中螺栓加垫片。,要求：不运动处要紧固，运动处要活络，,C,形脚放在平面上不,倒翻。,5,、,小连杆与手连接(两只小螺丝).4,、,L形连杆与小连杆连接(大螺栓与塑料螺母),注意小连杆三孔在外侧.3,、,曲轴套入,小螺丝固定.2,、,L形连杆与腿连接(中螺栓加垫片)1,、,腿和脚连接(小螺丝)脚掌在外,、左右、上下肢体的组装,.,1,、上肢组装 用中号自攻螺丝把上肢和上连杆（,Z,形连杆）连接起来。注意：左、右上肢不同；上肢的光面向外，上肢的方向不能装反,2,、下肢组装 用小号自攻螺丝把下肢和,C,形脚连接起来。注意：左、右下肢不同；下肢的光面向外；下肢的方向不能装反。,3,、上、下肢的连接,、用中号螺栓、垫片把下肢和,L,形连杆,连接起来。,、用大号螺栓和花形螺帽把,Z,形（上）,连杆和,L,形（下）连杆连接起来。,注意：,L,形连杆左右不同；,Z,形连杆在螺帽和,L,形连杆的中间。,、躯干部件的安装,、画轴线,、安装电动机,a,、把电动机（带齿轮箱）放在底板的正面，使中缝线与竖直中轴线重合。,b,、用小号自攻螺丝把电动机固定在底板上,注意：,上方两只小自攻螺丝在装配时，应确保电机水平轴与躯干水平线相一致。,左、右肢体与躯体相连。,用中号自攻螺丝把曲柄和,L,形连杆连接起来。,用大号自攻螺丝，把左、右肢体与躯体相连。,电池盒的安装,a,、把电池盒放在底板的反面，使电池盒上边框与水平轴线重合，并使电池盒中缝线与底板竖直中轴线重合。,b,、用小号自攻螺丝把电池盒固定在底板上。,、安装开关,a,、用小号自攻螺丝把开关支架固定在底板头顶部，使它正好与顶部,的圆内,接。,b,、用小号螺栓把开关固定在支架上。,1,、,两下发光二极管眼晴必须嵌入眼孔中,，左 右,对称一致。,2,、,电机曲柄、下肢、,L,型连杆连接点应当用 垫片，以提高活动性。,3,、有条件，如曲柄、,C,型脚应当选择最佳的,(,能保证,90,度直角,),。,制,作要点,调试,1,、,制作赛：定时：,5-6,秒（小于,30,秒）,2,、定点赛：定时：最佳点,-,约,60,秒左右,(,采用三点调试法,),估算最佳分值所需时间：（,153cm/2.5cm/s=61.2s=1.02M,其中：机器人行走速度：选,2.5cm/s,最高分值区距离：,153cm,1,、手提调试,手提机器人，接通电源，进行机械动作、定时时间的调试。,、机械动作的调试,观察机器人机械动作，适当调节肩部、上下连杆间、曲柄与下连杆间的螺丝的松紧，使动作协调自如。,、定时时间测试：,a,、定时最小值的测试：,15sec(,一般为,10-15sec).,将,1M,、,100K,可调电阻调至最小值（顺时针方向旋到底）。,通电后，记下机器人停止动作所用的时间就是定时最小值。,b,、定时最大值的测试：,将,1M,、,100K,可调电阻调至最大值。,.,（逆时针方向旋到底）,通电后记下机器人停止动作所用时间就是定时最大值。,2,、行走调试：,、行走方向的调试：,若行走方向发生偏离，主要靠反复调试两侧的肩部螺丝、连杆上的各种螺丝（螺钉）松紧程度，以及调节下肢微调长孔，调节左、右肢相对长短来加以纠正的。,2,、行走调试：,、行走方向的调试：,若行走方向发生偏离，主要靠反复调试两侧的肩部螺丝、连杆上的各种螺丝（螺钉）松紧程度，以及调节下肢微调长孔，调节左、右肢相对长短来加以纠正的。,现象,原因,排除方法,1.,红色发光二极管开机后长亮不灭,RC,电路故障,555-2,脚、地,(,或,2,、,3,脚,),短路,更换元件,排除短路点,2.,开机后绿色发光管长亮不灭,555-3,脚、地短路,排除短路点,3.,开机后绿色发光管有一点闪亮,电机电刷质量不佳、属电机干涉,更换好电机,4,简,易机器,人故,障分析举例,4.,开机后绿色发光管常闪亮,电机曲轴固定太紧,将螺丝放松,5.,开机后，有一只红色发光管不亮,极性搞错,发光管坏,纠正极性,更换发光管,6.,开机后，红绿发光管都不亮,4.5V,电源未接通,.,排除断路点,更换电池盒,7.,开机后，不工作，集成电路发烫,555,集成电路脚插反,.,纠正,-,重新插正,.,更换集成块,.,8.,开机后，定时特短，并红发光管或绿发光管不亮,.,30k,、,100,电阻焊错位置,.,纠正位置,.,9.,开机后，机器人行走不直拐弯,左右上下肢，分别偏离垂直运行平面，对称性差,.,1.,拐偏一边将下肢微调,-,加长,.,2.,同理,-,缩短,.,简易机器人定点行走赛,竞 赛 规 则,(,参考,),竞赛要求和方式,（一）竞赛时选手自带未经处理、制作过的指定套材，在指定赛场、按时独立完成制作和调试任务。,（二）现场制作和调试时间：,现场制作：,30,分钟。,调试时间：,10分钟。,（,三）各参赛选手的赛场和序号，由电脑随机产生，赛前公告。,（四）简易机器人的工作由3节五号电池供电，电池自备。,（五）必须使用现场制作的机器人,参加行走比赛，行走比赛进行两轮,。,(,六）被制作赛判为不合格的，,可在10分钟的调试时间内继续完成,，经裁判检查合格后可继续参加比赛。制作不合格（包括调试后仍判为不合格者）不得参加行走赛。,（七）竞赛期间选手自,带制,作,工具，,现场不提供工具、零配件和耗材，,选手之间不得相互借用和调,剂,。,（八）调试时间到后，所有制作合格的机器人按序摆放在指定位置。每位运动员的机器人按序在指定跑道上,连续行走,2,次,，裁判员记录行走时间（精确到秒）和分值。,成绩判定,（一）制作：简易机器人制作判定合格的选手，以其完成制作的时间作为制作成绩（精确到,秒）。,调,节到,30,秒钟以内,的定时功能。,机,械部份：套材安装符合图纸（电动机变速箱位置仅供参考）及说明书要求、,不得少装螺丝及部件,，当场演示能在自调的定时段行走，该简易机器人评为合,格。,不,符合上列条件之一者评为不合格。,（二）行走：,在规定时间内将制作好的简易机器人进行定时调试后，由裁判安排顺序，在指定跑道内行走（计时评判），简易机器人停止行走这一时刻和所在区域分值,行走停止时，若在两个区域界线上（脚与地面接触处），以分值较少的区域为区域分,，为该选手的一次的成绩，时间精确到秒。区域分最高为,100,分，前后间隔分值详见跑道示意图。比赛两轮，,最好成绩,为该选手行走成绩。,1,、简易机器人行走起始区长（净）,20,厘米，允许在区域内,任何一处起步,。但,不得踩到或超越起跑线，,违反者该次无成绩。,2,、行走过程中，脚踩边线或底线，这一次无成绩。简易机器人在行走过程中跌倒或任何零部件脱落，该次无成绩。,简易机器人跑道,3,、行走过程中机器人,跌倒、指示灯未能正常工作,，该次无成绩。,4,、给予或接受别人帮助者，该次无成绩。,5,、自裁判发令开始，简易机器人离手触地后，对机器人提供任何帮助者，该次无成绩。,6,、行走时间,超过,3,分钟,者，均无成绩。,