伺服系统的控制方式课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,“,”,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,“,”,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,机电一体化技术,运动控制系统安装调试与运行,主讲教师：,自动化学院,机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行主讲教师：自动化学院,目,录,CONTENT,伺服系统的控制方式,目录CONTENT伺服系统的控制方式,机电一体化技术,运动控制系统安装调试与运行,速度控制,转矩控制,位置控制,伺服系统,控制方式,机电一体化技术速度控制转矩控制位置控制伺服系统,1,、位置控制模式,1、位置控制模式,机电一体化技术,运动控制系统安装调试与运行,可正确地移动到指定位置，或停止在指定位置。位置精度有的已可达到微米（,m,：千分之一毫米）以内，还能进行频繁的起动、停止。,机电一体化技术 可正确地移动到指定位置，或停止,（,a,）位置控制的目标,FA,设备中的“定位”是指工件或工具（钻头、铣刀）等以合适的速度向着目标位置移动，并高精度地停止在目标位置。这样的控制称为“定位控制”。可以说伺服系统主要用来实现这种“定位控制”的目的。,定位置控制的要求是“始终正确地监视电机的旋转状态”，为了达到此目的而使用检测伺服电机旋转状态的编码器。而且，为了使其具有迅速跟踪指令的能力，伺服电机选用体现电机动力性能的起动转矩大而电机本身惯性小的专用电机。,机电一体化技术,运动控制系统安装调试与运行,（a）位置控制的目标 定位置控制的要求是“始终,机电一体化技术,运动控制系统安装调试与运行,(b),位置控制基本特点,伺服系统的位置控制基本特点如下所述。,机械的移动量与指令脉冲的总数成正比。,机械的速度与指令脉冲串的速度（脉冲频率）成正比。,最终在,1,个脉冲的范围内定位即完成，此后只要不改变位置指令，则始终保持在该位置。（伺服锁定功能）,因此，伺服系统中的位置精度由以下各项决定。,伺服电机每转,1,圈机械的移动量,伺服电机每转,1,圈编码器输出的脉冲数,机械系统中的间隙（松动）等误差,机电一体化技术(b)位置控制基本特点 因此，伺服系统中的位,2,、速度控制模式,2、速度控制模式,机电一体化技术,运动控制系统安装调试与运行,目标速度变化时，也可快速响应。即使负载变化，也可最大限度地缩小与目标速度的差异。能实现在宽广的速度范围内连续运行。,机电一体化技术 目标速度变化时，也可快速响应。即使,机电一体化技术,运动控制系统安装调试与运行,伺服系统的速度控制特点：可实现“精细、速度范围宽、速度波动小”的运行。,(a),软起动、软停止功能：,可调整加减速运动中的加速度（速度变化率），避免加速、减速时的冲击。,(b),速度控制范围宽：可进行从微速到高速的宽范围的速度控制。（,1,：,1000,5000,左右）速度控制范围内为恒转矩特性。,(c),速度变化率小：即使负载有变化，也可进行小速度波动的运行。,机电一体化技术 伺服系统的速度控制特点：可实现“精细、速度范,3,、转矩控制模式,3、转矩控制模式,机电一体化技术,运动控制系统安装调试与运行,即使负载变化，也可根据指定转矩正确运行。,转矩是使转轴旋转的“力”。,机电一体化技术即使负载变化，也可根据指定转矩正确运行。,机电一体化技术,运动控制系统安装调试与运行,转矩控制就是通过控制伺服电机的电流，以达到输出目标转矩的控制。以收卷控制为例,进行恒定的张力控制时，由于负载转矩会因收卷滚筒半径的增大而增加，因此，需据此对伺服电机的输出转矩进行控制。,卷绕过程中材料断裂时，将因负载变轻而高速旋转，因此，必须设定速度限制值。,机电一体化技术转矩控制就是通过控制伺服电机的电流，以达到输出,机电一体化技术,感谢聆听,自动化学院,机电一体化技术感谢聆听自动化学院,