回转行走控制系统

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,回转马达、行走马达及其控制系统,回转机构、回转马达结构及其性能参数,回转液压系统回路图,回转制动与制动解除控制,回转马达溢流阀部件构成及其功能原理,回转晃动防止阀结构功能及原理,终减速、行走马达结构及其性能参数,行走液压系统回路图,行走控制功能,行走马达排量的控制,行走制动控制,行走速度电磁阀、回转制动电磁阀、2级溢流电磁阀,回转减速机构,减速比,I=26.505,（一）回转马达、回转减速机构,回转马达,型式,理论流量,安全阀设定压力,额定转速,制动解除压力,KMF90 ABE-3,87.8,cc/rev,285,kg/cm2,2260,rpm,21,kg/cm2,回转液压系统回路组成：主泵主控制阀回转马达油箱,可实现挖掘机任意角度回转以及在任意角度停止回转后的制动,回转速度：12.4,rpm,（二）回转液压系统回路图,（1/2）,回转液压系统回路图,（2/2）,在回转锁紧开关,OFF,状态下，操作手柄移动时，,PPC,油压开关将信号传输至调速器泵控制器，然后调速器泵控制器输出驱动信号使回转制动电磁阀励磁,电磁阀励磁后，先导油压通过回转电磁阀进入回转马达制动器油室，克服弹簧压力将制动活塞打开,当操作手柄停在中立位置4秒钟以后，调速器泵控制器通过感知,PPC,油压开关信号将输出的驱动信号切断，使回转制动电磁阀消磁，实现停车制动,（三）回转控制系统,回转锁紧开关,OFF,时,回转控制系统,回转锁紧开关,ON,时,在回转锁紧开关,ON,状态，回转制动电磁阀励磁线路断路，电磁阀消磁,消磁后的回转电磁阀将回转马达制动器油室与卸油回路接通，在制动器弹簧力作用下，制动活塞推动连接盘与制动片接合，实现制动功能,回转锁紧开关在,ON,时，主控制阀的溢流压力上升为355,kg/cm2,若调速器泵控制器出现故障，则不能输出驱动信号，回转制动电磁阀不能励磁，回转制动将不能解除,此时，将回转锁紧备用开关打在,ON，,便可打开回转电磁阀，解除制动功能，实现回转,回转控制系统,回转锁紧备用开关的使用,回转锁紧备用开关,ON （,控制器异常时）,OFF （,控制器正常时）,回转锁紧开关,ON,OFF,ON,OFF,回转制动器状态,制动,制动解除,制动,制动解除,回转马达安全阀部件由单向阀,A,和,B、,梭阀,A,和,B、,溢流阀组成,右回转操作时，高压油由,MA,油口进入马达产生转动力矩，由,MB,油口经主阀返回油箱；超过设定压力（285,kg/cm2）,时，高压油经梭阀,A,油腔,C,溢流阀油口,S,油箱,回转停止时，回转马达,MB,油口产生闭合高压并产生制动力矩实现回转停止；同时，,MB,油口高压油打开梭阀,B,油腔,C,溢流阀油口,S,单向阀,AMA,油口（负压），防止在,MB,油口产生破坏性闭合高压和在,MA,油口产生气穴,（四）回转马达安全阀部件及其功能,开始回转时,回转停止时,回转晃动防止阀由两件结构相同的滑阀组成,该阀减少回转停止时因回转体的惯性、机械系统的反冲力、液压油的可压缩性引起的回转晃动，防止回转停止时铲斗内负荷物外溢,因定位性能好，减少了挖掘机作业循环时间,（五）回转晃动防止阀,（1/2）,停止回转时，油口,MB,产生闭合压力，压力油进入油腔,d，,滑阀,B,按照,D1D2,的面积差克服弹簧力向左移动，,MB,压力进入油腔,e，,压力油被滑阀,A,关闭，因此产生液压制动,回转停止后，油口,MB,产生的闭合高压使马达倒转（第一次反转）,第一次反转发生后，油口,MA,产生闭合压力推动滑阀,A,右移，,MA,口压力油进入油腔,a，,经,c,孔、,f,孔卸流至油箱，防止了第二次反转,回转晃动防止阀,（2/2）,终传动由行走马达、行走减速机构两部分组成,行走马达将液压能转变为机械能，传递给行走减速机构，由链轮驱动履带行走,行走速度分为三级：高速、中速、低速,（六）终传动结构及性能参数,（1/2）,型号,GM35L,额定输出扭矩,3500,kgf.m,最高使用转速,60,rpm,减速比,1/66,马达最大排量,140.5,cc/rev,马达最高转速,2800,rpm,马达最大压力,350,kg/cm2,2速切换压力,自动切换,停车制动扭矩,40.6,kgf.m,制动解除压力,6,kg/cm2,行走减速机构为两级减速，减速比=1/66,第一级减速直齿轮行星减速,第二级减速外摆线齿轮差动减速,终传动结构及性能参数,（2/2）,（七）行走液压系统回路图,（1/4）,行走液压系统回路组成：主泵主控制阀中心回转接头行走马达油箱,可实现车辆直线行走或单侧行走，行走时系统溢流压力设定为355,kg/cm2,车辆在行走（直线行走或单边行走）时主泵为分流状态：前泵供应左行走滑阀斗杆组，后泵供应右行走滑阀铲斗组,行走液压系统回路图,（2/4）,当进行直线行走操作时，主泵流量的分配取决于左右行走滑阀的操作量,通过外部管路将左行走压力补偿阀和右行走压力补偿阀连通起来，使左右压力补偿阀受力相等，如果左右滑阀的操作量相等，则通过左右行走滑阀的流量相等，保证了车辆的直线行走性能,行走液压系统回路图,（3/4）直线行走性能,单独操作右（或左）行走操纵杆，左（或右）行走压力补偿阀被关闭，即外部连通软管的油路被切断；因此，可实现左右行走的独立操作，进行转向,行走液压系统回路图,（4/4）行走转向性能,除重挖掘作业模式（,H/O）,外，在其它任何作业模式下行走时，泵的吸收功率增加；同时保证其作业模式不变以及在挖掘作业时发动机功率输出与其作业模式相对应,（八）行走控制功能,（1/2）对泵的控制,使用轻触式开关可任意切换行走速度,根据发动机转速实现行走速度的自动切换,根据行走系统压力（保持0.5秒钟以上时间）实现行走速度的自动切换,行走控制功能,（2/2）行走速度切换,行走速度开关切换为低速时，行走速度电磁阀消磁，将油道,p,与卸油路连通，调节阀在高压油作用下右移，连通油口,c,和油道,p,调节活塞油腔压力油调节阀油口,P,电磁阀油箱，成为排泄压；在进入行走马达的高压油的作用下，使斜盘倾角增大，因此马达排量增大，扭矩增大，转速降低,（九）行走马达排量的控制,（1/2）最大排量,行走马达排量的控制,（2/2）最小排量,高压油打开单向阀油道,a,调节阀油口,c,调节活塞油腔，调节活塞右移使斜盘倾角减小，马达排量减小，转速增大，扭矩减小,当行走阻力增大使进入油道,a,的油压升高到一定程度时，高压油将克服进入,P,油道的控制油压推动调节阀右移，接通油口,c,与油道,p，,使调节活塞油腔成为排泄压，斜盘倾角增大，排量增大，转速降低,行走速度开关切换为高速时，行走速度电磁阀励磁，将油道,p,与先导油压连通，调节阀在先导压油作用下左移，连通油口,c,和高压油道,a,进行行走操作时，压力油经行走控制阀进入平衡阀下端，使平衡阀上移，接通油口,b，,压力油经油口,b、,油口,a，,进入制动活塞油腔，克服弹簧力使制动活塞左移，制动解除,行走停止时，行走控制阀输出油压消失，平衡阀在弹簧力作用下回到中位，关闭油口,b，,油口,a,压力消失，制动活塞在弹簧力作用下右移，制动片压紧，制动器起作用,（十）行走制动控制,（1/3）,开始行走时,行走停止时,制动阀部件由平衡阀、安全吸油阀（2件）、单向阀（2件）组成,行走开始时，高压油经,PA,口进入，打开左安全吸油阀进入行走马达,MA,端，驱动马达旋转；同时高压油经油口,f,进入平衡阀左端，推动滑阀右移，使油口,e,与制动器油路接通，高压油进入制动器，制动解除,行走停止时，,MA,端油压消失，在惯性力作用下马达继续旋转，使,MB,端形成闭合高压，压力油经油口,B1,右单向阀油口,A1,左安全吸油阀,MA,端，防止,MB,端形成高压和,MA,端形成空穴；同时平衡阀在弹簧作用下回到中位，关闭制动解除油路，实现制动,行走制动控制,（2/3）制动阀部件（原结构）,行走制动控制,（3/3）制动阀部件（现结构）,制动阀部件由平衡阀、安全吸油阀（2件）、单向阀（2件）、柱塞等组成,行走开始时，高压油经,PA,口进入，打开右单向阀进入行走马达,MA,端，驱动马达旋转；同时高压油进入平衡阀右端，推动滑阀左移，使高压油与制动器油路接通，高压油进入制动器，克服制动器弹簧力使制动解除,行走停止时，,MA,端油压消失，在惯性力作用下马达继续旋转，使,MB,端形成闭合高压，压力油安全吸油阀小孔,f,室,g,室柱塞右移，同时右安全吸油阀打开，接通,D,室与,C,室，防止了,MB,端形成高压和,MA,端形成空穴；当柱塞右移至末端时，,g,室、,f,室油压升高,右安全阀关闭,D,室继续升压,左安全阀被打开，使,D,室高压油再次进入,C,室,平衡阀在弹簧作用下回到中位，关闭制动解除油路，实现制动,切断从控制器来的电流，电磁阀消磁，滑阀在弹簧力作用下右移，接通油口,A,和卸油路,T，,执行元件油压成为排泄油压,从控制器发出指令电流，使电磁阀励磁，滑阀在电磁力作用下克服弹簧力左移，接通油口,A,和控制油路,P，,控制油压经,A,口进入执行元件,（十一）行走速度电磁阀、回转制动电磁阀、2级溢流电磁阀,操作手柄在中立位置时，主滑阀,A,端先导控制油压经油口,P1f,孔泄油腔,D,油箱，主滑阀,B,端先导控制油压经油口,P2f,孔泄油腔,D,油箱,操作手柄移动时，压盘使柱塞下移滑阀下移,f,口与,D,腔断开,f,口与先导压,PP,接通控制油压进入,P1,口使,A,端油压上升主控制阀右移,当,P1,口油压上升到与计量弹簧压缩压力相平衡的位置时，滑阀的移动相对停止，油口,f,处在泄油腔,D,与先导压,PP,之间的某一位置,（十二,）PPC,阀结构及原理,动臂操作手柄中立位置时，滑阀,B,在弹簧力作用下关闭油口,A，,同时动臂油缸底端压力油经油口,B,节流孔,ab,室滑阀,A,右移关闭泄油回路,动臂提升操作时，从主阀出来的油压进入,A,口打开滑阀,BB,口油缸底端,动臂下降操作时，,PPC,先导压力推动滑阀,A,左移，使,b,室压力油经泄油口排出，由于,a,孔的节流作用，,b,室仍为低压，故滑阀,B,打开，接通油口,B,和油口,A,（十三,）,动臂自然下降保持阀结构及原理,