清华大学本校用理论力学课件 陀螺近似理论

单击此处编辑母版文本样式,第二层,第三层,第四层,第五层,单击此处编辑母版标题样式,三维刚体动力学基础,第12章,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,清华大学本校用理论力学课件 陀螺近似理论,陀螺现象,陀螺的定义,具有一个“固定点”，并绕自身的对称轴高速转动的刚体。,莱查定理,陀螺对固定点的动量矩端点在惯性参考系中的速度等于外力系对同一点之主矩。,O,L,O,陀螺运动近似研究方法,O,L,O,(三自由度) 陀螺三特性,定轴性,当,M,o,= 0,时，主轴在惯性空间保持方向不变,陀螺效应,强制陀螺进动时，陀螺必对使其运动的物体施加一反力矩 (陀螺力矩),进动性,在外力矩作用下，主轴垂直于外力作用平面运动，进动角速度为,，,且有,如何不用手而使自行车转弯？,定轴性,惯性导航：导弹、鱼雷、航海、航空、航天,返回,为什么自行车骑得快不易倒？,进动性,进动性,返回,陀螺效应,产生动约束力,船体受到的陀螺力矩,返回,例1 飞机转弯仪,转子框架系统安装在飞机上，框架与载体之间附加一弹簧。当飞机绕负,y,轴以匀角速度,转动时，试利用陀螺力矩概念分析框架相对载体的运动。,例1 解,陀螺力矩：,弹簧反力矩：,M,g,与,M,平衡时，框架相对飞机静止：,可用来测量飞机的角速度,T H E E N D,返回,The End,谢谢您的聆听！,期待您的指正！,